Amaldi
ultima versione funzionante
Dependencies: mbed
Diff: BLE-MegaPiSea_Rev2_WIP.cpp
- Revision:
- 2:fec3ed956ded
- Child:
- 3:b1e7eb9d61b7
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/BLE-MegaPiSea_Rev2_WIP.cpp Thu Jun 27 09:08:17 2019 +0000
@@ -0,0 +1,684 @@
+// bpilotaggio carrello tramite BLE.
+// testato su L476RG
+
+#include "mbed.h"
+#include<stdlib.h>
+
+// pi greco
+#define PI 3.14159265358979323846
+
+// Definizione periferica USB seriale del PC
+Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
+
+// Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
+Serial myBLE(PA_9, PA_10, 115200); //Tx, Rx, bps
+
+// Input di Reset per il Modulo BLE ELETT114A.
+DigitalOut BleRst(PA_8);
+
+// User Button, LED
+DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
+DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
+
+
+
+
+// carattere letto dalla seriale del PC
+char cReadChar;
+
+// DutyCycle del segnale PWM
+float fDutyCycle;
+
+
+// Input/Output
+DigitalOut PostOutBI1 (PA_6); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
+PwmOut PostOutPWB (PA_7); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
+//DigitalOut PostOutPWB (PA_7); // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
+DigitalOut PostOutBI2 (PB_6); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
+
+//DigitalInOut OutBlades (PB_9, PIN_OUTPUT, OpenDrain, 0); // Output per il pilotaggio del Relay di azionamento Lame Rotanti
+
+
+DigitalOut AntOutBI1 (PB_4); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
+PwmOut AntOutPWB (PB_5); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
+//DigitalOut AntOutPWB (PB_5); // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
+DigitalOut AntOutBI2 (PB_3); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
+
+
+
+/*
+//+++DigitalIn PostInNE1 (BHO); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
+DigitalOut PostOutBI2 (PG_15); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalOut PostOutBI1 (PA_15); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
+//PwmOut PostOutPWB (PH_13); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
+DigitalOut PostOutPWB (PH_13); // per diagnostica del motore imponi PostOutPWB = 1 per muovere il motore, PostOutPWB = 0 per fermare il motore
+
+DigitalOut AntOutBI2 (PB_5); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalOut AntOutBI1 (PA_5); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
+//PwmOut AntOutPWB (PB_4); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
+DigitalOut AntOutPWB (PB_4); // per diagnostica del motore imponi PostOutPWB = 1 per muovere il motore, PostOutPWB = 0 per fermare il motore
+*/
+
+
+//carattere di comando ricevuto dal BLE
+volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
+// memorizza l'ultimo comando ricevuto. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto è cambiato rispetto al precedente
+char cOldCommandBLE;
+
+// coordinate polari del joistick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
+volatile double fTeta;
+volatile double fRo;
+
+// coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
+volatile double fX, fY;
+// memorizza ultimi valori delle coordinate del joistick
+double fOldX, fOldY;
+
+// variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
+double fV, fW;
+
+// velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
+double fR, fL;
+
+
+
+
+
+//**********************************************/
+// IRQ associata a Rx da BLE
+//**********************************************/
+void BLERxInterrupt(void)
+{
+ // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+ char cReadChar;
+
+ //indice per i cicli
+ int nIndex;
+
+ // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+ char caRxPacket[8];
+ //int nRxPacketSize;
+
+ // coordinate cartesiane della posizione joystick
+ //float fX, fY;
+ // coordinate polari della posizione joistick
+ //float fTeta;
+ //float fRo;
+
+
+
+ //pc.printf("BLE RxInterrupt: \n\r");
+
+ // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
+ while((myBLE.readable()))
+ {
+ // acquisice stringa in input e relativa dimensione
+ cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
+ if(cReadChar == 0x02)
+ {
+ //-- command will be 8 bytes for joystick values
+ //-- command will be 3 bytes for button change event
+ //-- all valid command packets begin with <STX> (0x02) and end with <ETX> (0x03)
+
+
+ caRxPacket[0] = cReadChar; // legge e memorizza il primo carattere STX
+ cReadChar = myBLE.getc(); // legge il secondo carattere
+ if(cReadChar > 0x40)
+ {
+ // Button:
+ //-- Button events send a single character in a 3-byte packet
+ //-- B1 uses "A" for changed to on, "B" for changed to off -- command packet when B1 is click on is <STX> <"A"> <ETX>
+ //-- B2 uses "C" for changed to on, "D" for changed to off
+ //-- B3..B6 follow in order; valid button even characters are "A".."L"
+ caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere. Contiene il Comando dal Button della APP
+ caRxPacket[2] = myBLE.getc(); // legge e memorizza il terzo carattere ETX
