Diff: BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp

Revision:

4:19d1ac0f3ec2

Parent:

3:b1e7eb9d61b7

Child:

5:b777c4f0eb63

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/BLE-MegaPiSea_Rev3_WIP.cpp	Fri Jul 26 07:19:10 2019 +0000
@@ -0,0 +1,911 @@
+// bpilotaggio carrello tramite BLE.
+// testato su L476RG
+
+#include "mbed.h"
+#include<stdlib.h>
+
+// pi greco
+#define PI           3.14159265358979323846
+
+// Definizione periferica USB seriale del PC
+Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
+
+// Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
+Serial myBLE(PA_9, PA_10, 115200); //Tx, Rx, bps
+
+// Input di Reset per il Modulo BLE ELETT114A.
+DigitalOut BleRst(PA_8);
+
+// User Button, LED  
+DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
+DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
+
+DigitalOut Light(PA_0);
+
+
+// carattere letto dalla seriale del PC
+char cReadChar;
+
+// DutyCycle del segnale PWM
+float fDutyCycle;
+
+
+// Input/Output
+DigitalOut PostOutBI1 (PA_6);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
+PwmOut PostOutPWB (PB_6);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
+//DigitalOut PostOutPWB (PA_7);  // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
+DigitalOut PostOutBI2 (PA_7);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
+
+//DigitalInOut OutBlades (PB_9, PIN_OUTPUT, OpenDrain, 0); // Output per il pilotaggio del Relay di azionamento Lame Rotanti
+
+
+DigitalOut AntOutBI1 (PB_4);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
+PwmOut AntOutPWB (PB_5);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
+//DigitalOut AntOutPWB (PB_5);  // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
+DigitalOut AntOutBI2 (PB_3);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
+
+
+
+/*
+//+++DigitalIn PostInNE1 (BHO); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
+DigitalOut PostOutBI2 (PG_15);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalOut PostOutBI1 (PA_15);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
+//PwmOut PostOutPWB (PH_13);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
+DigitalOut PostOutPWB (PH_13);  // per diagnostica del motore imponi PostOutPWB = 1 per muovere il motore, PostOutPWB = 0 per fermare il motore
+
+DigitalOut AntOutBI2 (PB_5);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalOut AntOutBI1 (PA_5);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
+//PwmOut AntOutPWB (PB_4);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
+DigitalOut AntOutPWB (PB_4);  // per diagnostica del motore imponi PostOutPWB = 1 per muovere il motore, PostOutPWB = 0 per fermare il motore
+*/
+
+
+//carattere di comando ricevuto dal BLE
+volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
+// memorizza l'ultimo comando ricevuto. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto è cambiato rispetto al precedente
+char cOldCommandBLE;
+
+// coordinate polari del joistick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
+volatile double fTeta;
+volatile double fRo;
+
+// coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
+volatile double fX, fY;
+// memorizza ultimi valori delle coordinate del joistick
+double fOldX, fOldY;
+
+// variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
+double fV, fW;
+
+// velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
+double fR, fL;
+
+
+
+
+
+
+//**********************************************/
+//          IRQ associata a Rx da BLE 
+//**********************************************/
+void BLERxInterrupt(void)
+{
+    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+    char cReadChar;
+    
+    //indice per i cicli
+    int nIndex;
+    
+    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+    char caRxPacket[8];
+    //int nRxPacketSize;
+    
+    // coordinate cartesiane della posizione joystick
+    //float fX, fY;
+    // coordinate polari della posizione joistick
+    //float fTeta;
+    //float fRo;
+    
+    
+   
+    //pc.printf("BLE RxInterrupt: \n\r");
+    
+    // ricevi caratteri su seriale, se disponibili   
+    while((myBLE.readable()))
+    {
+        // acquisice stringa in input e relativa dimensione
+        cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
+        if(cReadChar == 0x02)
+        {
+            pc.printf(">Ricevuto\r\n "); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6
+                 
+            //-- command will be 8 bytes for joystick values
+            //-- command will be 3 bytes for button change event
+            //-- all valid command packets begin with <STX> (0x02) and end with <ETX> (0x03)
+
+
+            caRxPacket[0] = cReadChar; // legge e memorizza il primo carattere STX
+            cReadChar = myBLE.getc(); // legge il secondo carattere
+            if(cReadChar > 0x40)
+            {
+                // Button:
+                //-- Button events send a single character in a 3-byte packet
+                //-- B1 uses "A" for changed to on, "B" for changed to off -- command packet when B1 is click on is <STX> <"A"> <ETX>
+                //-- B2 uses "C" for changed to on, "D" for changed to off
+                //-- B3..B6 follow in order; valid button even characters are "A".."L"
+                caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere. Contiene il Comando dal Button della APP
+                caRxPacket[2] = myBLE.getc();  // legge e memorizza il terzo carattere ETX
+                // passa il comando ricevuto nella variabile globale
+                cCommandBLE = caRxPacket[1];
+                
+                // Diagnostica
+                /*
+                pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2]); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6
