AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_capteur_US

Capteur_US

Dependencies:   mbed DRV8825

debugPC.cpp@8:eb9bbab312ff, 2020-07-30 (annotated)

Committer:
Nanaud
Date:
Thu Jul 30 19:30:54 2020 +0000
Revision:
8:eb9bbab312ff
Parent:
6:ea6b30c4bb01
Child:
10:0714feaaaee1
Cmd rotation robot

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 4:ad9b7355332e 1 // Nom du fichier : debugPC.cpp
Nanaud 0:dc036b67c87c 2 #include "pins.h"
Nanaud 0:dc036b67c87c 3
Nanaud 4:ad9b7355332e 4 // Variables globales & timers
Nanaud 1:2fe8c402ee79 5 Serial pc(USBTX, USBRX);
Nanaud 1:2fe8c402ee79 6 Ticker ticker_affUS;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 7 Ticker ticker_affcd;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 8 bool aff_US[6];
Nanaud 1:2fe8c402ee79 9 bool aff_cd[4];
Nanaud 5:34ed652f8c31 10 bool m_dis = true; // 0 : START // 1 : STOP
Nanaud 5:34ed652f8c31 11 bool m_avance = false; // 0 : BACKWARD // 1 : FORWARD
Nanaud 3:3ba377aafdfd 12 int cmdType=0;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 13
Nanaud 4:ad9b7355332e 14 void serialIT() // avec Tera Term
Nanaud 3:3ba377aafdfd 15 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 16 //pc.printf("\n\rserialIT on\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 17 static int i=0;
Nanaud 0:dc036b67c87c 18 static char buffer[10]=""; // Tableau qui contient la chaine de caractère rentrée dans le terminal.
Nanaud 0:dc036b67c87c 19 static char cmd[Lcmd]=""; // Variable qui retient que les premiers caractères qui représentent la commande.
Nanaud 4:ad9b7355332e 20
Nanaud 0:dc036b67c87c 21 char tampon = pc.getc();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 22
Nanaud 3:3ba377aafdfd 23 if((tampon >= 48 && tampon <=57) || (tampon>=97 && tampon<=122) || tampon==13) {
Nanaud 0:dc036b67c87c 24 buffer[i]=tampon; // Ajout du caractère dans le tableau buffer
Nanaud 0:dc036b67c87c 25 pc.putc(buffer[i]); // Réécriture sur le terminal du caractère envoyé
Nanaud 0:dc036b67c87c 26 i++;
Nanaud 0:dc036b67c87c 27 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 28
Nanaud 3:3ba377aafdfd 29 if(buffer[i-1]=='\r') { // Attente un appui sur la touche entrée
Nanaud 0:dc036b67c87c 30 i=0;
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 copieTab(buffer,cmd); // Sauvegarde la commande dans le tableau cmd
Nanaud 3:3ba377aafdfd 32
Nanaud 3:3ba377aafdfd 33 switch(cmdType) {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 34 case 1 : // Commande test angle
Nanaud 3:3ba377aafdfd 35 StringToAngle(cmd);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 36 cmdType=0;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 37 break;
Nanaud 5:34ed652f8c31 38 case 2 : // Commande test vitesse
Nanaud 5:34ed652f8c31 39 StringToVitesse(cmd);
Nanaud 5:34ed652f8c31 40 cmdType=0;
Nanaud 5:34ed652f8c31 41 break;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 42 default : // Commande par défaut
Nanaud 3:3ba377aafdfd 43 cmdChoice(cmd);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 44 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 45 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 46 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 47
Nanaud 3:3ba377aafdfd 48 void copieTab(char *tab1,char *tab2) // Fonction qui recopie un tableau dans un autre
Nanaud 3:3ba377aafdfd 49 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 50 //pc.printf("\n\rcopieTab on\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 51 //pc.printf("\n\r");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 52 for(int j=0; j<Lcmd; j++) {
Nanaud 0:dc036b67c87c 53 tab2[j]=tab1[j];
Nanaud 0:dc036b67c87c 54 //pc.printf("%c",tab2[j]);
Nanaud 0:dc036b67c87c 55 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 56 //pc.printf("\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 57 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 58
Nanaud 3:3ba377aafdfd 59 void cmdChoice(char *cmd) // Fonction qui permet de choisir de l'activation d'une commande
Nanaud 3:3ba377aafdfd 60 {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 61 const char *options[]= {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 62 "help", //0
Nanaud 3:3ba377aafdfd 63 "usao", //1
Nanaud 3:3ba377aafdfd 64 "us1o", //2
Nanaud 3:3ba377aafdfd 65 "us2o", //3
Nanaud 3:3ba377aafdfd 66 "us3o", //4
Nanaud 3:3ba377aafdfd 67 "us4o", //5
Nanaud 3:3ba377aafdfd 68 "us5o", //6
Nanaud 3:3ba377aafdfd 69 "us6o", //7
Nanaud 3:3ba377aafdfd 70 "tdrv", //8
Nanaud 3:3ba377aafdfd 71 "cdon", //9
Nanaud 3:3ba377aafdfd 72 "cdga", //10
Nanaud 3:3ba377aafdfd 73 "cdgb", //11
Nanaud 3:3ba377aafdfd 74 "tagl", //12
Nanaud 5:34ed652f8c31 75 "mten", //13
Nanaud 5:34ed652f8c31 76 "mtdr", //14
