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Test
motors.cpp
- Committer:
- g0dd4
- Date:
- 2020-10-28
- Revision:
- 26:4670968fbc63
- Parent:
- 22:f891c2bce091
File content as of revision 26:4670968fbc63:
/* #include */ #include "pins.h" /* Initialisation des drivers */ void drv_init() { mot_dis(); motGauche_fwd(); motDroite_fwd(); mode_M0 = 1; //mode_M1 = 1; //mode_M2 = 1; } /* Activation des moteurs */ void mot_en() // Activation des moteurs { drvGauche.setEnable(START); drvDroite.setEnable(START); } /* Désactivation des moteurs */ void mot_dis() // Désactivation des moteurs { drvGauche.setEnable(STOP); drvDroite.setEnable(STOP); } /* Rotation moteur vers l'avant */ void motGauche_fwd() { drvGauche.setDir(FORWARD); //drvGauche.setDir(BACKWARD); } void motDroite_fwd() { drvDroite.setDir(BACKWARD); //drvDroite.setDir(FORWARD); } /* Rotation moteur vers l'arrière */ void motGauche_bck() { drvGauche.setDir(BACKWARD); //drvGauche.setDir(FORWARD); } void motDroite_bck() { drvDroite.setDir(FORWARD); //drvDroite.setDir(BACKWARD); } /* Changement de vitesse des moteurs */ void vitesseMotG(double vitesse) { drvGauche.moveLinSpeed((double)vitesse); } void vitesseMotD(double vitesse) { drvDroite.moveLinSpeed((double)vitesse); } /* Fonction test des moteurs */ void test_drv() { /* Rien */ }