Diff: motors.cpp

Revision:

22:f891c2bce091

Parent:

18:48246daf0c06

--- a/motors.cpp	Sun Oct 25 22:36:51 2020 +0000
+++ b/motors.cpp	Tue Oct 27 17:27:33 2020 +0000
@@ -1,60 +1,33 @@
-// Nom du fichier : motors.cpp
+/* #include */
 #include "pins.h"
 
+/* Initialisation des drivers */
 void drv_init()
 {
     mot_dis();
-    motGauche_bck();
+    motGauche_fwd();
     motDroite_fwd();
 
-    //motGauche_fwd();
-    //motDroite_bck();
-    //drvGauche.moveLinSpeed(0.01);
-    //drvDroite.moveLinSpeed(0.01);
-    //mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
-
     mode_M0 = 1;
     //mode_M1 = 1;
     //mode_M2 = 1;
-
-    //mot_en();
-}
-
-// ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable
-
-void mot_en()
-{
-    motG_en();
-    motD_en();
 }
 
-void mot_dis()
-{
-    motG_dis();
-    motD_dis();
-}
-
-void motG_en()
+/* Activation des moteurs */
+void mot_en() // Activation des moteurs
 {
     drvGauche.setEnable(START);
-}
-
-void motD_en()
-{
     drvDroite.setEnable(START);
 }
 
-void motG_dis()
+/* Désactivation des moteurs */
+void mot_dis() // Désactivation des moteurs
 {
     drvGauche.setEnable(STOP);
-}
-
-void motD_dis()
-{
     drvDroite.setEnable(STOP);
 }
 
-// FORWARD
+/* Rotation moteur vers l'avant */
 void motGauche_fwd()
 {
     drvGauche.setDir(FORWARD);
@@ -67,7 +40,7 @@
     //drvDroite.setDir(FORWARD);
 }
 
-// BACKWARD
+/* Rotation moteur vers l'arrière */
 void motGauche_bck()
 {
     drvGauche.setDir(BACKWARD);
@@ -80,6 +53,7 @@
     //drvDroite.setDir(BACKWARD);
 }
 
+/* Changement de vitesse des moteurs */
 void vitesseMotG(double vitesse)
 {
     drvGauche.moveLinSpeed((double)vitesse);
@@ -90,65 +64,8 @@
     drvDroite.moveLinSpeed((double)vitesse);
 }
 
-
-// FONCTIONS TESTS
-//
+/* Fonction test des moteurs */
 void test_drv()
 {
-    /*
-    mot_en();
-    motGauche_fwd();
-    motDroite_fwd();
-    drvGauche.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
-    drvDroite.moveLinSpeed(0.250); // 0.035
-    wait(2);
-    motGauche_bck();
-    motDroite_bck();
-    wait(2);
-    mot_dis();
-    */
-
-    /*
-    mot_en();
-    motGauche_fwd();
-    motDroite_fwd();
-    wait(2);
-    mot_dis();
-    */
-
-    mot_en();
-    mot_acc();
-    wait(2);
-    mot_dec();
-    mot_dis();
-
-    drvDroite.moveLinSpeed(0.050);
+    /* Rien */
 }
-
-void mot_acc()
-{
-    double i = 0;
-
-    while (i < vitesseSAT) {
-        bt.printf("mot_acc() => i = %lf\r\n",i);
-        drvDroite.moveLinSpeed(i);
-        drvGauche.moveLinSpeed(i);
-        i+=0.005;
-        wait_ms(10);
-    }
-}
-
-void mot_dec()
-{
-    double i = vitesseSAT;
-
-    while (i > 0) {
-        bt.printf("mot_dec() => i = %lf\r\n",i);
-        drvDroite.moveLinSpeed(i);
-        drvGauche.moveLinSpeed(i);
-        i-=0.005;
-        wait_ms(10);
-    }
-}
-
-void testAngle(int cmdAngle) {}