Amaldi / Mbed 2 deprecated Amaldi_RobotFinale_Rev5_1

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Dependencies:   mbed

RobotFinale5.cpp@20:dd351590581d, 2019-03-22 (annotated)

Committer:
francesco01
Date:
Fri Mar 22 11:57:01 2019 +0000
Revision:
20:dd351590581d
Parent:
19:eb21b7baa88b 
messaggio temperatura

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
pinofal 19:eb21b7baa88b 1 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 2 // Revisione del 21/03/2019
pinofal 19:eb21b7baa88b 3 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 4
pinofal 19:eb21b7baa88b 5 // mbed specific header files.
pinofal 19:eb21b7baa88b 6 #include "mbed.h"
pinofal 19:eb21b7baa88b 7
francesco01 20:dd351590581d 8 // numero di acqusizioni su cui effettuare la media della temperatura
francesco01 20:dd351590581d 9 #define NUMSAMPLE 300
francesco01 20:dd351590581d 10
pinofal 19:eb21b7baa88b 11 // include suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 12 #include "SampledSoundGurgle.h" // rumore del motore da fermo durante gli spsotamenti
pinofal 19:eb21b7baa88b 13 #include "SampledSoundWelcomeDizione.h" // messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 14 #include "SampledSoundFarewellDizione.h" // messaggio di Arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 15 #include "SampledSoundMotosega.h" // rumore durante lo spostamento con Cesoia
pinofal 19:eb21b7baa88b 16 #include "SampledSoundDontTouch.h" // Messaggio di Don't Touch Me
pinofal 19:eb21b7baa88b 17
pinofal 19:eb21b7baa88b 18 //#include "SampledSoundMotosega.h"
pinofal 19:eb21b7baa88b 19 //#include "SampledSoundTrattore.h"
pinofal 19:eb21b7baa88b 20
pinofal 19:eb21b7baa88b 21
pinofal 19:eb21b7baa88b 22 // TimeOut in [microsec] per verificare la presenza del sensore prossimità. Se il sensore non è presente il timer supera TIMEOUTPROXSENSOR
pinofal 19:eb21b7baa88b 23 #define TIMEOUTPROXSENSOR 1000 //tempo in [microsec]
pinofal 19:eb21b7baa88b 24
pinofal 19:eb21b7baa88b 25 // numero di campioni che compongono un periodo della sinusoide in Output sull'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 26 #define CLACSONSAMPLENUM 45 // consigliabile avere multipli di 45
pinofal 19:eb21b7baa88b 27
pinofal 19:eb21b7baa88b 28 // numero di campioni acquisiti su cui effettuare la media di luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 29 #define NUMLIGHTSAMPLE 100
pinofal 19:eb21b7baa88b 30
pinofal 19:eb21b7baa88b 31 // Parametri di soglia per la luce. Accendi/spegni Luci se la luminosità scende/sale sotto/sopra SOGLIALUCIMAX e SOGLIALUCIMIN
pinofal 19:eb21b7baa88b 32 #define SOGLIALUCIMAX (1.85)
pinofal 19:eb21b7baa88b 33 #define SOGLIALUCIMIN (1.45)
pinofal 19:eb21b7baa88b 34
pinofal 19:eb21b7baa88b 35 // parametri dell'onda coseno da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 36 #define PI (3.141592653589793238462)
pinofal 19:eb21b7baa88b 37 #define AMPLITUDE 32767 //(1.0) // x * 3.3V
pinofal 19:eb21b7baa88b 38 #define PHASE (PI/2) // 2*pi è un periodo
pinofal 19:eb21b7baa88b 39 #define OFFSET 32767 //(0x7FFF)
pinofal 19:eb21b7baa88b 40
pinofal 19:eb21b7baa88b 41 // variabile che modula l'amplificazione dei segnali audio. 1= non cambia niente. 0=amplificazione 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 42 #define SOUNDGAIN (1.0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 43
pinofal 19:eb21b7baa88b 44 // ticker per la generazione dell'onda con DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 45 Ticker SampleOutTicker;
pinofal 19:eb21b7baa88b 46
pinofal 19:eb21b7baa88b 47
pinofal 19:eb21b7baa88b 48 // Timer per il calcolo dei tempi del sensore di prossimità
pinofal 19:eb21b7baa88b 49 Timer TimerProxSensor;
pinofal 19:eb21b7baa88b 50
pinofal 19:eb21b7baa88b 51 // distanza in cm dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 52 double fDistance;
pinofal 19:eb21b7baa88b 53
pinofal 19:eb21b7baa88b 54
pinofal 19:eb21b7baa88b 55 // tempo inizio intermedio e fine del timer che misura la distanza con il sensore ultrasuoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 56 int nTimerStart, nTimerCurrent, nTimerStop, nTimerTillNow;
pinofal 19:eb21b7baa88b 57
pinofal 19:eb21b7baa88b 58 // Buffer contenente la sinusoide da porre in output come Clacson.
