ultima versione funzionante
Dependencies: mbed
Diff: BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp
- Revision:
- 5:b777c4f0eb63
- Parent:
- 4:19d1ac0f3ec2
- Child:
- 6:92b0e17593e0
--- a/BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp Fri Jul 26 07:19:10 2019 +0000 +++ b/BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp Fri Jul 26 07:33:36 2019 +0000 @@ -258,7 +258,7 @@ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ - /* + while(true) { //Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left: @@ -269,7 +269,32 @@ //Calcola L: L= (V-W)/2 //Scala i valori di L e R in base all'hardware. //invia i valori al robot. - + if(cCommandBLE != cOldCommandBLE) + { + + switch (cCommandBLE) + { + case 'A': + { + myLed = 1; + }; break; + case 'B': + { + myLed = 0; + }; break; + case 'C': + { + Light = 1; + }; break; + case 'D': + { + Light = 0; + }; break; + default: break; + } + // pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE); // diagnostica + cOldCommandBLE = cCommandBLE; + } // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joistick, cambia i comandi di velocità delle ruote if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY)) { @@ -338,7 +363,7 @@ AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore) } } //while (true) Ciclo principale - */ + //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ @@ -385,7 +410,7 @@ //++++++++++++ FINE ricezione comandi BLE ++++++++++++ */ //++++++++++++ INIZIO Test modalità di funzionamento Motori con PWM ++++++++++++ - + /* PostOutBI1 = 0; PostOutBI2 = 0; AntOutBI1 = 0; @@ -602,7 +627,7 @@ } } // while(true) Test motore con PWM - + */ //++++++++++++ FINE Test Motore con PWM ++++++++++++ //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite BLE ++++++++++++