BMT M9 Groep01 / Mbed 2 deprecated Robot2false

alles in elkaar met de mooie manier van de regelaar

Dependencies:   Encoder HIDScope MODSERIAL TouchButton mbed-dsp mbed

Fork of Robot2mooiemanier by BMT M9 Groep01

Diff: main.cpp

Revision:
8:7bf274156e1f
Parent:
7:b40bbf5be443
Child:
9:ba7f541cef3a
--- a/main.cpp	Thu Oct 30 15:16:04 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Thu Oct 30 15:18:06 2014 +0000
@@ -618,7 +618,8 @@
 
     if (motor1.getPosition()>= ANGLEMIN && toestand != SLAAN) {
         toestand = WACHTEN;
-        //out_i=0; 
+        //out_i=0;
+        pid(0,0,true); 
         pc.printf("if1\n");
     }
     if (snelheidsstand != 0 && toestand == WACHTEN && stop == 0) { // stop = 0 in het begin let op dat dit na reset nog zo is
@@ -637,6 +638,7 @@
     if (toestand == SLAAN && motor1.getPosition() <= ANGLEMAX) {
         pc.printf("toestand = terugkeren\n\r");
         //out_i=0;
+        pid(0,0,true);
         toestand = TERUGKEREN; 
         stop = 1; //zorgt dat hij niet weer gaat slaan tot er gereset is...
     }