+ // passa il comando ricevuto nella variabile globale
+ cCommandBLE = caRxPacket[1];
+
+ // Diagnostica
+ /*
+ pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2]); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6
+ */
+
+ }
+ else
+ {
+ // Joystick:
+ //-- The JBTC joystick values range from -100 to 100; these are values are transmitted in ASCII format after an offset of 200 is added to each axis
+ //-- offset is added so that values can be sent as three ASCII chars: hundreds digit, tens digit, ones digit without sign indicator
+ //-- With the joystick at 0, 0 the command packet is: <STX> <"2"> <"0"> <"0"> <"2"> <"0"> <"0"> <ETX>
+ caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere
+ for(nIndex=2; nIndex<8; nIndex++)
+ {
+ caRxPacket[nIndex] = myBLE.getc();
+ }
+ // dal messaggio estrae e visualizza le coordinate cartesiane
+ fX = (((caRxPacket[1]-0x30)*100+(caRxPacket[2]-0x30)*10+(caRxPacket[3]-0x30))-200);
+ fY = (((caRxPacket[4]-0x30)*100+(caRxPacket[5]-0x30)*10+(caRxPacket[6]-0x30))-200);
+ // converte la posizione del joistick in coordinate polari
+ fTeta=atan2(fY,fX)*(180.0/PI); // angolo in gradi nel terzo e quarto quadrante diventa negativo
+ if(fTeta < 0) fTeta = fTeta+360.0; // angolo tra 0 e 360°
+ fRo=sqrt(pow(fX,2)+pow(fY,2)); //*(10000.0/(sqrt(2)); // modulo del vettore polare. Valore Max =100
+
+ // diagnostica
+ /*
+ pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2], caRxPacket[3], caRxPacket[4], caRxPacket[5], caRxPacket[6], caRxPacket[7]); // visualizza comando da BLE
+ pc.printf(">: fX = %f; fY =%f\n\r", fX, fY); //// visualizza posizione joystick in coordinate cartesiane
+ pc.printf(">: fTeta = %.2f; fRo= %.2f\n\r\n\r", fTeta, fRo); // // visualizza posizione joystick in coordinate polari
+ */
+ }
+ }
+ }
+
+}
+
+/**********************************************/
+// IRQ associata a Rx da PC
+//**********************************************/
+void pcRxInterrupt(void)
+{
+ // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+ char cReadChar;
+
+ // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
+ while((pc.readable()))
+ {
+ // acquisice stringa in input e relativa dimensione
+ cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
+ //myBLE.putc(cReadChar); // write char to BLE
+
+ //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar);
+ if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
+ {
+ //If sending a response, the packet will contain four strings with additional separators: <STX> <buttons> <$01> <Data1> <$04> <Data2> <$05> <Data3> <ETX>
+ //-- button status is binary formatted string (no indicator)
+ //-- data fields sent as strings
+ //-- send empty string to unused field (not sure if short response packet is allowed without additional testing)
+ // Struttura Nominale del comando da inviare al robot STX , B6, B5, B4, B3 B2 B1 0x01, Data1,....................,0x04,Data2,..............,0x05,Data3,...................,ETX;
+ myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,'0','0','1','1','1','0',0x01,'9','8','7','6',',','0','2',0x04,'-','5','4', ',','9',0x05,0x35,0x34,0x33,0x32,0x31, 0x03);
+ // diagnostica
+ /*
+ pc.printf("W>: Inviato comando a BLE\n\r");
+ */
+ }
+ }
+}
+
+
+/**********/
+/* MAIN */
+/**********/
+int main()
+{
+
+ // messaggio di benvenuto
+ pc.printf("\r\n******* Hallo - Exercise ********** \r\n");
+ pc.printf("\r\n*** L476 BLE MegaPi Motor Driver ***\r\n");
+
+ //Inizializza pin di output per Rotating Blades
+ /*
+ OutBlades.mode(OpenDrain);
+ OutBlades.output();
+ OutBlades.write(0);
+ nMoveBladesCommand = 0; // il comando di movimento Blades inizialmente '0' = spente
+ */
+ // inizializza variabili
+ cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
+ cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
+ fX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+ fOldX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+ fY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+ fOldY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+
+ // inizializza il BLE
+ BleRst = 0;
+ wait_ms(100);
+ BleRst = 1;
+ cCommandBLE = '0';
+ cOldCommandBLE = '0';
+
+
+
+ // inizializza i PWM di pilotaggio dei motori Posteriore e Anteriore
+ PostOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Posteriore
+ PostOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
+ AntOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Anteriore
+ AntOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
+
+
+ // Attiva la IRQ per la RX su seriale
+ myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
+ pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
+
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+ while(true)
+ {
+ //Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left:
+ //Invert X
+ //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
+ //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
+ //Calcola R: R = (V+W) /2
+ //Calcola L: L= (V-W)/2
+ //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
+ //invia i valori al robot.
