AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_capteur_US

Capteur_US

Dependencies:   mbed DRV8825

debugPC.cpp@6:ea6b30c4bb01, 2020-07-26 (annotated)

Committer:
Nanaud
Date:
Sun Jul 26 09:24:31 2020 +0000
Revision:
6:ea6b30c4bb01
Parent:
5:34ed652f8c31
Child:
8:eb9bbab312ff
Fusion des fichiers codeurs et odo_asserv

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
Nanaud 4:ad9b7355332e 1 // Nom du fichier : debugPC.cpp
Nanaud 0:dc036b67c87c 2 #include "pins.h"
Nanaud 0:dc036b67c87c 3
Nanaud 4:ad9b7355332e 4 // Variables globales & timers
Nanaud 1:2fe8c402ee79 5 Serial pc(USBTX, USBRX);
Nanaud 1:2fe8c402ee79 6 Ticker ticker_affUS;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 7 Ticker ticker_affcd;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 8 bool aff_US[6];
Nanaud 1:2fe8c402ee79 9 bool aff_cd[4];
Nanaud 5:34ed652f8c31 10 bool m_dis = true; // 0 : START // 1 : STOP
Nanaud 5:34ed652f8c31 11 bool m_avance = false; // 0 : BACKWARD // 1 : FORWARD
Nanaud 3:3ba377aafdfd 12 int cmdType=0;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 13
Nanaud 4:ad9b7355332e 14 void serialIT() // avec Tera Term
Nanaud 3:3ba377aafdfd 15 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 16 //pc.printf("\n\rserialIT on\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 17 static int i=0;
Nanaud 0:dc036b67c87c 18 static char buffer[10]=""; // Tableau qui contient la chaine de caractère rentrée dans le terminal.
Nanaud 0:dc036b67c87c 19 static char cmd[Lcmd]=""; // Variable qui retient que les premiers caractères qui représentent la commande.
Nanaud 4:ad9b7355332e 20
Nanaud 0:dc036b67c87c 21 char tampon = pc.getc();
Nanaud 3:3ba377aafdfd 22
Nanaud 3:3ba377aafdfd 23 if((tampon >= 48 && tampon <=57) || (tampon>=97 && tampon<=122) || tampon==13) {
Nanaud 0:dc036b67c87c 24 buffer[i]=tampon; // Ajout du caractère dans le tableau buffer
Nanaud 0:dc036b67c87c 25 pc.putc(buffer[i]); // Réécriture sur le terminal du caractère envoyé
Nanaud 0:dc036b67c87c 26 i++;
Nanaud 0:dc036b67c87c 27 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 28
Nanaud 3:3ba377aafdfd 29 if(buffer[i-1]=='\r') { // Attente un appui sur la touche entrée
Nanaud 0:dc036b67c87c 30 i=0;
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 copieTab(buffer,cmd); // Sauvegarde la commande dans le tableau cmd
Nanaud 3:3ba377aafdfd 32
Nanaud 3:3ba377aafdfd 33 switch(cmdType) {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 34 case 1 : // Commande test angle
Nanaud 3:3ba377aafdfd 35 StringToAngle(cmd);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 36 cmdType=0;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 37 break;
Nanaud 5:34ed652f8c31 38 case 2 : // Commande test vitesse
Nanaud 5:34ed652f8c31 39 StringToVitesse(cmd);
Nanaud 5:34ed652f8c31 40 cmdType=0;
Nanaud 5:34ed652f8c31 41 break;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 42 default : // Commande par défaut
Nanaud 3:3ba377aafdfd 43 cmdChoice(cmd);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 44 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 45 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 46 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 47
Nanaud 3:3ba377aafdfd 48 void copieTab(char *tab1,char *tab2) // Fonction qui recopie un tableau dans un autre
Nanaud 3:3ba377aafdfd 49 {
Nanaud 0:dc036b67c87c 50 //pc.printf("\n\rcopieTab on\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 51 //pc.printf("\n\r");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 52 for(int j=0; j<Lcmd; j++) {
Nanaud 0:dc036b67c87c 53 tab2[j]=tab1[j];
Nanaud 0:dc036b67c87c 54 //pc.printf("%c",tab2[j]);
Nanaud 0:dc036b67c87c 55 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 56 //pc.printf("\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 57 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 58
Nanaud 3:3ba377aafdfd 59 void cmdChoice(char *cmd) // Fonction qui permet de choisir de l'activation d'une commande
Nanaud 3:3ba377aafdfd 60 {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 61 const char *options[]= {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 62 "help", //0
Nanaud 3:3ba377aafdfd 63 "usao", //1
Nanaud 3:3ba377aafdfd 64 "us1o", //2
Nanaud 3:3ba377aafdfd 65 "us2o", //3
Nanaud 3:3ba377aafdfd 66 "us3o", //4
Nanaud 3:3ba377aafdfd 67 "us4o", //5
Nanaud 3:3ba377aafdfd 68 "us5o", //6
Nanaud 3:3ba377aafdfd 69 "us6o", //7
Nanaud 3:3ba377aafdfd 70 "tdrv", //8
Nanaud 3:3ba377aafdfd 71 "cdon", //9
Nanaud 3:3ba377aafdfd 72 "cdga", //10
Nanaud 3:3ba377aafdfd 73 "cdgb", //11
Nanaud 3:3ba377aafdfd 74 "tagl", //12
Nanaud 5:34ed652f8c31 75 "mten", //13
Nanaud 5:34ed652f8c31 76 "mtdr", //14
Nanaud 5:34ed652f8c31 77 "mtvt", //15
Nanaud 3:3ba377aafdfd 78 0
Nanaud 0:dc036b67c87c 79 };
Nanaud 3:3ba377aafdfd 80
Nanaud 0:dc036b67c87c 81 long option=-1;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 82
Nanaud 3:3ba377aafdfd 83 for (long a=0; options[a] && option<0; a++) {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 84 if (!strcmp(cmd,options[a]) || strcmp(cmd,options[a])==1) { // strcmp(cmd,options[a])==1 permet de contourner le problème, à revoir !!!
