Diff: captUS.h

Revision:

20:7d206773f39e

Parent:

1:2fe8c402ee79

Child:

21:e5f0f5abb5ae

--- a/captUS.h	Mon Oct 12 19:17:40 2020 +0000
+++ b/captUS.h	Tue Oct 20 17:53:32 2020 +0000
@@ -1,9 +1,23 @@
 // Nom du fichier : captUS.h
 
+#ifndef CAPTUS_H
+#define CAPTUS_H
+//#include "mbed.h"
+#include "math.h"
+
+#define LONGUEUR_TAB 2000
+#define LARGEUR_TAB 3000
+#define _PI_ 3.14159265359
+#define THETA 60
+
 // extern
 extern float us_out[6];
 extern Timer tps;
 extern Ticker ticker_US;
+extern float* distance;
+
+extern bool rebooted;
+extern bool wtt;
 
 // Prototypes
 void captUS_trig();
@@ -20,4 +34,29 @@
 void echoRise5();
 void echoFall5();
 void echoRise6();
-void echoFall6();
\ No newline at end of file
+void echoFall6();
+
+/**********************************
+ * Création d'une fonction qui    *
+ * convertis le temps en distance *
+ **********************************/
+float* convertToDistance();
+ 
+ 
+/********************************************
+ * nous permet de placer l'origine au coins *
+ * de la table                              *
+ ********************************************/
+void changementBase(double* x_detect, double* y_detect);
+ 
+/*******************************************
+ * nous permet de détecter un obstacle     *
+ *                                         *
+ * false : personne | true : quelquechoses *
+ *******************************************/
+bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta);
+ 
+ 
+ 
+ 
+#endif // CAPTUS_H
\ No newline at end of file