+
+ // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joistick, cambia i comandi di velocità delle ruote
+ if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
+ {
+ fOldX = fX;
+ fOldY = fY;
+ // algoritmo di conversione dalla posizione del joistick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
+ fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
+ fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
+ fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
+ fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
+
+ // diagnostica
+ pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY);
+ pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW);
+ pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR);
+ pc.printf("> Velocita' Left L = %.2f\r\n\r\n", fL);
+
+ // algoritmo di movimentazione delle ruote.
+ if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
+ {
+ fR =-fR;
+ // Vai indietro
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ }
+ else
+ {
+
+ if(fR >0)
+ {
+ // Vai avanti
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 1;
+ }
+ else
+ {
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ }
+ }
+ PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
+ if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
+ {
+ fL =-fL;
+ // Vai indietro
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+ }
+ else
+ {
+ if(fL >0)
+ {
+ // Vai avanti
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 1;
+
+ }
+ else
+ {
+ // spegni
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ }
+ }
+ AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
+ }
+ } //while (true) Ciclo principale
+
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+
+
+
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++ INIZIO Ciclo test +++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+ //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite BLE ++++++++++++
+
+ // inizializza segnali (BI1,BI2 = '1','0') per movimento CW. Per il movimento CCW (BI1,BI2 = '0','1'
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+
+ fDutyCycle = 0.0;
+
+ // inizializza il pin PWM
+ PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
+ PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
+ AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
+ while(true)
+ {
+ //Parsing del comando ricevuto solo se cambia il comando.
+ if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
+ {
+ // ricorda il vecchio comando
+ cOldCommandBLE = cCommandBLE;
+ //cambia velocità del PWM
+ fDutyCycle = double(cOldCommandBLE - 0x41)/10.0; // converte il carattere numerico in numero '0' = 0x30 e lo porta in percentuale. p.e. '5' diventa 0,5
+ PostOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Duty Cycle = %.2f\r\n\r\n", fDutyCycle);
+ //PostOutPWB.pulsewidth_ms((cOldCommandBLE-0x41)*100); // Impulso ON del PWM
+ //pc.printf("Pulse Width [ms]= %.2f\r\n", ((cOldCommandBLE-0x41)*100.0));
+
+ //Se durante questo switch() riceve un nuovo comando da interrupt, il nuovo comando sarà considerato alla prossima iterazione
+ switch (cOldCommandBLE) // usa cOldCommandBLE.
