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//Nom du fichier : captUS.cpp
#include "pins.h"

// Variables globales & timers
float us_out[6];
Timer tps;
Ticker ticker_US;

void captUS_init(){
    tps.reset();
    tps.start();
}

void captUS_trig(){
    tps.reset();
    trigger=1;
    wait_us(20);
    trigger=0;
}

void echoRise1(){us_out[0]=tps.read_us();}
void echoFall1(){us_out[0]=(tps.read_us()-us_out[0])/2;}

void echoRise2(){us_out[1]=tps.read_us();}
void echoFall2(){us_out[1]=(tps.read_us()-us_out[1])/2;}

void echoRise3(){us_out[2]=tps.read_us();}
void echoFall3(){us_out[2]=(tps.read_us()-us_out[2])/2;}

void echoRise4(){us_out[3]=tps.read_us();}
void echoFall4(){us_out[3]=(tps.read_us()-us_out[3])/2;}

void echoRise5(){us_out[4]=tps.read_us();}
void echoFall5(){us_out[4]=(tps.read_us()-us_out[4])/2;}

void echoRise6(){us_out[5]=tps.read_us();}
void echoFall6(){us_out[5]=(tps.read_us()-us_out[5])/2;}


float* convertToDistance(){
    /**************************************
     *création d'un tableau où l'ensemble *
     *des distance serons stockées        *
     **************************************/
    float distance[6];
    
    /**************************************
     * Nous convertisons grâce au valeur  *
     * qui sont retournées par echoRiseX  *
     * et echoFallx                       *
     **************************************/
    for(char i = 0; i<6;i++)
        distance[i] = 10*(us_out[i].read_us()-correction)/58.0 ;
    
    /*************************************
     * Nous retournons le tableau qui    *
     * contiens l'ensemble des distances *
     *************************************/ 
    return distance;    
}