Nanaud 5:34ed652f8c31 77 "mtvt", //15
Nanaud 8:eb9bbab312ff 78 "mtrt", //16
Nanaud 3:3ba377aafdfd 79 0
Nanaud 0:dc036b67c87c 80 };
Nanaud 3:3ba377aafdfd 81
Nanaud 0:dc036b67c87c 82 long option=-1;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 83
Nanaud 3:3ba377aafdfd 84 for (long a=0; options[a] && option<0; a++) {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 85 if (!strcmp(cmd,options[a]) || strcmp(cmd,options[a])==1) { // strcmp(cmd,options[a])==1 permet de contourner le problème, à revoir !!!
Nanaud 0:dc036b67c87c 86 option=a;
Nanaud 0:dc036b67c87c 87 }
Nanaud 4:ad9b7355332e 88 //pc.printf("res = %d\r\n",strcmp(cmd,options[a]));
Nanaud 0:dc036b67c87c 89 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 90
Nanaud 0:dc036b67c87c 91 switch (option) {
Nanaud 0:dc036b67c87c 92 case 0: //help
Nanaud 4:ad9b7355332e 93 // pc
Nanaud 0:dc036b67c87c 94 pc.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 95 pc.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 96 pc.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 97 pc.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 98 pc.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 99 pc.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 100 pc.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 101 pc.printf("mten : Activation/Desactivation des moteurs\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 102 pc.printf("mtdr : Changement de de sens de rotation des moteurs\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 103 pc.printf("mtvt : Changement de la vitesse de rotation (vitesse a preciser)\r\n");
Nanaud 8:eb9bbab312ff 104 pc.printf("mtrt : Sens de rotation des moteurs opposes\r\n");
Nanaud 0:dc036b67c87c 105 pc.printf("\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 106 // bt
Nanaud 4:ad9b7355332e 107 bt.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 108 bt.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 109 bt.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 110 bt.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 111 bt.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 112 bt.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 113 bt.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 114 bt.printf("mten : Activation/Desactivation des moteurs\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 115 bt.printf("mtdr : Changement de de sens de rotation des moteurs\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 116 bt.printf("mtvt : Changement de la vitesse de rotation (vitesse a preciser)\r\n");
Nanaud 8:eb9bbab312ff 117 bt.printf("mtrt : Sens de rotation des moteurs opposes\r\n");
Nanaud 4:ad9b7355332e 118 bt.printf("\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 119 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 120 case 1: //usao
Nanaud 0:dc036b67c87c 121 pc.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 122 bt.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 123 aff_US[0]=!aff_US[0];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 124 aff_US[1]=!aff_US[1];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 125 aff_US[2]=!aff_US[2];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 126 aff_US[3]=!aff_US[3];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 127 aff_US[4]=!aff_US[4];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 128 aff_US[5]=!aff_US[5];
Nanaud 0:dc036b67c87c 129 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 130 case 2: //us1o
Nanaud 0:dc036b67c87c 131 pc.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 132 bt.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 133 aff_US[0]=!aff_US[0];
Nanaud 0:dc036b67c87c 134 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 135 case 3: //us2o
Nanaud 0:dc036b67c87c 136 pc.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 137 bt.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 138 aff_US[1]=!aff_US[1];
Nanaud 0:dc036b67c87c 139 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 140 case 4: //us3o
Nanaud 0:dc036b67c87c 141 pc.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 142 bt.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 143 aff_US[2]=!aff_US[2];
Nanaud 0:dc036b67c87c 144 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 145 case 5: //us4o
Nanaud 0:dc036b67c87c 146 pc.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 147 bt.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 148 aff_US[3]=!aff_US[3];
Nanaud 0:dc036b67c87c 149 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 150 case 6: //us5o
Nanaud 0:dc036b67c87c 151 pc.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 152 bt.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 153 aff_US[4]=!aff_US[4];