+                */
+               
+            }    
+            else
+            {
+                // Joystick:
+                //-- The JBTC joystick values range from -100 to 100; these are values are transmitted in ASCII format after an offset of 200 is added to each axis
+                //-- offset is added so that values can be sent as three ASCII chars: hundreds digit, tens digit, ones digit without sign indicator
+                //-- With the joystick at 0, 0 the command packet is: <STX> <"2"> <"0"> <"0"> <"2"> <"0"> <"0"> <ETX>
+                caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere
+                for(nIndex=2; nIndex<8; nIndex++)
+                {
+                    caRxPacket[nIndex] = myBLE.getc();
+                }
+                // dal messaggio estrae e visualizza le coordinate cartesiane
+                fX = (((caRxPacket[1]-0x30)*100+(caRxPacket[2]-0x30)*10+(caRxPacket[3]-0x30))-200);
+                fY = (((caRxPacket[4]-0x30)*100+(caRxPacket[5]-0x30)*10+(caRxPacket[6]-0x30))-200);
+                // converte la posizione del joistick in coordinate polari
+                fTeta=atan2(fY,fX)*(180.0/PI); // angolo in gradi nel terzo e quarto quadrante diventa negativo
+                if(fTeta < 0) fTeta = fTeta+360.0; // angolo tra 0 e 360°
+                fRo=sqrt(pow(fX,2)+pow(fY,2)); //*(10000.0/(sqrt(2)); // modulo del vettore polare. Valore Max =100
+                
+                // diagnostica
+                /*
+                pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2], caRxPacket[3], caRxPacket[4], caRxPacket[5], caRxPacket[6], caRxPacket[7]); // visualizza comando da BLE
+                pc.printf(">: fX = %f; fY =%f\n\r", fX, fY); //// visualizza posizione joystick in coordinate cartesiane
+                pc.printf(">: fTeta = %.2f;  fRo= %.2f\n\r\n\r", fTeta, fRo); // // visualizza posizione joystick in coordinate polari
+                */
+             }
+        }
+    }
+    
+}
+
+/**********************************************/
+//          IRQ associata a Rx da PC 
+//**********************************************/
+void pcRxInterrupt(void)
+{
+    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+    char cReadChar; 
+    
+    // ricevi caratteri su seriale, se disponibili   
+    while((pc.readable()))
+    {
+        // acquisice stringa in input e relativa dimensione
+        cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
+        //myBLE.putc(cReadChar); // write char to BLE
+        
+        //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar);
+        if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
+        {
+            //If sending a response, the packet will contain four strings with additional separators: <STX> <buttons> <$01> <Data1> <$04> <Data2> <$05> <Data3> <ETX>
+            //-- button status is binary formatted string (no indicator)
+            //-- data fields sent as strings
+            //-- send empty string to unused field (not sure if short response packet is allowed without additional testing)
+            // Struttura Nominale del comando da inviare al robot                   STX , B6, B5, B4, B3  B2  B1 0x01, Data1,....................,0x04,Data2,..............,0x05,Data3,...................,ETX;
+            myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,'0','0','1','1','1','0',0x01,'9','8','7','6',',','0','2',0x04,'-','5','4', ',','9',0x05,0x35,0x34,0x33,0x32,0x31, 0x03);
+            // diagnostica
+            /*
+            pc.printf("W>: Inviato comando a BLE\n\r"); 
+            */
+        }
+    }
+}
+
+
+/**********/
+/*  MAIN  */
+/**********/
+int main()
+{
+   
+    // messaggio di benvenuto
+    pc.printf("\r\n*******  Hallo - Exercise ********** \r\n");
+    pc.printf("\r\n*** L476 BLE MegaPi Motor Driver  ***\r\n");
+    
+    //Inizializza pin di output per Rotating Blades
+    /*
+    OutBlades.mode(OpenDrain);     
+    OutBlades.output();
+    OutBlades.write(0);
+    nMoveBladesCommand = 0; // il comando di movimento Blades inizialmente '0' = spente
+    */
+    // inizializza variabili
+    cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
+    cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
+    fX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+    fOldX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+    fY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+    fOldY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+        
+    // inizializza il BLE
+    BleRst = 0;
+    wait_ms(100);
+    BleRst = 1;
+    cCommandBLE = '0';
+    cOldCommandBLE = '0';
+    
+    
+    
+    // inizializza i PWM di pilotaggio dei  motori Posteriore e Anteriore
+    PostOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Posteriore
+    PostOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
+    AntOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Anteriore
+    AntOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
+           
+          
+    // Attiva la IRQ per la RX su seriale   
+    myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
+    pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
+    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    /*
+    while(true)
+    {
+        //Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left:
+        //Invert X
+        //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
+        //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
+        //Calcola R: R = (V+W) /2
+        //Calcola L: L= (V-W)/2
+        //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
+        //invia i valori al robot.