+ {
+ case 'A':
+ {
+ // se ricevi il comando 'A'
+ // Vai avanti
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+ PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Avanti\r\n\r\n");
+ wait (2);
+
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+ }break;
+ case 'B':
+ {
+ // se ricevi il comando 'B'
+ // Vai Indietro
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 1;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 1;
+ PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Indietro\r\n\r\n");
+ wait (2);
+
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+ } break;
+
+ case 'C':
+ {
+ // se ricevi il comando 'C'
+ // Ruota a destra
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 1;
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+ PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Destra\r\n\r\n");
+ wait (3.0);
+
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+ } break;
+ case 'D':
+ {
+ // se ricevi il comando 'D'
+ // Ruota a sinistra
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 1;
+ PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Sinistra\r\n\r\n");
+ wait (3.0);
+
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+ } break;
+ case 'L': // funziona solo se le ruote sono in movimento avendo ricevuto i comandi precedenti
+ {
+ // se ricevi il comando 'L' Cambia direzione di movimento delle ruote
+ PostOutPWB.pulsewidth_ms(0); // Impulso ON del PWM Posteriore impostato a 0
+ AntOutPWB.pulsewidth_ms(0); // Impulso ON del PWM Anteriore impostato a 0
+
+ // inverti direzione di movimento
+ PostOutBI1 = !PostOutBI1;
+ PostOutBI2 = !PostOutBI2;
+ AntOutBI1 = !AntOutBI1;
+ AntOutBI2 = !AntOutBI2;
+ // ricomincia a bassa velocità
+ PostOutPWB.write(0.3); // DutyCycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(0.3); // DutyCycle del PWM Anteriore
+ } break;
+ default:
+ {
+ // se ricevi comandi diversi, spegni i motori
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+ } break;
+ }
+ }
+ } // while(true) Test motore con PWM pilotato da BLE
+
+ //++++++++++++ FINE Test PWM tramite BLE ++++++++++++
+
+ //++++++++++++ INIZIO Test Motore con PWM ++++++++++++
+ /*
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+
+ fDutyCycle = 0.0;
+
+ // inizializza il pin PWM
+ PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
+ PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
+ AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
+ while(true)
+ {
+ if(cCommandBLE == 'A')
+ {
+ // Vai avanti
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+ PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Avanti\r\n\r\n");
+ wait (2);
+
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+
+ // Vai Indietro
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 1;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 1;
+ PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Indietro\r\n\r\n");
+ wait (2);
+
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+
+ // Ruota a destra
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 1;
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+ PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Destra\r\n\r\n");
+ wait (2);
+
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+
+ // Ruota a sinistra
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 1;
+ PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+ AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+ pc.printf("Sinistra\r\n\r\n");
+ wait (2);
+
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+ wait (1);
+
+ }
+ } // while(true) Test motore con PWM
+ */
+ //++++++++++++ FINE Test Motore con PWM ++++++++++++
+
+ //++++++++++++ INIZIO Test Motore ++++++++++++
+ /*
+ while(1)
+ {
+ //if(myButton == 0)
+ {
+ // CW
+ PostOutPWB = 1;
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutPWB = 1;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 1;
+ pc.printf("CW\r\n\r\n");
+ wait (2);
+
+
+ // spegni
+ PostOutPWB = 1;
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutPWB = 1;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ wait (1);
+
+
+ // CCW
+ PostOutPWB = 1;
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 1;
+ AntOutPWB = 1;
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+ wait (2);
+ pc.printf("CCW\r\n\r\n");
+
+ // spegni
+ PostOutPWB = 1;
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ AntOutPWB = 1;
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+
+ wait (1);
+
+ }
+ } // while(true) test motore
+ */
+ //++++++++++++ FINE Test Motore ++++++++++++
+
+
+ //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite seriale del PC ++++++++++++
+ /*
+ // inizializza segnali (BI1,BI2 = '1','0') per movimento CW. Per il movimento CCW (BI1,BI2 = '0','1'
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ fDutyCycle = 0.5;
+
+ // inizializza il pin PWM
+ PostOutPWB.period_ms(1000); // periodo del PWM
+ PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM
+ while(true)
+ {
+ // verifica se è arrivato un carattere dalla seriale del PC
+ if(pc.readable())
+ {
+ cReadChar = pc.getc(); // Read hyperterminal
+ fDutyCycle = float(cReadChar - 0x30)/10.0; // converte il carattere numerico in numero '0' = 0x30 e lo porta in percentuale. p.e. '5' diventa 0,5
+ pc.printf("Duty Cycle = %.2f\r\n", fDutyCycle);
+ //PostOutPWB.period_ms(1000); // periodo del PWM
+ //PostOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM
+
+ // Inverti direzione del moto
+ //PostOutBI1 != PostOutBI1;
+ //PostOutBI2 != PostOutBI2;
+
+ PostOutPWB.pulsewidth_ms((cReadChar-0x30)*100); // Impulso ON del PWM
+
+ }
+ } // while(true) test PWM tramite seriale del PC
+ */
+ //++++++++++++ Fine Test PWM tramite seriale del PC ++++++++++++
+
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++ FINE Ciclo test +++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+} // main()