pinofal 19:eb21b7baa88b 59 unsigned short usaClacson[CLACSONSAMPLENUM];
pinofal 19:eb21b7baa88b 60
pinofal 19:eb21b7baa88b 61 // prototipo di funzione che genera i campioni della sinusoide da utilizzare per la generazione tramite DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 62 void CalculateSinewave(void);
pinofal 19:eb21b7baa88b 63
pinofal 19:eb21b7baa88b 64
pinofal 19:eb21b7baa88b 65 // Periodo di generazione campioni in output DeltaT = T/NumSample
pinofal 19:eb21b7baa88b 66 double fDeltaTClacsonSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 67 double fDeltaTEngineSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 68
pinofal 19:eb21b7baa88b 69 // amplificazione per i suoni da generare con l'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 70 double fAmpEngineSound; // rumore di Engine
pinofal 19:eb21b7baa88b 71 double fAmpClacsonSound; // rumore di Clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 72 double fAmpShearSound; // rumore di Shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 73
pinofal 19:eb21b7baa88b 74 // frequenza segnale audio da generare per clacson e motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 75 double fFreqClacsonSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 76 double fFreqEngineSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 77
pinofal 19:eb21b7baa88b 78 // periodo della sinusoide audio da generare come suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 79 double fPeriodClacsonSOund;
pinofal 19:eb21b7baa88b 80
pinofal 19:eb21b7baa88b 81 // numero di campioni di clacson già inviati in output sul DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 82 int nClacsonSampleCount;
pinofal 19:eb21b7baa88b 83 // indice dell'array di generazione campioni clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 84 int nClacsonSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 85
pinofal 19:eb21b7baa88b 86 // indice dell'Array di generazione suoni del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 87 volatile int nEngineSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 88
pinofal 19:eb21b7baa88b 89 // Flag che decide se generare oppure no il suono del motore. '1'=non generare il suono del motore, '0'=genera il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 90 int bEngineSoundStop;
pinofal 19:eb21b7baa88b 91
pinofal 19:eb21b7baa88b 92
pinofal 19:eb21b7baa88b 93
pinofal 19:eb21b7baa88b 94 // valore medio della Luminosità su NUMACQUISIZIONI acquisizioni
pinofal 19:eb21b7baa88b 95 double fAvgLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 96
pinofal 19:eb21b7baa88b 97 // valore numerico, di tensione e di luce letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 98 volatile unsigned short usReadADC;
pinofal 19:eb21b7baa88b 99 volatile float fReadVoltage;
pinofal 19:eb21b7baa88b 100
pinofal 19:eb21b7baa88b 101 // valore di luminosità letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 102 volatile float fLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 103
pinofal 19:eb21b7baa88b 104 // posizione del Cofano '0' = chiuso, '1'=aperto. Inizialmente DEVE essere chiuso (cioè '0')
pinofal 19:eb21b7baa88b 105 int nPosizioneCofano=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 106
pinofal 19:eb21b7baa88b 107
pinofal 19:eb21b7baa88b 108 // indice per il conteggio dei campioni di luce acquisiti dal fotoresistore
pinofal 19:eb21b7baa88b 109 int nLightSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 110
pinofal 19:eb21b7baa88b 111 // timer per il calcolo della velocità
pinofal 19:eb21b7baa88b 112 Timer TimerHall;
pinofal 19:eb21b7baa88b 113
pinofal 19:eb21b7baa88b 114 // variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder del motore di movimento robot
pinofal 19:eb21b7baa88b 115 volatile int nCountRiseEdge;
pinofal 19:eb21b7baa88b 116
pinofal 19:eb21b7baa88b 117 // variabile che ricorda lo stato di StandBy: '0' = Operativo, '1'=StandBy
pinofal 19:eb21b7baa88b 118 int nStandBy;
pinofal 19:eb21b7baa88b 119
pinofal 19:eb21b7baa88b 120 // variabile che permette di modificare il Gain di tutti i suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 121 float fSoundGain=SOUNDGAIN; // inizialmente fissato da un define
pinofal 19:eb21b7baa88b 122
pinofal 19:eb21b7baa88b 123 // sensore di prossimità. '1' = Sensore Presente, '0' = Sesnore Assente
pinofal 19:eb21b7baa88b 124 int nProximitySensorPresent;
