ultima versione funzionante
Dependencies: mbed
BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp
- Committer:
- pinofal
- Date:
- 2019-07-26
- Revision:
- 4:19d1ac0f3ec2
- Parent:
- BLE-MegaPiSea_Rev2_WIP.cpp@ 3:b1e7eb9d61b7
- Child:
- 5:b777c4f0eb63
File content as of revision 4:19d1ac0f3ec2:
// bpilotaggio carrello tramite BLE. // testato su L476RG #include "mbed.h" #include<stdlib.h> // pi greco #define PI 3.14159265358979323846 // Definizione periferica USB seriale del PC Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12 // Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A Serial myBLE(PA_9, PA_10, 115200); //Tx, Rx, bps // Input di Reset per il Modulo BLE ELETT114A. DigitalOut BleRst(PA_8); // User Button, LED DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13 DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5 DigitalOut Light(PA_0); // carattere letto dalla seriale del PC char cReadChar; // DutyCycle del segnale PWM float fDutyCycle; // Input/Output DigitalOut PostOutBI1 (PA_6); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore PwmOut PostOutPWB (PB_6); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore //DigitalOut PostOutPWB (PA_7); // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore DigitalOut PostOutBI2 (PA_7); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore //DigitalInOut OutBlades (PB_9, PIN_OUTPUT, OpenDrain, 0); // Output per il pilotaggio del Relay di azionamento Lame Rotanti DigitalOut AntOutBI1 (PB_4); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore PwmOut AntOutPWB (PB_5); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore //DigitalOut AntOutPWB (PB_5); // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore DigitalOut AntOutBI2 (PB_3); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore /* //+++DigitalIn PostInNE1 (BHO); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore DigitalOut PostOutBI2 (PG_15); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore DigitalOut PostOutBI1 (PA_15); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore //PwmOut PostOutPWB (PH_13); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore DigitalOut PostOutPWB (PH_13); // per diagnostica del motore imponi PostOutPWB = 1 per muovere il motore, PostOutPWB = 0 per fermare il motore DigitalOut AntOutBI2 (PB_5); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore DigitalOut AntOutBI1 (PA_5); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore //PwmOut AntOutPWB (PB_4); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore DigitalOut AntOutPWB (PB_4); // per diagnostica del motore imponi PostOutPWB = 1 per muovere il motore, PostOutPWB = 0 per fermare il motore */ //carattere di comando ricevuto dal BLE volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt // memorizza l'ultimo comando ricevuto. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto è cambiato rispetto al precedente char cOldCommandBLE; // coordinate polari del joistick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt volatile double fTeta; volatile double fRo; // coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt volatile double fX, fY; // memorizza ultimi valori delle coordinate del joistick double fOldX, fOldY; // variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento double fV, fW; // velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore double fR, fL; //**********************************************/ // IRQ associata a Rx da BLE //**********************************************/ void BLERxInterrupt(void) { // array per la ricezione dei messaggi da seriale char cReadChar; //indice per i cicli int nIndex; // array per la ricezione dei messaggi da seriale char caRxPacket[8]; //int nRxPacketSize; // coordinate cartesiane della posizione joystick //float fX, fY; // coordinate polari della posizione joistick //float fTeta; //float fRo; //pc.printf("BLE RxInterrupt: \n\r"); // ricevi caratteri su seriale, se disponibili while((myBLE.readable())) { // acquisice stringa in input e relativa dimensione cReadChar = myBLE.getc(); // Read character if(cReadChar == 0x02) { pc.printf(">Ricevuto\r\n "); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6 //-- command will be 8 bytes for joystick values //-- command will be 3 bytes for button change event //-- all valid command packets begin with <STX> (0x02) and end with <ETX> (0x03) caRxPacket[0] = cReadChar; // legge e memorizza il primo carattere STX cReadChar = myBLE.getc(); // legge il secondo carattere if(cReadChar > 0x40) { // Button: //-- Button events send a single character in a 3-byte packet //-- B1 uses "A" for changed to on, "B" for changed to off -- command packet when B1 is click on is <STX> <"A"> <ETX> //-- B2 uses "C" for changed to on, "D" for changed to off //-- B3..B6 follow in order; valid button even characters are "A".."L" caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere. Contiene il Comando dal Button della APP caRxPacket[2] = myBLE.getc(); // legge e