+        
+        // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joistick, cambia i comandi di velocità delle ruote
+        if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
+        {
+            fOldX = fX;
+            fOldY = fY;
+            // algoritmo di conversione dalla posizione del joistick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
+            fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
+            fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
+            fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
+            fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
+         
+            // diagnostica   
+            pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY);
+            pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW);
+            pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR);
+            pc.printf("> Velocita' Left  L = %.2f\r\n\r\n", fL);
+            
+            // algoritmo di movimentazione delle ruote.
+            if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
+            {
+                fR =-fR;
+                // Vai indietro
+                PostOutBI1 = 1;
+                PostOutBI2 = 0; 
+            }
+            else
+            {
+             
+                if(fR >0)
+                {
+                    // Vai avanti
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 1; 
+                }
+                else
+                {
+                    // spegni 
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 0;
+                }
+            }
+            PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
+            if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
+            {
+                fL =-fL;
+                // Vai indietro
+                AntOutBI1 = 1;
+                AntOutBI2 = 0; 
+            }
+            else
+            {
+                if(fL >0)
+                {
+                    // Vai avanti
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 1; 
+                    
+                }
+                else
+                {
+                    // spegni 
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 0;
+                }
+            }
+            AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
+        }
+    } //while (true) Ciclo principale
+    */
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    
+    
+    
+    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //++++++++++++++ INIZIO Ciclo test +++++++++++++++++++    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    /*
+    //++++++++++++ INIZIO Test Ricezione Comandi da BLE ++++++++++++++++++++++++++++
+    while(true)
+    {
+        if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
+        {
+            
+            switch (cCommandBLE)
+            { 
+                case 'A':
+                {
+                    myLed = 1;
+                }; break;
+                case 'B':
+                {    
+                    myLed = 0;
+                }; break;
+                case 'C':
+                {
+                    Light = 1;
+                }; break;
+                case 'D':
+                {    
+                    Light = 0;
+                }; break;
+                default: break;
+            }
+            // pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE); // diagnostica
+            cOldCommandBLE = cCommandBLE;
+        }
+        
+    } // while(true) Test comandi da BLE  
+    
+    //++++++++++++ FINE ricezione comandi BLE ++++++++++++
+    */
+    //++++++++++++ INIZIO Test modalità di funzionamento Motori con PWM ++++++++++++
+    
+    PostOutBI1 = 0;
+    PostOutBI2 = 0;    
+    AntOutBI1 = 0;
+    AntOutBI2 = 0;    
+    
+    fDutyCycle = 0.0;
+    
+    // inizializza il pin PWM
+    //+++PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
+    //+++PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
+    //+++AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
+    //+++AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
+    while(true)
+    {
+        if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
+        {
+            
+            if(cCommandBLE == 'A')
+            {
+                myLed = 1;
+                
+                
+            }
+            
+            else
+            {    
+                myLed = 0;
+            }
+            pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE);
+            cOldCommandBLE = cCommandBLE;
+        }
+        {
+            // Vai avanti Anteriore
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;  
+            AntOutBI1 = 1;
+            AntOutBI2 = 0;    
+            PostOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Avanti Anteriore\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0; 
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            // Vai Indietro Anteriore
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 1;
+            PostOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Indietro Anteriore \r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            // Vai avanti Posteriore
+            PostOutBI1 = 1;
+            PostOutBI2 = 0;  
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;    
+            PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Avanti Posteriore\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0; 
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            // Vai Indietro Posteriore
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 1;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;
+            PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Indietro Posteriore \r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+                
+            // Vai avanti Anteriore + Posteriore
+            PostOutBI1 = 1;
+            PostOutBI2 = 0;  
+            AntOutBI1 = 1;
+            AntOutBI2 = 0;    
+            PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Avanti Anteriore + Posteriore\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0; 
