Diff: motors.cpp

Revision:

10:0714feaaaee1

Parent:

6:ea6b30c4bb01

Child:

16:ae65ce77b1f9

--- a/motors.cpp	Thu Jul 30 19:43:16 2020 +0000
+++ b/motors.cpp	Fri Sep 11 10:56:08 2020 +0000
@@ -7,44 +7,75 @@
     motGauche_fwd();
     //motDroite_fwd();
     motDroite_bck();
-    drvGauche.moveLinSpeed(0.05);
-    drvDroite.moveLinSpeed(0.05);
-    mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
+    drvGauche.moveLinSpeed(0.01);
+    drvDroite.moveLinSpeed(0.01);
+    //mode = 0b111; // M0, M1 et M2 sont à 1
+
+    mode_M0 = 1;
+    //mode_M1 = 1;
+    //mode_M2 = 1;
+    
+    //mot_en();
 }
 
 // ENABLE/DISABLE // Les deux modules ont le même enable
+
 void mot_en()
 {
-    drvGauche.setEnable(START);
-    //drvDroite.setEnable(START);
+    motG_en();
+    motD_en();
 }
 
 void mot_dis()
 {
+    motG_dis();
+    motD_dis();
+}
+
+void motG_en()
+{
+    drvGauche.setEnable(START);
+}
+
+void motD_en()
+{
+    drvDroite.setEnable(START);
+}
+
+void motG_dis()
+{
     drvGauche.setEnable(STOP);
-    //drvDroite.setEnable(STOP);
+}
+
+void motD_dis()
+{
+    drvDroite.setEnable(STOP);
 }
 
 // FORWARD
 void motGauche_fwd()
 {
     drvGauche.setDir(FORWARD);
+    //drvGauche.setDir(BACKWARD);
 }
 
 void motDroite_fwd()
 {
     drvDroite.setDir(BACKWARD);
+    //drvDroite.setDir(FORWARD);
 }
 
 // BACKWARD
 void motGauche_bck()
 {
     drvGauche.setDir(BACKWARD);
+    //drvGauche.setDir(FORWARD);
 }
 
 void motDroite_bck()
 {
     drvDroite.setDir(FORWARD);
+    //drvDroite.setDir(BACKWARD);
 }
 
 
@@ -52,6 +83,7 @@
 //
 void test_drv()
 {
+    /*
     mot_en();
     motGauche_fwd();
     motDroite_fwd();
@@ -62,6 +94,49 @@
     motDroite_bck();
     wait(2);
     mot_dis();
+    */
+
+    /*
+    mot_en();
+    motGauche_fwd();
+    motDroite_fwd();
+    wait(2);
+    mot_dis();
+    */
+
+    mot_en();
+    mot_acc();
+    wait(2);
+    mot_dec();
+    mot_dis();
+
+    drvDroite.moveLinSpeed(0.050);
 }
 
-void testAngle(int cmdAngle){}
+void mot_acc()
+{
+    double i = 0;
+
+    while (i < vitesseSAT) {
+        bt.printf("mot_acc() => i = %lf\r\n",i);
+        drvDroite.moveLinSpeed(i);
+        drvGauche.moveLinSpeed(i);
+        i+=0.005;
+        wait_ms(10);
+    }
+}
+
+void mot_dec()
+{
+    double i = vitesseSAT;
+
+    while (i > 0) {
+        bt.printf("mot_dec() => i = %lf\r\n",i);
+        drvDroite.moveLinSpeed(i);
+        drvGauche.moveLinSpeed(i);
+        i-=0.005;
+        wait_ms(10);
+    }
+}
+
+void testAngle(int cmdAngle) {}