Nanaud 0:dc036b67c87c 154 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 155 case 7: //us6o
Nanaud 0:dc036b67c87c 156 pc.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 157 bt.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 158 aff_US[5]=!aff_US[5];
Nanaud 0:dc036b67c87c 159 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 160 case 8: //tdrv
Nanaud 0:dc036b67c87c 161 pc.printf("Fonction test_drv()\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 162 bt.printf("Fonction test_drv()\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 163 test_drv();
Nanaud 0:dc036b67c87c 164 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 165 case 9: //cdon
Nanaud 0:dc036b67c87c 166 pc.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 167 bt.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 168 aff_cd[0]=!aff_cd[0];
Nanaud 0:dc036b67c87c 169 aff_cd[1]=!aff_cd[1];
Nanaud 0:dc036b67c87c 170 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 171 case 10: //cdga
Nanaud 0:dc036b67c87c 172 pc.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 173 bt.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 174 aff_cd[0]=!aff_cd[0];
Nanaud 0:dc036b67c87c 175 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 176 case 11: //cdgb
Nanaud 0:dc036b67c87c 177 pc.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 178 bt.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 179 aff_cd[1]=!aff_cd[1];
Nanaud 0:dc036b67c87c 180 break;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 181 case 12: //tagl
Nanaud 3:3ba377aafdfd 182 pc.printf("Cmd Angle robot\r\n");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 183 pc.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
Nanaud 4:ad9b7355332e 184 bt.printf("Cmd Angle robot\r\n");
Nanaud 4:ad9b7355332e 185 bt.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 186 cmdType=1;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 187 break;
Nanaud 5:34ed652f8c31 188 case 13: // mten
Nanaud 5:34ed652f8c31 189 if(m_dis) {
Nanaud 5:34ed652f8c31 190 mot_en();
Nanaud 5:34ed652f8c31 191 m_dis=!m_dis;
Nanaud 5:34ed652f8c31 192 pc.printf("Motors Enable\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 193 bt.printf("Motors Enable\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 194 } else {
Nanaud 5:34ed652f8c31 195 mot_dis();
Nanaud 5:34ed652f8c31 196 m_dis=!m_dis;
Nanaud 5:34ed652f8c31 197 pc.printf("Motors Disable\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 198 bt.printf("Motors Disable\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 199 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 200 break;
Nanaud 5:34ed652f8c31 201 case 14: // mtdr
Nanaud 5:34ed652f8c31 202 if(m_avance) {
Nanaud 5:34ed652f8c31 203 pc.printf("Changement de direction : En avant\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 204 bt.printf("Changement de direction : En avant\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 205 motGauche_fwd();
Nanaud 5:34ed652f8c31 206 motDroite_fwd();
Nanaud 5:34ed652f8c31 207 m_avance=!m_avance;
Nanaud 5:34ed652f8c31 208 } else {
Nanaud 5:34ed652f8c31 209 pc.printf("Changement de direction : En arriere\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 210 bt.printf("Changement de direction : En arriere\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 211 motGauche_bck();
Nanaud 5:34ed652f8c31 212 motDroite_bck();
Nanaud 5:34ed652f8c31 213 m_avance=!m_avance;
Nanaud 5:34ed652f8c31 214 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 215 break;
Nanaud 5:34ed652f8c31 216 case 15: // mtvt
Nanaud 5:34ed652f8c31 217 pc.printf("Cmd Vitesse robot\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 218 pc.printf("Vitesse en mm/s (sous la forme xxxx): ");
Nanaud 5:34ed652f8c31 219 bt.printf("Cmd Vitesse robot\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 220 bt.printf("Vitesse en mm/s (sous la forme xxxx): ");
Nanaud 5:34ed652f8c31 221 cmdType=2;
Nanaud 5:34ed652f8c31 222 break;
Nanaud 8:eb9bbab312ff 223 case 16:
Nanaud 8:eb9bbab312ff 224 pc.printf("Rotation du robot");
Nanaud 8:eb9bbab312ff 225 bt.printf("Rotation du robot");
Nanaud 8:eb9bbab312ff 226 motGauche_fwd();
Nanaud 8:eb9bbab312ff 227 motDroite_bck();
Nanaud 8:eb9bbab312ff 228 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 229 default:
Nanaud 0:dc036b67c87c 230 pc.printf("Commande invalide\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 231 bt.printf("Commande invalide\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 232 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 233 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 234