memorizza il terzo carattere ETX // passa il comando ricevuto nella variabile globale cCommandBLE = caRxPacket[1]; // Diagnostica /* pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2]); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6 */ } else { // Joystick: //-- The JBTC joystick values range from -100 to 100; these are values are transmitted in ASCII format after an offset of 200 is added to each axis //-- offset is added so that values can be sent as three ASCII chars: hundreds digit, tens digit, ones digit without sign indicator //-- With the joystick at 0, 0 the command packet is: <STX> <"2"> <"0"> <"0"> <"2"> <"0"> <"0"> <ETX> caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere for(nIndex=2; nIndex<8; nIndex++) { caRxPacket[nIndex] = myBLE.getc(); } // dal messaggio estrae e visualizza le coordinate cartesiane fX = (((caRxPacket[1]-0x30)*100+(caRxPacket[2]-0x30)*10+(caRxPacket[3]-0x30))-200); fY = (((caRxPacket[4]-0x30)*100+(caRxPacket[5]-0x30)*10+(caRxPacket[6]-0x30))-200); // converte la posizione del joistick in coordinate polari fTeta=atan2(fY,fX)*(180.0/PI); // angolo in gradi nel terzo e quarto quadrante diventa negativo if(fTeta < 0) fTeta = fTeta+360.0; // angolo tra 0 e 360° fRo=sqrt(pow(fX,2)+pow(fY,2)); //*(10000.0/(sqrt(2)); // modulo del vettore polare. Valore Max =100 // diagnostica /* pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2], caRxPacket[3], caRxPacket[4], caRxPacket[5], caRxPacket[6], caRxPacket[7]); // visualizza comando da BLE pc.printf(">: fX = %f; fY =%f\n\r", fX, fY); //// visualizza posizione joystick in coordinate cartesiane pc.printf(">: fTeta = %.2f; fRo= %.2f\n\r\n\r", fTeta, fRo); // // visualizza posizione joystick in coordinate polari */ } } } } /**********************************************/ // IRQ associata a Rx da PC //**********************************************/ void pcRxInterrupt(void) { // array per la ricezione dei messaggi da seriale char cReadChar; // ricevi caratteri su seriale, se disponibili while((pc.readable())) { // acquisice stringa in input e relativa dimensione cReadChar = pc.getc(); // read character from PC //myBLE.putc(cReadChar); // write char to BLE //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa { //If sending a response, the packet will contain four strings with additional separators: <STX> <buttons> <$01> <Data1> <$04> <Data2> <$05> <Data3> <ETX> //-- button status is binary formatted string (no indicator) //-- data fields sent as strings //-- send empty string to unused field (not sure if short response packet is allowed without additional testing) // Struttura Nominale del comando da inviare al robot STX , B6, B5, B4, B3 B2 B1 0x01, Data1,....................,0x04,Data2,..............,0x05,Data3,...................,ETX; myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,'0','0','1','1','1','0',0x01,'9','8','7','6',',','0','2',0x04,'-','5','4', ',','9',0x05,0x35,0x34,0x33,0x32,0x31, 0x03); // diagnostica /* pc.printf("W>: Inviato comando a BLE\n\r"); */ } } } /**********/ /* MAIN */ /**********/ int main() { // messaggio di benvenuto pc.printf("\r\n******* Hallo - Exercise ********** \r\n"); pc.printf("\r\n*** L476 BLE MegaPi Motor Driver ***\r\n"); //Inizializza pin di output per Rotating Blades /* OutBlades.mode(OpenDrain); OutBlades.output(); OutBlades.write(0); nMoveBladesCommand = 0; // il comando di movimento Blades inizialmente '0' = spente */ // inizializza variabili cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE fX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0) fOldX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0) fY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0) fOldY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0) // inizializza il BLE BleRst = 0; wait_ms(100); BleRst = 1; cCommandBLE = '0'; cOldCommandBLE = '0'; // inizializza i PWM di pilotaggio dei motori Posteriore e Anteriore PostOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Posteriore PostOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore) AntOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Anteriore AntOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore) // Attiva la IRQ per la RX su seriale myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ /* while(true) { //Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left: //Invert X //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X //Calcola R: R = (V+W) /2 //Calcola L: L= (V-W)/2 //Scala i valori di L e R in base all'hardware. //invia i valori al robot. // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joistick, cambia i comandi di velocità delle ruote if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY)) { fOldX = fX; fOldY = fY; // algoritmo di conversione dalla posizione del joistick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL) fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100) fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100) // diagnostica pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR); pc.printf("> Velocita' Left L = %.2f\r\n\r\n", fL); // algoritmo di movimentazione delle ruote. if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore { fR =-fR; // Vai indietro PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; } else { if(fR >0) { // Vai avanti PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; } else { // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; } } PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore) if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore { fL =-fL; // Vai indietro AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; } else { if(fL >0) { // Vai avanti AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 1; } else { // spegni AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; } } AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore) } } //while (true) Ciclo principale */ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //++++++++++++++ INIZIO Ciclo test +++++++++++++++++++ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ /* //++++++++++++ INIZIO Test Ricezione Comandi da BLE ++++++++++++++++++++++++++++ while(true) { if(cCommandBLE != cOldCommandBLE) { switch (cCommandBLE) { case 'A': { myLed = 1; }; break; case 'B': { myLed = 0; }; break; case 'C': { Light = 1; }; break; case 'D': { Light = 0; }; break; default: break; } // pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE); // diagnostica cOldCommandBLE = cCommandBLE; } } // while(true) Test comandi da BLE //++++++++++++ FINE ricezione comandi BLE ++++++++++++ */ //++++++++++++ INIZIO Test modalità di funzionamento Motori con PWM ++++++++++++ PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; fDutyCycle = 0.0; // inizializza il pin PWM //+++PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore //+++PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore //+++AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore //+++AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore while(true) { if(cCommandBLE != cOldCommandBLE) { if(cCommandBLE == 'A') { myLed = 1; } else { myLed = 0; } pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE); cOldCommandBLE = cCommandBLE; } { // Vai avanti Anteriore PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Avanti Anteriore\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Vai Indietro Anteriore PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 1; PostOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Indietro Anteriore \r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Vai avanti Posteriore PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Avanti Posteriore\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Vai Indietro Posteriore PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Indietro Posteriore \r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Vai avanti Anteriore + Posteriore PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Avanti Anteriore + Posteriore\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Vai Indietro Anteriore + Posteriore PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 1; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Indietro Anteriore + Posteriore \r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Vai avanti Anteriore + Posteriore velocità ridotta PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Avanti Anteriore + Posteriore velocita' ridotta\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Vai Indietro Anteriore + Posteriore velocità ridotta PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 1; PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Indietro Anteriore + Posteriore velocita' ridotta\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Ruota a destra PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Ruota a Destra\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Ruota a sinistra PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 1; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Ruota a Sinistra\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); } } // while(true) Test motore con PWM //++++++++++++ FINE Test Motore con PWM ++++++++++++ //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite BLE ++++++++++++ /* // inizializza segnali (BI1,BI2 = '1','0') per movimento CW. Per il movimento CCW (BI1,BI2 = '0','1' PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; fDutyCycle = 0.0; // inizializza il pin PWM PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore while(true) { //Parsing del comando ricevuto solo se cambia il comando. if(cCommandBLE != cOldCommandBLE) { // ricorda il vecchio comando cOldCommandBLE = cCommandBLE; //cambia velocità del PWM fDutyCycle = double(cOldCommandBLE - 0x41)/10.0; // converte il carattere numerico in numero '0' = 0x30 e lo porta in percentuale. p.e. '5' diventa 0,5 PostOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM Anteriore pc.printf("Duty Cycle = %.2f\r\n\r\n", fDutyCycle); //PostOutPWB.pulsewidth_ms((cOldCommandBLE-0x41)*100); // Impulso ON del PWM //pc.printf("Pulse Width [ms]= %.2f\r\n", ((cOldCommandBLE-0x41)*100.0)); //Se durante questo switch() riceve un nuovo comando da interrupt, il nuovo comando sarà considerato alla prossima iterazione switch (cOldCommandBLE) // usa cOldCommandBLE. { case 'A': { // se ricevi il comando 'A' // Vai avanti PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Avanti\r\n\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (1); }break; case 'B': { // se ricevi il comando 'B' // Vai Indietro PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 1; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Indietro\r\n\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (1); } break; case 'C': { // se ricevi il comando 'C' // Ruota a destra PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Destra\r\n\r\n"); wait (3.0); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (1); } break; case 'D': { // se ricevi il comando 'D' // Ruota a sinistra PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 1; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Sinistra\r\n\r\n"); wait (3.0); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (1); } break; case 'L': // funziona solo se le ruote sono in movimento avendo ricevuto i comandi precedenti { // se ricevi il comando 'L' Cambia direzione di movimento delle ruote PostOutPWB.pulsewidth_ms(0); // Impulso ON del PWM Posteriore impostato a 0 AntOutPWB.pulsewidth_ms(0); // Impulso ON del PWM Anteriore impostato a 0 // inverti direzione di movimento PostOutBI1 = !PostOutBI1; PostOutBI2 = !PostOutBI2; AntOutBI1 = !AntOutBI1; AntOutBI2 = !AntOutBI2; // ricomincia a bassa velocità PostOutPWB.write(0.3); // DutyCycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(0.3); // DutyCycle del PWM Anteriore } break; default: { // se ricevi comandi diversi, spegni i motori // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (1); } break; } } } // while(true) Test motore con PWM pilotato da BLE */ //++++++++++++ FINE Test PWM tramite BLE ++++++++++++ /* //++++++++++++ INIZIO Test Motore Destra o Sinistra con PWM ++++++++++++ PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; fDutyCycle = 0.0; // inizializza il pin PWM PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore //+++AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore //+++AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore while(true) { //+++if(cCommandBLE == 'A') { // Vai avanti PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Avanti\r\n\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); // Vai Indietro PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore pc.printf("Indietro\r\n\r\n"); wait (2); // spegni PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; pc.printf("Fermo\r\n\r\n"); wait (3); } } // while(true) Test motore con PWM */ //++++++++++++ FINE Test Motore Destra o Sinistra con PWM ++++++++++++ //++++++++++++ INIZIO Test Motore ++++++++++++ /* while(1) { //if(myButton == 0) { // CW PostOutPWB = 1; PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; AntOutPWB = 1; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 1; pc.printf("CW\r\n\r\n"); wait (2); // spegni PostOutPWB = 1; PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutPWB = 1; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; wait (1); // CCW PostOutPWB = 1; PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 1; AntOutPWB = 1; AntOutBI1 = 1; AntOutBI2 = 0; wait (2); pc.printf("CCW\r\n\r\n"); // spegni PostOutPWB = 1; PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutPWB = 1; AntOutBI1 = 0; AntOutBI2 = 0; wait (1); } } // while(true) test motore */ //++++++++++++ FINE Test Motore ++++++++++++ //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite seriale del PC ++++++++++++ /* // inizializza segnali (BI1,BI2 = '1','0') per movimento CW. Per il movimento CCW (BI1,BI2 = '0','1' PostOutBI1 = 1; PostOutBI2 = 0; fDutyCycle = 0.5; // inizializza il pin PWM PostOutPWB.period_ms(1000); // periodo del PWM PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM while(true) { // verifica se è arrivato un carattere dalla seriale del PC if(pc.readable()) { cReadChar = pc.getc(); // Read hyperterminal fDutyCycle = float(cReadChar - 0x30)/10.0; // converte il carattere numerico in numero '0' = 0x30 e lo porta in percentuale. p.e. '5' diventa 0,5 pc.printf("Duty Cycle = %.2f\r\n", fDutyCycle); //PostOutPWB.period_ms(1000); // periodo del PWM //PostOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM // Inverti direzione del moto //PostOutBI1 != PostOutBI1; //PostOutBI2 != PostOutBI2; PostOutPWB.pulsewidth_ms((cReadChar-0x30)*100); // Impulso ON del PWM } } // while(true) test PWM tramite seriale del PC */ //++++++++++++ Fine Test PWM tramite seriale del PC ++++++++++++ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //++++++++++++++ FINE Ciclo test +++++++++++++++++++ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ } // main()