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Test
motors.cpp
- Committer:
- Nanaud
- Date:
- 2020-10-02
- Revision:
- 16:ae65ce77b1f9
- Parent:
- 10:0714feaaaee1
- Child:
- 18:48246daf0c06
File content as of revision 16:ae65ce77b1f9:
// Nom du fichier : motors.cpp #include "pins.h" void drv_init() { mot_dis(); motGauche_bck(); motDroite_fwd(); //motGauche_fwd(); //motDroite_bck(); drvGauche.moveLinSpeed(0.01); drvDroite.moveLinSpeed(0.01); //mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1 mode_M0 = 1; //mode_M1 = 1; //mode_M2 = 1; //mot_en(); } // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable void mot_en() { motG_en(); motD_en(); } void mot_dis() { motG_dis(); motD_dis(); } void motG_en() { drvGauche.setEnable(START); } void motD_en() { drvDroite.setEnable(START); } void motG_dis() { drvGauche.setEnable(STOP); } void motD_dis() { drvDroite.setEnable(STOP); } // FORWARD void motGauche_fwd() { drvGauche.setDir(FORWARD); //drvGauche.setDir(BACKWARD); } void motDroite_fwd() { drvDroite.setDir(BACKWARD); //drvDroite.setDir(FORWARD); } // BACKWARD void motGauche_bck() { drvGauche.setDir(BACKWARD); //drvGauche.setDir(FORWARD); } void motDroite_bck() { drvDroite.setDir(FORWARD); //drvDroite.setDir(BACKWARD); } void vitesseMotG(int vitesse) { drvGauche.moveLinSpeed((double)vitesse/1000); } void vitesseMotD(int vitesse) { drvDroite.moveLinSpeed((double)vitesse/1000); } // FONCTIONS TESTS // void test_drv() { /* mot_en(); motGauche_fwd(); motDroite_fwd(); drvGauche.moveLinSpeed(0.250); // 0.035 drvDroite.moveLinSpeed(0.250); // 0.035 wait(2); motGauche_bck(); motDroite_bck(); wait(2); mot_dis(); */ /* mot_en(); motGauche_fwd(); motDroite_fwd(); wait(2); mot_dis(); */ mot_en(); mot_acc(); wait(2); mot_dec(); mot_dis(); drvDroite.moveLinSpeed(0.050); } void mot_acc() { double i = 0; while (i < vitesseSAT) { bt.printf("mot_acc() => i = %lf\r\n",i); drvDroite.moveLinSpeed(i); drvGauche.moveLinSpeed(i); i+=0.005; wait_ms(10); } } void mot_dec() { double i = vitesseSAT; while (i > 0) { bt.printf("mot_dec() => i = %lf\r\n",i); drvDroite.moveLinSpeed(i); drvGauche.moveLinSpeed(i); i-=0.005; wait_ms(10); } } void testAngle(int cmdAngle) {}