AresENSEA-CDF2020
Capteur_US
Diff: debug.cpp
- Revision:
- 3:3ba377aafdfd
- Parent:
- 2:094c09903a9c
--- a/debug.cpp Thu Jul 09 21:03:01 2020 +0000
+++ b/debug.cpp Wed Jul 15 17:51:04 2020 +0000
@@ -7,66 +7,78 @@
Ticker ticker_affcd;
bool aff_US[6];
bool aff_cd[4];
+int cmdType=0;
-void serialIT(){
+void serialIT()
+{
//pc.printf("\n\rserialIT on\n\r");
static int i=0;
static char buffer[10]=""; // Tableau qui contient la chaine de caractère rentrée dans le terminal.
static char cmd[Lcmd]=""; // Variable qui retient que les premiers caractères qui représentent la commande.
char tampon = pc.getc();
-
- if((tampon >= 48 && tampon <=57) || (tampon>=97 && tampon<=122) || tampon==13)
- {
+
+ if((tampon >= 48 && tampon <=57) || (tampon>=97 && tampon<=122) || tampon==13) {
buffer[i]=tampon; // Ajout du caractère dans le tableau buffer
pc.putc(buffer[i]); // Réécriture sur le terminal du caractère envoyé
i++;
}
- if(buffer[i-1]=='\r'){ // Attente un appui sur la touche entrée
+ if(buffer[i-1]=='\r') { // Attente un appui sur la touche entrée
i=0;
copieTab(buffer,cmd); // Sauvegarde la commande dans le tableau cmd
- cmdChoice(cmd);
- }
+
+ switch(cmdType) {
+ case 1 : // Commande test angle
+ StringToAngle(cmd);
+ cmdType=0;
+ break;
+ default : // Commande par défaut
+ cmdChoice(cmd);
+ }
+ }
}
-void copieTab(char *tab1,char *tab2){ // Fonction qui recopie un tableau dans un autre
+void copieTab(char *tab1,char *tab2) // Fonction qui recopie un tableau dans un autre
+{
//pc.printf("\n\rcopieTab on\n\r");
//pc.printf("\n\r");
- for(int j=0;j<Lcmd;j++){
+ for(int j=0; j<Lcmd; j++) {
tab2[j]=tab1[j];
//pc.printf("%c",tab2[j]);
}
//pc.printf("\n\r");
}
-void cmdChoice(char *cmd){ // Fonction qui permet de choisir de l'activation d'une commande
+void cmdChoice(char *cmd) // Fonction qui permet de choisir de l'activation d'une commande
+{
//pc.printf("\n\rcmdChoice on\n\rcmd =");
-
- const char *options[]={
- "help", //0
- "usao", //1
- "us1o", //2
- "us2o", //3
- "us3o", //4
- "us4o", //5
- "us5o", //6
- "us6o", //7
- "tdrv", //8
- "cdon", //9
- "cdga", //10
- "cdgb", //11
- 0
+
+ const char *options[]= {
+ "help", //0
+ "usao", //1
+ "us1o", //2
+ "us2o", //3
+ "us3o", //4
+ "us4o", //5
+ "us5o", //6
+ "us6o", //7
+ "tdrv", //8
+ "cdon", //9
+ "cdga", //10
+ "cdgb", //11
+ "tagl", //12
+ 0
};
-
+
long option=-1;
-
- for (long a=0; options[a] && option<0; a++){
- if (!strcmp(cmd,options[a]) || strcmp(cmd,options[a])==1){ // strcmp(cmd,options[a])==1 permet de contourner le problème, à revoir !!!
+
+ for (long a=0; options[a] && option<0; a++) {
+ if (!strcmp(cmd,options[a]) || strcmp(cmd,options[a])==1) { // strcmp(cmd,options[a])==1 permet de contourner le problème, à revoir !!!
option=a;
}
//pc.printf("res = %d",strcmp(cmd,options[a]));
}
-
+
switch (option) {
case 0: //help
pc.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
@@ -75,12 +87,17 @@
pc.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
pc.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
pc.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
+ pc.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
pc.printf("\n\r");
break;
case 1: //usao
pc.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
- aff_US[0]=!aff_US[0];aff_US[1]=!aff_US[1];aff_US[2]=!aff_US[2];
- aff_US[3]=!aff_US[3];aff_US[4]=!aff_US[4];aff_US[5]=!aff_US[5];
+ aff_US[0]=!aff_US[0];
+ aff_US[1]=!aff_US[1];
+ aff_US[2]=!aff_US[2];
+ aff_US[3]=!aff_US[3];
+ aff_US[4]=!aff_US[4];
+ aff_US[5]=!aff_US[5];
break;
case 2: //us1o
pc.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
@@ -123,23 +140,45 @@
pc.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
aff_cd[1]=!aff_cd[1];
break;
+ case 12: //tagl
+ pc.printf("Cmd Angle robot\r\n");
+ pc.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
+ cmdType=1;
+ break;
default:
pc.printf("Commande invalide\n\r");
}
}
-void affUltrasons(){
- if(aff_US[0]) printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
- if(aff_US[1]) printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
- if(aff_US[2]) printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
- if(aff_US[3]) printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
- if(aff_US[4]) printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
- if(aff_US[5]) printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
- if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) printf("\n\r");
+void StringToAngle(char *cmd)
+{
+ int cmd2 = 0;
+ cmd2 += (cmd[0]-48)*100;
+ cmd2 += (cmd[1]-48)*10;
+ cmd2 += (cmd[2]-48)*1;
+
+ if (cmd2>=0 && cmd2<=360) {
+ pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
+ testAngle(cmd2);
+ } else {
+ pc.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
+ cmd2 = 0;
+ }
}
-void affCodeurs(){
- if(aff_cd[0]) printf("CdgA = %d\n\r", cpt_cdgA);
- //if(aff_cd[1]) printf("CdgB = %d\n\r", cpt_cdgB);
-}
-
\ No newline at end of file
+void affUltrasons()
+{
+ if(aff_US[0]) printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
+ if(aff_US[1]) printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
+ if(aff_US[2]) printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
+ if(aff_US[3]) printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
+ if(aff_US[4]) printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
+ if(aff_US[5]) printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
+ if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) printf("\n\r");
+}
+
+void affCodeurs()
+{
+ if(aff_cd[0]) printf("CdgA = %d\n\r", cpt_cdgA);
+ //if(aff_cd[1]) printf("CdgB = %d\n\r", cpt_cdgB);
+}