Nanaud 0:dc036b67c87c 85 option=a;
Nanaud 0:dc036b67c87c 86 }
Nanaud 4:ad9b7355332e 87 //pc.printf("res = %d\r\n",strcmp(cmd,options[a]));
Nanaud 0:dc036b67c87c 88 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 89
Nanaud 0:dc036b67c87c 90 switch (option) {
Nanaud 0:dc036b67c87c 91 case 0: //help
Nanaud 4:ad9b7355332e 92 // pc
Nanaud 0:dc036b67c87c 93 pc.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 94 pc.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 95 pc.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 96 pc.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 97 pc.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 98 pc.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 99 pc.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 100 pc.printf("mten : Activation/Desactivation des moteurs\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 101 pc.printf("mtdr : Changement de de sens de rotation des moteurs\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 102 pc.printf("mtvt : Changement de la vitesse de rotation (vitesse a preciser)\r\n");
Nanaud 0:dc036b67c87c 103 pc.printf("\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 104 // bt
Nanaud 4:ad9b7355332e 105 bt.printf("\n\n\r###HELP###\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 106 bt.printf("usao : Affichage resultats capteurs a ultrasons\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 107 bt.printf("usxo : Affichage resultat capteur ultrasons x\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 108 bt.printf("tdrv : Lance la fonction test_drv()\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 109 bt.printf("cdon : Affichage resultats codeurs\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 110 bt.printf("cdgx : Affichage resultats codeur gauche phase x (a ou b)\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 111 bt.printf("tagl : Tourne le robot sur lui-meme avec un angle a preciser\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 112 bt.printf("mten : Activation/Desactivation des moteurs\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 113 bt.printf("mtdr : Changement de de sens de rotation des moteurs\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 114 bt.printf("mtvt : Changement de la vitesse de rotation (vitesse a preciser)\r\n");
Nanaud 4:ad9b7355332e 115 bt.printf("\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 116 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 117 case 1: //usao
Nanaud 0:dc036b67c87c 118 pc.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 119 bt.printf("Capt US ALL ON/OFF\n\r");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 120 aff_US[0]=!aff_US[0];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 121 aff_US[1]=!aff_US[1];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 122 aff_US[2]=!aff_US[2];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 123 aff_US[3]=!aff_US[3];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 124 aff_US[4]=!aff_US[4];
Nanaud 3:3ba377aafdfd 125 aff_US[5]=!aff_US[5];
Nanaud 0:dc036b67c87c 126 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 127 case 2: //us1o
Nanaud 0:dc036b67c87c 128 pc.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 129 bt.printf("Capt US 1 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 130 aff_US[0]=!aff_US[0];
Nanaud 0:dc036b67c87c 131 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 132 case 3: //us2o
Nanaud 0:dc036b67c87c 133 pc.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 134 bt.printf("Capt US 2 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 135 aff_US[1]=!aff_US[1];
Nanaud 0:dc036b67c87c 136 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 137 case 4: //us3o
Nanaud 0:dc036b67c87c 138 pc.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 139 bt.printf("Capt US 3 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 140 aff_US[2]=!aff_US[2];
Nanaud 0:dc036b67c87c 141 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 142 case 5: //us4o
Nanaud 0:dc036b67c87c 143 pc.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 144 bt.printf("Capt US 4 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 145 aff_US[3]=!aff_US[3];
Nanaud 0:dc036b67c87c 146 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 147 case 6: //us5o
Nanaud 0:dc036b67c87c 148 pc.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 149 bt.printf("Capt US 5 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 150 aff_US[4]=!aff_US[4];
Nanaud 0:dc036b67c87c 151 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 152 case 7: //us6o
