Diff: main.cpp

Revision:

0:5b2b8466d9fe

Child:

1:703f56f14ee2

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Oct 04 08:16:39 2014 +0000
@@ -0,0 +1,65 @@
+#include "mbed.h"
+#include "Servo.h"
+
+Servo Head(p21);
+Servo Ball(p22);
+BusOut myled(LED4,LED3,LED2,LED1);
+
+Serial TMsan(p9,p10);
+
+int main() {
+    
+    /*   宣言   */
+    int i,kk,redata;   //主に使うカウンターと、首カックンチョ・カウンター,高松さんレシーブ用
+    
+    /*redata=TMsan.getc();
+    myled=redata;*/    
+    
+    /*      データ来るまで出れまテン    */
+    while(1){
+    redata=TMsan.readable();    //高松さんからのデータを受信    
+    if(redata>0){
+        break;
+        }  
+    }
+        
+        //myled=1;
+        
+        Ball.calibrate(0.0021,45.0);//ぶっ壊れサーボを、まわれ回れし続ける
+        Ball=1.0;
+        
+        Head.position(0.3);
+        Head.calibrate(0.0004,40.0);//正常なほうのサーボ     (範囲,角度)
+        
+    while(1) {
+    redata=TMsan.getc();//          kakuninn
+    myled=redata;    
+        
+    for(i=0;i<100;i++){
+        Head=i/100.0;
+        wait(0.01);
+        }
+        
+    for(kk=1;kk<=5;kk++){  //首をカックンチョするためのやつ
+        
+        for(i=100;i>80;i--){
+            Head=i/100.0;       //  --- 往路 ---
+            wait(0.01);
+            }
+        
+            //wait (0.5);
+        
+        for(i=80;i<100;i++){    //  --- 復路 ---
+            Head=i/100.0;
+            wait(0.01);
+            }
+            
+    }   //カックンチョend
+        
+    for(i=100;i>0;i--){
+        Head=i/100.0;
+        wait(0.01);
+        }
+           
+    }//while
+}//main