Nanaud 3:3ba377aafdfd 235 void StringToAngle(char *cmd)
Nanaud 3:3ba377aafdfd 236 {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 237 int cmd2 = 0;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 238 cmd2 += (cmd[0]-48)*100;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 239 cmd2 += (cmd[1]-48)*10;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 240 cmd2 += (cmd[2]-48)*1;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 241
Nanaud 3:3ba377aafdfd 242 if (cmd2>=0 && cmd2<=360) {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 243 pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
Nanaud 4:ad9b7355332e 244 bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 245 testAngle(cmd2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 246 } else {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 247 pc.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
Nanaud 4:ad9b7355332e 248 bt.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 249 cmd2 = 0;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 250 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 251 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 252
Nanaud 5:34ed652f8c31 253 void StringToVitesse(char *cmd)
Nanaud 5:34ed652f8c31 254 {
Nanaud 5:34ed652f8c31 255 for(int y=0; y<Lcmd ; y++) {
Nanaud 5:34ed652f8c31 256 bt.printf("%d ",cmd[y]);
Nanaud 5:34ed652f8c31 257 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 258 bt.printf("\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 259
Nanaud 5:34ed652f8c31 260 float cmd3 = 0;
Nanaud 5:34ed652f8c31 261 cmd3 += (cmd[0]-48)*1000;
Nanaud 5:34ed652f8c31 262 cmd3 += (cmd[1]-48)*100;
Nanaud 5:34ed652f8c31 263 cmd3 += (cmd[2]-48)*10;
Nanaud 5:34ed652f8c31 264 cmd3 += (cmd[3]-48)*1;
Nanaud 5:34ed652f8c31 265
Nanaud 5:34ed652f8c31 266 if (cmd3>=0 && cmd3<=9999) {
Nanaud 5:34ed652f8c31 267 cmd3 = cmd3 / 1000;
Nanaud 5:34ed652f8c31 268 pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %.3f m/s\r\n",cmd3);
Nanaud 5:34ed652f8c31 269 bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %.3f m/s\r\n",cmd3);
Nanaud 5:34ed652f8c31 270 drvGauche.moveLinSpeed(cmd3);
Nanaud 5:34ed652f8c31 271 drvDroite.moveLinSpeed(cmd3);
Nanaud 5:34ed652f8c31 272 } else {
Nanaud 5:34ed652f8c31 273 pc.printf("\r\nVitesse incorrect\r\n\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 274 bt.printf("\r\nVitesse incorrect\r\n\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 275 cmd3 = 0;
Nanaud 5:34ed652f8c31 276 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 277 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 278
Nanaud 3:3ba377aafdfd 279 void affUltrasons()
Nanaud 3:3ba377aafdfd 280 {
Nanaud 4:ad9b7355332e 281 // pc
Nanaud 4:ad9b7355332e 282 if(aff_US[0]) pc.printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 283 if(aff_US[1]) pc.printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 284 if(aff_US[2]) pc.printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 285 if(aff_US[3]) pc.printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 286 if(aff_US[4]) pc.printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 287 if(aff_US[5]) pc.printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 288 if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) pc.printf("\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 289
Nanaud 4:ad9b7355332e 290 // bt
Nanaud 4:ad9b7355332e 291 if(aff_US[0]) bt.printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 292 if(aff_US[1]) bt.printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 293 if(aff_US[2]) bt.printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 294 if(aff_US[3]) bt.printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 295 if(aff_US[4]) bt.printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 296 if(aff_US[5]) bt.printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 297 if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) bt.printf("\n\r");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 298 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 299
Nanaud 3:3ba377aafdfd 300 void affCodeurs()
Nanaud 3:3ba377aafdfd 301 {
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 302 if(aff_cd[0]) pc.printf("comptG = %d\n\r", comptG);
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 303 if(aff_cd[1]) pc.printf("comptD = %d\n\r", comptD);
Nanaud 5:34ed652f8c31 304
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 305 if(aff_cd[0]) bt.printf("comptG = %d\n\r", comptG);
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 306 if(aff_cd[1]) bt.printf("comptD = %d\n\r", comptD);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 307 }