Nanaud 0:dc036b67c87c 153 pc.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 154 bt.printf("Capt US 6 ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 155 aff_US[5]=!aff_US[5];
Nanaud 0:dc036b67c87c 156 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 157 case 8: //tdrv
Nanaud 0:dc036b67c87c 158 pc.printf("Fonction test_drv()\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 159 bt.printf("Fonction test_drv()\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 160 test_drv();
Nanaud 0:dc036b67c87c 161 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 162 case 9: //cdon
Nanaud 0:dc036b67c87c 163 pc.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 164 bt.printf("Results ALL Encoders ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 165 aff_cd[0]=!aff_cd[0];
Nanaud 0:dc036b67c87c 166 aff_cd[1]=!aff_cd[1];
Nanaud 0:dc036b67c87c 167 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 168 case 10: //cdga
Nanaud 0:dc036b67c87c 169 pc.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 170 bt.printf("Results Encoder Left A ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 171 aff_cd[0]=!aff_cd[0];
Nanaud 0:dc036b67c87c 172 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 173 case 11: //cdgb
Nanaud 0:dc036b67c87c 174 pc.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 175 bt.printf("Results Encoder Left B ON/OFF\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 176 aff_cd[1]=!aff_cd[1];
Nanaud 0:dc036b67c87c 177 break;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 178 case 12: //tagl
Nanaud 3:3ba377aafdfd 179 pc.printf("Cmd Angle robot\r\n");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 180 pc.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
Nanaud 4:ad9b7355332e 181 bt.printf("Cmd Angle robot\r\n");
Nanaud 4:ad9b7355332e 182 bt.printf("Angle (entre 0 et 360 degres sous la forme xxx): ");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 183 cmdType=1;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 184 break;
Nanaud 5:34ed652f8c31 185 case 13: // mten
Nanaud 5:34ed652f8c31 186 if(m_dis) {
Nanaud 5:34ed652f8c31 187 mot_en();
Nanaud 5:34ed652f8c31 188 m_dis=!m_dis;
Nanaud 5:34ed652f8c31 189 pc.printf("Motors Enable\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 190 bt.printf("Motors Enable\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 191 } else {
Nanaud 5:34ed652f8c31 192 mot_dis();
Nanaud 5:34ed652f8c31 193 m_dis=!m_dis;
Nanaud 5:34ed652f8c31 194 pc.printf("Motors Disable\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 195 bt.printf("Motors Disable\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 196 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 197 break;
Nanaud 5:34ed652f8c31 198 case 14: // mtdr
Nanaud 5:34ed652f8c31 199 if(m_avance) {
Nanaud 5:34ed652f8c31 200 pc.printf("Changement de direction : En avant\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 201 bt.printf("Changement de direction : En avant\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 202 motGauche_fwd();
Nanaud 5:34ed652f8c31 203 motDroite_fwd();
Nanaud 5:34ed652f8c31 204 m_avance=!m_avance;
Nanaud 5:34ed652f8c31 205 } else {
Nanaud 5:34ed652f8c31 206 pc.printf("Changement de direction : En arriere\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 207 bt.printf("Changement de direction : En arriere\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 208 motGauche_bck();
Nanaud 5:34ed652f8c31 209 motDroite_bck();
Nanaud 5:34ed652f8c31 210 m_avance=!m_avance;
Nanaud 5:34ed652f8c31 211 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 212 break;
Nanaud 5:34ed652f8c31 213 case 15: // mtvt
Nanaud 5:34ed652f8c31 214 pc.printf("Cmd Vitesse robot\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 215 pc.printf("Vitesse en mm/s (sous la forme xxxx): ");
Nanaud 5:34ed652f8c31 216 bt.printf("Cmd Vitesse robot\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 217 bt.printf("Vitesse en mm/s (sous la forme xxxx): ");
Nanaud 5:34ed652f8c31 218 cmdType=2;
Nanaud 5:34ed652f8c31 219 break;
Nanaud 0:dc036b67c87c 220 default:
Nanaud 0:dc036b67c87c 221 pc.printf("Commande invalide\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 222 bt.printf("Commande invalide\n\r");
Nanaud 0:dc036b67c87c 223 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 224 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 225
Nanaud 3:3ba377aafdfd 226 void StringToAngle(char *cmd)
