AresENSEA-CDF2020
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AresCDFMainCode_capteur_US
Capteur_US
motors.cpp
- Committer:
- Nanaud
- Date:
- 2020-07-21
- Revision:
- 5:34ed652f8c31
- Parent:
- 4:ad9b7355332e
- Child:
- 6:ea6b30c4bb01
File content as of revision 5:34ed652f8c31:
// Nom du fichier : motors.cpp #include "pins.h" void drv_init() { mot_dis(); motGauche_fwd(); motDroite_fwd(); drvGauche.moveLinSpeed(0.1); drvDroite.moveLinSpeed(0.1); mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1 } // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable void mot_en() { drvGauche.setEnable(START); //drvDroite.setEnable(START); } void mot_dis() { drvGauche.setEnable(STOP); //drvDroite.setEnable(STOP); } // FORWARD void motGauche_fwd() { drvGauche.setDir(FORWARD); } void motDroite_fwd() { drvDroite.setDir(BACKWARD); } // BACKWARD void motGauche_bck() { drvGauche.setDir(BACKWARD); } void motDroite_bck() { drvDroite.setDir(FORWARD); } // TESTS void test_drv() { mot_en(); motGauche_fwd(); motDroite_fwd(); drvGauche.moveLinSpeed(0.250); // 0.035 drvDroite.moveLinSpeed(0.250); // 0.035 wait(2); motGauche_bck(); motDroite_bck(); wait(2); mot_dis(); } void testAngle(int cmdAngle){}