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            // Vai Indietro Anteriore + Posteriore
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 1;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 1;
+            PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Indietro Anteriore + Posteriore \r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            // Vai avanti Anteriore + Posteriore velocità ridotta
+            PostOutBI1 = 1;
+            PostOutBI2 = 0;  
+            AntOutBI1 = 1;
+            AntOutBI2 = 0;    
+            PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Avanti Anteriore + Posteriore velocita' ridotta\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0; 
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            // Vai Indietro Anteriore + Posteriore velocità ridotta
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 1;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 1;
+            PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Indietro Anteriore + Posteriore velocita' ridotta\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            
+            
+            // Ruota a destra
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 1;
+            AntOutBI1 = 1;
+            AntOutBI2 = 0;
+            PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Ruota a Destra\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            // Ruota a sinistra
+            PostOutBI1 = 1;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 1;
+            PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Ruota a Sinistra\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+        }
+    } // while(true) Test motore con PWM    
+    
+    //++++++++++++ FINE Test Motore con PWM ++++++++++++
+    
+    //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite BLE ++++++++++++
+    /*
+    // inizializza segnali (BI1,BI2 = '1','0') per movimento CW. Per il movimento CCW (BI1,BI2 = '0','1'
+    PostOutBI1 = 1;
+    PostOutBI2 = 0;    
+    AntOutBI1 = 1;
+    AntOutBI2 = 0;    
+    
+    fDutyCycle = 0.0;
+    
+    // inizializza il pin PWM
+    PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
+    PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
+    AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
+    AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
+    while(true)
+    {
+        //Parsing del comando ricevuto solo se cambia il comando.
+        if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
+        {
+            // ricorda il vecchio comando
+            cOldCommandBLE = cCommandBLE;
+            //cambia velocità del PWM
+            fDutyCycle = double(cOldCommandBLE - 0x41)/10.0; // converte il carattere numerico in numero '0' = 0x30 e lo porta in percentuale. p.e. '5' diventa 0,5
+            PostOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Duty Cycle = %.2f\r\n\r\n", fDutyCycle);
+            //PostOutPWB.pulsewidth_ms((cOldCommandBLE-0x41)*100); // Impulso ON del PWM
+            //pc.printf("Pulse Width [ms]= %.2f\r\n", ((cOldCommandBLE-0x41)*100.0));
+            
+            //Se durante questo switch() riceve un nuovo comando da interrupt, il nuovo comando sarà considerato alla prossima iterazione
+            switch (cOldCommandBLE) // usa cOldCommandBLE. 
+             {
+                case 'A':
+                {
+                    // se ricevi il comando 'A'    
+                    // Vai avanti
+                    PostOutBI1 = 1;
+                    PostOutBI2 = 0;  
+                    AntOutBI1 = 1;
+                    AntOutBI2 = 0;    
+                    PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+                    AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+                    pc.printf("Avanti\r\n\r\n");
+                    wait (2);
+                    
+                    // spegni 
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 0; 
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 0; 
+                    pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+                    wait (1); 
+                }break;
+                case 'B':
+                {
+                    // se ricevi il comando 'B'    
+                    // Vai Indietro
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 1;
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 1;
+                    PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+                    AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+                    pc.printf("Indietro\r\n\r\n");
+                    wait (2);
+                    
+                    // spegni 
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 0;
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 0;
+                    pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+                    wait (1);
+                } break;
+                
+                case 'C':
+                {
+                    // se ricevi il comando 'C'   
+                    // Ruota a destra
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 1;
+                    AntOutBI1 = 1;
+                    AntOutBI2 = 0;
+                    PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+                    AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+                    pc.printf("Destra\r\n\r\n");
+                    wait (3.0);
+                    
+                    // spegni 
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 0;
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 0; 
+                    pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+                    wait (1); 
+                } break;
+                case 'D':
+                {
+                    // se ricevi il comando 'D' 
+                    // Ruota a sinistra
+                    PostOutBI1 = 1;
+                    PostOutBI2 = 0;
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 1;
+                    PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+                    AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+                    pc.printf("Sinistra\r\n\r\n");
