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// Nom du fichier : main.cpp
#include "pins.h"

int main() {
    pc.printf("\r\nAresCDFMainCode\r\n");
    
    // debug
    pc.attach(&serialIT); // Interruption liaison série
    
    // Init capteurs à ultrasons
    captUS_init();
    echo1.rise(&echoRise1);
    echo1.fall(&echoFall1);
    echo2.rise(&echoRise2);
    echo2.fall(&echoFall2);
    echo3.rise(&echoRise3);
    echo3.fall(&echoFall3);
    echo4.rise(&echoRise4);
    echo4.fall(&echoFall4);
    echo5.rise(&echoRise5);
    echo5.fall(&echoFall5);
    echo6.rise(&echoRise6);
    echo6.fall(&echoFall6);
    
    // Init DRV8825
    drv_init();
    
    // Init codeurs 
    cdgA.rise(&cdgaRise);
    //cdgB.rise(&cdgbRise);
    cdgA.mode(PullUp);
    cdgB.mode(PullUp);
    
    // Fonctions d'affichage pour les tests
    ticker_US.attach(&captUS_trig,0.2); // On apelle cette fonction toutes 0.2 secondes
    ticker_affUS.attach(&affUltrasons,1.0);
    ticker_affcd.attach(&affCodeurs,1.0);
    aff_cd[0]=!aff_cd[0];
    
    while(1) {}
}