Nanaud 3:3ba377aafdfd 227 {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 228 int cmd2 = 0;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 229 cmd2 += (cmd[0]-48)*100;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 230 cmd2 += (cmd[1]-48)*10;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 231 cmd2 += (cmd[2]-48)*1;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 232
Nanaud 3:3ba377aafdfd 233 if (cmd2>=0 && cmd2<=360) {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 234 pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
Nanaud 4:ad9b7355332e 235 bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %d\r\n",cmd2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 236 testAngle(cmd2);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 237 } else {
Nanaud 3:3ba377aafdfd 238 pc.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
Nanaud 4:ad9b7355332e 239 bt.printf("\r\nAngle incorrect\r\n\n");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 240 cmd2 = 0;
Nanaud 3:3ba377aafdfd 241 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 242 }
Nanaud 0:dc036b67c87c 243
Nanaud 5:34ed652f8c31 244 void StringToVitesse(char *cmd)
Nanaud 5:34ed652f8c31 245 {
Nanaud 5:34ed652f8c31 246 for(int y=0; y<Lcmd ; y++) {
Nanaud 5:34ed652f8c31 247 bt.printf("%d ",cmd[y]);
Nanaud 5:34ed652f8c31 248 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 249 bt.printf("\r\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 250
Nanaud 5:34ed652f8c31 251 float cmd3 = 0;
Nanaud 5:34ed652f8c31 252 cmd3 += (cmd[0]-48)*1000;
Nanaud 5:34ed652f8c31 253 cmd3 += (cmd[1]-48)*100;
Nanaud 5:34ed652f8c31 254 cmd3 += (cmd[2]-48)*10;
Nanaud 5:34ed652f8c31 255 cmd3 += (cmd[3]-48)*1;
Nanaud 5:34ed652f8c31 256
Nanaud 5:34ed652f8c31 257 if (cmd3>=0 && cmd3<=9999) {
Nanaud 5:34ed652f8c31 258 cmd3 = cmd3 / 1000;
Nanaud 5:34ed652f8c31 259 pc.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %.3f m/s\r\n",cmd3);
Nanaud 5:34ed652f8c31 260 bt.printf("\r\nCommande envoyee au robot : %.3f m/s\r\n",cmd3);
Nanaud 5:34ed652f8c31 261 drvGauche.moveLinSpeed(cmd3);
Nanaud 5:34ed652f8c31 262 drvDroite.moveLinSpeed(cmd3);
Nanaud 5:34ed652f8c31 263 } else {
Nanaud 5:34ed652f8c31 264 pc.printf("\r\nVitesse incorrect\r\n\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 265 bt.printf("\r\nVitesse incorrect\r\n\n");
Nanaud 5:34ed652f8c31 266 cmd3 = 0;
Nanaud 5:34ed652f8c31 267 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 268 }
Nanaud 5:34ed652f8c31 269
Nanaud 3:3ba377aafdfd 270 void affUltrasons()
Nanaud 3:3ba377aafdfd 271 {
Nanaud 4:ad9b7355332e 272 // pc
Nanaud 4:ad9b7355332e 273 if(aff_US[0]) pc.printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 274 if(aff_US[1]) pc.printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 275 if(aff_US[2]) pc.printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 276 if(aff_US[3]) pc.printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 277 if(aff_US[4]) pc.printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 278 if(aff_US[5]) pc.printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 279 if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) pc.printf("\n\r");
Nanaud 4:ad9b7355332e 280
Nanaud 4:ad9b7355332e 281 // bt
Nanaud 4:ad9b7355332e 282 if(aff_US[0]) bt.printf("Tps US1 = %5.0f uS\n\r", us_out[0]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 283 if(aff_US[1]) bt.printf("Tps US2 = %5.0f uS\n\r", us_out[1]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 284 if(aff_US[2]) bt.printf("Tps US3 = %5.0f uS\n\r", us_out[2]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 285 if(aff_US[3]) bt.printf("Tps US4 = %5.0f uS\n\r", us_out[3]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 286 if(aff_US[4]) bt.printf("Tps US5 = %5.0f uS\n\r", us_out[4]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 287 if(aff_US[5]) bt.printf("Tps US6 = %5.0f uS\n\r", us_out[5]);
Nanaud 4:ad9b7355332e 288 if(aff_US[0]||aff_US[1]||aff_US[2]||aff_US[3]||aff_US[4]||aff_US[5]) bt.printf("\n\r");
Nanaud 3:3ba377aafdfd 289 }
Nanaud 3:3ba377aafdfd 290
Nanaud 3:3ba377aafdfd 291 void affCodeurs()
Nanaud 3:3ba377aafdfd 292 {
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 293 if(aff_cd[0]) pc.printf("comptG = %d\n\r", comptG);
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 294 if(aff_cd[1]) pc.printf("comptD = %d\n\r", comptD);
Nanaud 5:34ed652f8c31 295
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 296 if(aff_cd[0]) bt.printf("comptG = %d\n\r", comptG);
Nanaud 6:ea6b30c4bb01 297 if(aff_cd[1]) bt.printf("comptD = %d\n\r", comptD);
Nanaud 3:3ba377aafdfd 298 }