+                    wait (3.0);
+                    
+                    // spegni 
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 0;
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 0; 
+                    pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+                    wait (1);   
+                } break;
+                case 'L': // funziona solo se le ruote sono in movimento avendo ricevuto i comandi precedenti
+                {
+                    // se ricevi il comando 'L' Cambia direzione di movimento delle ruote
+                    PostOutPWB.pulsewidth_ms(0); // Impulso ON del PWM Posteriore impostato a 0
+                    AntOutPWB.pulsewidth_ms(0); // Impulso ON del PWM Anteriore impostato a 0
+            
+                    // inverti direzione di movimento                    
+                    PostOutBI1 = !PostOutBI1;
+                    PostOutBI2 = !PostOutBI2;    
+                    AntOutBI1 = !AntOutBI1;
+                    AntOutBI2 = !AntOutBI2;    
+                    // ricomincia a bassa velocità
+                    PostOutPWB.write(0.3); // DutyCycle del PWM Posteriore
+                    AntOutPWB.write(0.3); // DutyCycle del PWM Anteriore
+                } break;
+                default: 
+                {
+                    // se ricevi comandi diversi, spegni i motori
+                    // spegni 
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 0;
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 0; 
+                    pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+                    wait (1);   
+                } break;
+            }
+        }
+    } // while(true) Test motore con PWM pilotato da BLE
+    */
+    //++++++++++++ FINE Test PWM tramite BLE ++++++++++++
+
+   
+    /*    
+    //++++++++++++ INIZIO Test Motore Destra o Sinistra con PWM ++++++++++++
+    PostOutBI1 = 1;
+    PostOutBI2 = 0;    
+    AntOutBI1 = 0;
+    AntOutBI2 = 0;    
+    
+    fDutyCycle = 0.0;
+    
+    // inizializza il pin PWM
+    PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
+    PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
+    //+++AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
+    //+++AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
+    while(true)
+    {
+        //+++if(cCommandBLE == 'A')
+        {
+            // Vai avanti
+            PostOutBI1 = 1;
+            PostOutBI2 = 0;  
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;    
+            PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Avanti\r\n\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0; 
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            // Vai Indietro
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 1;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;
+            PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
+            AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
+            pc.printf("Indietro\r\n\r\n");
+            wait (2);
+            
+            // spegni 
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0;
+            pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
+            wait (3);
+            
+            
+            
+        }
+    } // while(true) Test motore con PWM  
+    */
+    //++++++++++++ FINE Test Motore Destra o Sinistra con PWM ++++++++++++
+        
+        
+        
+    //++++++++++++ INIZIO Test Motore ++++++++++++
+    /*
+    while(1)
+    {
+        //if(myButton == 0)
+        {
+            // CW
+            PostOutPWB = 1;
+            PostOutBI1 = 1;
+            PostOutBI2 = 0;    
+            AntOutPWB = 1;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 1;    
+            pc.printf("CW\r\n\r\n");
+            wait (2);
+            
+            
+            // spegni 
+            PostOutPWB = 1;
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0; 
+            AntOutPWB = 1;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+            wait (1);
+            
+
+            // CCW
+            PostOutPWB = 1;
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 1;
+            AntOutPWB = 1;
+            AntOutBI1 = 1;
+            AntOutBI2 = 0;
+            wait (2);
+            pc.printf("CCW\r\n\r\n");
+            
+            // spegni 
+            PostOutPWB = 1;
+            PostOutBI1 = 0;
+            PostOutBI2 = 0;
+            AntOutPWB = 1;
+            AntOutBI1 = 0;
+            AntOutBI2 = 0; 
+             
+            wait (1);
+            
+        }
+    } // while(true)  test motore
+    */
+    //++++++++++++ FINE Test Motore ++++++++++++
+          
+       
+    //++++++++++++ INIZIO Test PWM tramite seriale del PC ++++++++++++
+    /*
+    // inizializza segnali (BI1,BI2 = '1','0') per movimento CW. Per il movimento CCW (BI1,BI2 = '0','1'
+    PostOutBI1 = 1;
+    PostOutBI2 = 0;    
+    fDutyCycle = 0.5;
+    
+    // inizializza il pin PWM
+    PostOutPWB.period_ms(1000); // periodo del PWM
+    PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM
+    while(true)
+    {
+        // verifica se è arrivato un carattere dalla seriale del PC
+        if(pc.readable())
+        {
+            cReadChar = pc.getc(); // Read hyperterminal
+            fDutyCycle = float(cReadChar - 0x30)/10.0; // converte il carattere numerico in numero '0' = 0x30 e lo porta in percentuale. p.e. '5' diventa 0,5
+            pc.printf("Duty Cycle = %.2f\r\n", fDutyCycle);
+            //PostOutPWB.period_ms(1000); // periodo del PWM
+            //PostOutPWB.write(fDutyCycle); // DutyCycle del PWM
+            
+            // Inverti direzione del moto
+            //PostOutBI1 != PostOutBI1;
+            //PostOutBI2 != PostOutBI2;
+            
+            PostOutPWB.pulsewidth_ms((cReadChar-0x30)*100); // Impulso ON del PWM
+            
+        }
+    } // while(true)  test PWM tramite seriale del PC
+    */
+    //++++++++++++ Fine Test PWM tramite seriale del PC ++++++++++++
+    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //++++++++++++++ FINE Ciclo test +++++++++++++++++++    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+} // main()