Diff: debugPC.cpp

Revision:

4:ad9b7355332e

Parent:

3:3ba377aafdfd

Child:

5:34ed652f8c31

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/debugPC.cpp	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
@@ -0,0 +1,222 @@
+// Nom du fichier : debugPC.cpp
+#include "pins.h"
+
+// Variables globales & timers
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+Ticker ticker_affUS;
+Ticker ticker_affcd;
+bool aff_US[6];
+bool aff_cd[4];
+int cmdType=0;
+
+void serialIT() // avec Tera Term
+{
+    //pc.printf("\n\rserialIT on\n\r");
+    static int i=0;
+    static char buffer[10]=""; // Tableau qui contient la chaine de caractère rentrée dans le terminal.
+    static char cmd[Lcmd]=""; // Variable qui retient que les premiers caractères qui représentent la commande.
+
+    char tampon = pc.getc();
+
+    if((tampon >= 48 && tampon <=57) || (tampon>=97 && tampon<=122) || tampon==13) {
+        buffer[i]=tampon; // Ajout du caractère dans le tableau buffer
+        pc.putc(buffer[i]); // Réécriture sur le terminal du caractère envoyé
+        i++;
+    }
+
+    if(buffer[i-1]=='\r') { // Attente un appui sur la touche entrée
+        i=0;
+        copieTab(buffer,cmd); // Sauvegarde la commande dans le tableau cmd
+
+        switch(cmdType) {
+            case 1 : // Commande test angle
+                StringToAngle(cmd);
+                cmdType=0;
+                break;
+            default : // Commande par défaut
+                cmdChoice(cmd);
+        }
+    }
+}
+
+void copieTab(char *tab1,char *tab2)   // Fonction qui recopie un tableau dans un autre
+{
+    //pc.printf("\n\rcopieTab on\n\r");
+    //pc.printf("\n\r");
+    for(int j=0; j<Lcmd; j++) {
+        tab2[j]=tab1[j];
+        //pc.printf("%c",tab2[j]);
+    }
+    //pc.printf("\n\r");
+}
+
+void cmdChoice(char *cmd)   // Fonction qui permet de choisir de l'activation d'une commande
+{
+    const char *options[]= {
+        "help", //0
+        "usao", //1
+        "us1o", //2
+        "us2o", //3
+        "us3o", //4
+        "us4o", //5
+        "us5o", //6
+        "us6o", //7
+        "tdrv", //8
+        "cdon", //9
+        "cdga", //10
+        "cdgb", //11
+        "tagl", //12
+        0
+    };
+
+    long option=-1;
+
+    for (long a=0; options[a] && option<0; a++) {
+        if (!strcmp(cmd,options[a]) || strcmp(cmd,options[a])==1) { // strcmp(cmd,options[a])==1 permet de contourner le problème, à revoir !!!
+            option=a;
+        }
+        //pc.printf("res = %d\r\n",strcmp(cmd,options[a]));
+    }
+
+    switch (option) {
+        case 0:     //help
+            // pc
+            pc.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
+            pc.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
+            pc.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
+            pc.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
+            pc.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
+            pc.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
+            pc.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
+            pc.printf("\n\r");
+            // bt
+            bt.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
+            bt.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
+            bt.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
+            bt.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
+            bt.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
+            bt.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
+            bt.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
+            bt.printf("\n\r");
+            break;
+        case 1:     //usao
+            pc.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
+            aff_US[0]=!aff_US[0];
+            aff_US[1]=!aff_US[1];
+            aff_US[2]=!aff_US[2];
+            aff_US[3]=!aff_US[3];
+            aff_US[4]=!aff_US[4];
+            aff_US[5]=!aff_US[5];
+            break;
+        case 2:     //us1o
+            pc.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[0]=!aff_US[0];
+            break;
+        case 3:     //us2o
+            pc.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[1]=!aff_US[1];
+            break;
+        case 4:     //us3o
+            pc.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[2]=!aff_US[2];
+            break;
+        case 5:     //us4o
+            pc.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[3]=!aff_US[3];
+            break;
+        case 6:     //us5o
+            pc.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[4]=!aff_US[4];
+            break;
+        case 7:     //us6o
+            pc.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
+            aff_US[5]=!aff_US[5];
+            break;
+        case 8:     //tdrv
+            pc.printf("Fonction test_drv()\n\r");
+            bt.printf("Fonction test_drv()\n\r");
+            test_drv();
+            break;
+        case 9:     //cdon
+            pc.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
+            aff_cd[0]=!aff_cd[0];
+            aff_cd[1]=!aff_cd[1];
+            break;
+        case 10:    //cdga
+            pc.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
+            aff_cd[0]=!aff_cd[0];
+            break;
+        case 11:    //cdgb
+            pc.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
+            bt.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
+            aff_cd[1]=!aff_cd[1];
+            break;
+        case 12:    //tagl
+            pc.printf("Cmd Angle robot\r\n");
+            pc.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
+            bt.printf("Cmd Angle robot\r\n");
+            bt.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
+            cmdType=1;
+            break;
+        default:
+            pc.printf("Commande invalide\n\r");
+            bt.printf("Commande invalide\n\r");
+    }
+}
+
+void StringToAngle(char *cmd)
+{
+    int cmd2 = 0;
+    cmd2 += (cmd[0]-48)*100;
+    cmd2 += (cmd[1]-48)*10;
+    cmd2 += (cmd[2]-48)*1;
+
+    if (cmd2>=0 && cmd2<=360) {
+        pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
+        bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
+        testAngle(cmd2);
+    } else {
+        pc.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
+        bt.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
+        cmd2 = 0;
+    }
+}
+
+void affUltrasons()
+{
+    // pc
+    if(aff_US[0]) pc.printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
+    if(aff_US[1]) pc.printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
+    if(aff_US[2]) pc.printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
+    if(aff_US[3]) pc.printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
+    if(aff_US[4]) pc.printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
+    if(aff_US[5]) pc.printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
+    if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) pc.printf("\n\r");
+
+    // bt
+    if(aff_US[0]) bt.printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
+    if(aff_US[1]) bt.printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
+    if(aff_US[2]) bt.printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
+    if(aff_US[3]) bt.printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
+    if(aff_US[4]) bt.printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
+    if(aff_US[5]) bt.printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
+    if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) bt.printf("\n\r");
+}
+
+void affCodeurs()
+{
+    if(aff_cd[0]) pc.printf("CdgA = %d\n\r", cpt_cdgA);
+    //if(aff_cd[1]) pc.printf("CdgB = %d\n\r", cpt_cdgB);
+    
+    if(aff_cd[0]) bt.printf("CdgA = %d\n\r", cpt_cdgA);
+    //if(aff_cd[1]) bt.printf("CdgB = %d\n\r", cpt_cdgB);
+}