Diff: pins.cpp

Revision:

5:34ed652f8c31

Parent:

4:ad9b7355332e

Child:

6:ea6b30c4bb01

--- a/pins.cpp	Sat Jul 18 17:09:08 2020 +0000
+++ b/pins.cpp	Tue Jul 21 19:33:38 2020 +0000
@@ -16,14 +16,15 @@
 #define DIR1 PC_2
 #define DIR2 PH_1
 #define EN PC_3
-#define rRoue 70 // peut être 71 mm
-#define nbPas 1000
+#define diametreRoue 72 //51.45
+#define rayonRoue (diametreRoue/2)
+#define nbPas 6400 //1000
 BusOut mode(PB_0, PC_1, PC_0); // LSB ... MSB
-DRV8825 drvGauche(EN,DIR1,STEP1,rRoue,nbPas); 
-DRV8825 drvDroite(EN,DIR2,STEP2,rRoue,nbPas); 
+DRV8825 drvGauche(EN,DIR1,STEP1,rayonRoue,nbPas); 
+DRV8825 drvDroite(EN,DIR2,STEP2,rayonRoue,nbPas); 
 
 // Codeurs (Réf : LPJ3806-1000BM-G5-24E)
 InterruptIn cdgA(PA_8); // Codeur de gauche
-InterruptIn cdgB(PA_9);
+DigitalIn cdgB(PA_9);
 InterruptIn cddA(PA_0); // Codeur de droite
-InterruptIn cddB(PA_1);
+DigitalIn cddB(PA_1);