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// Nom du fichier : motors.cpp
#include "pins.h"

void drv_init()
{
    mot_dis();
    motGauche_fwd();
    motDroite_fwd();
    drvGauche.moveLinSpeed(0.1);
    drvDroite.moveLinSpeed(0.1);
    mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
}

// ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable
void mot_en()
{
    drvGauche.setEnable(START);
    //drvDroite.setEnable(START);
}

void mot_dis()
{
    drvGauche.setEnable(STOP);
    //drvDroite.setEnable(STOP);
}

// FORWARD
void motGauche_fwd()
{
    drvGauche.setDir(FORWARD);
}

void motDroite_fwd()
{
    drvDroite.setDir(BACKWARD);
}

// BACKWARD
void motGauche_bck()
{
    drvGauche.setDir(BACKWARD);
}

void motDroite_bck()
{
    drvDroite.setDir(FORWARD);
}

// TESTS

void test_drv()
{
    mot_en();
    motGauche_fwd();
    motDroite_fwd();
    drvGauche.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
    drvDroite.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
    wait(2);
    motGauche_bck();
    motDroite_bck();
    wait(2);
    mot_dis();
}

void testAngle(int cmdAngle){}