francesco01 20:dd351590581d 125
francesco01 20:dd351590581d 126
francesco01 20:dd351590581d 127 //***************************
francesco01 20:dd351590581d 128 // Acquisizione da ADC
francesco01 20:dd351590581d 129 //***************************
francesco01 20:dd351590581d 130
francesco01 20:dd351590581d 131 // ticker per l'acquisizione dell'onda con ADC
francesco01 20:dd351590581d 132 Ticker SamplingTicker;
francesco01 20:dd351590581d 133
francesco01 20:dd351590581d 134 // carattere in arrivo dal PC ed equivalente numerico
francesco01 20:dd351590581d 135 volatile char cReadChar;
francesco01 20:dd351590581d 136 volatile int nReadChar;
francesco01 20:dd351590581d 137
francesco01 20:dd351590581d 138 // flag che diventa true quando si vuole fermare l'acquisizione
francesco01 20:dd351590581d 139 volatile bool bStop;
francesco01 20:dd351590581d 140
francesco01 20:dd351590581d 141 // valore letto dall'ADC e corrispondente in tensione
francesco01 20:dd351590581d 142 //volatile unsigned short usReadADC;
francesco01 20:dd351590581d 143 //volatile float fReadVoltage;
francesco01 20:dd351590581d 144
francesco01 20:dd351590581d 145 // valore di temperatura letto dall'ADC
francesco01 20:dd351590581d 146 volatile float fTemp;
francesco01 20:dd351590581d 147
francesco01 20:dd351590581d 148 /*********************************************/
francesco01 20:dd351590581d 149 /*********************************************/
francesco01 20:dd351590581d 150
pinofal 19:eb21b7baa88b 151
pinofal 19:eb21b7baa88b 152 // pin di pilotaggio Motore DC
pinofal 19:eb21b7baa88b 153 DigitalOut OutMotorA (PB_0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 154 DigitalOut OutMotorB (PC_1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 155
pinofal 19:eb21b7baa88b 156 // Output Digitali usati per i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 157 DigitalOut LedWAD (PC_2);
pinofal 19:eb21b7baa88b 158 DigitalOut LedWAS (PC_3);
pinofal 19:eb21b7baa88b 159 DigitalOut LedWPD (PH_0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 160 DigitalOut LedWPS (PA_0) ;
pinofal 19:eb21b7baa88b 161 DigitalOut LedYAD (PC_9);
pinofal 19:eb21b7baa88b 162 DigitalOut LedYAS (PC_8);
pinofal 19:eb21b7baa88b 163 DigitalOut LedRPD (PA_13);
pinofal 19:eb21b7baa88b 164 DigitalOut LedRPS (PA_14) ;
pinofal 19:eb21b7baa88b 165 DigitalOut LedYRAll (PC_7); // Con questo pin si pilotano contemporaneamente i Led: YLD1, YLD2, YLD3, YLD4, YLS1, YLS2, YLS3, YLS4, RPD1, RPS1
francesco01 20:dd351590581d 166 AnalogIn InWave(PC_0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 167
pinofal 19:eb21b7baa88b 168 // Input/Output Digitali usati per interfaccia RPI
pinofal 19:eb21b7baa88b 169 DigitalIn InShearRPI (PB_11, PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando di apertura/chiusura cesoie. Collegato a Raspberry GPIO17
pinofal 19:eb21b7baa88b 170 DigitalIn InLightSwitchRPI (PB_9, PullDown); // accende e spegne le Luci rosse e gialle. Collegato al Raspberry GPIO20
pinofal 19:eb21b7baa88b 171 DigitalIn InMotorSwitchRPI (PB_8, PullDown); // accende e spegne il motore del Cofano. Collegato al Raspberry GPIO16
pinofal 19:eb21b7baa88b 172 //DigitalIn InFutureUse0RPI (PB_7); // usi futuri 0 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO13
pinofal 19:eb21b7baa88b 173 DigitalIn InDontTouchRPI (PB_7, PullDown); // usi futuri 0 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO13
pinofal 19:eb21b7baa88b 174
pinofal 19:eb21b7baa88b 175 DigitalIn InFutureUse2RPI (PC_15); // usi futuri 1 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO25
pinofal 19:eb21b7baa88b 176 //DigitalIn InFutureUse1PI (PC_15); // usi futuri 2 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO12
pinofal 19:eb21b7baa88b 177 DigitalIn InStandByRPI (PB_2,PullDown); // StandBy ON/OFF. '1' = robot in StandBy; '0' = robot operativo. Collegato al Raspberry GPIO12
pinofal 19:eb21b7baa88b 178
pinofal 19:eb21b7baa88b 179 // Input e Output per i sensori e attuatori
pinofal 19:eb21b7baa88b 180 AnalogOut OutWave(PA_4); // pin A2 di output per la forma d'onda analogica dedicata al suono
pinofal 19:eb21b7baa88b 181 AnalogIn InWaveLight(PA_1); // pin A1 di input per la forma d'onda analogica dedicata alla luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 182 DigitalInOut InOutProxSensor (PC_0, PIN_OUTPUT, PullDown, 0); // Pin di tipo In-Out per la gestione del segnale Sig del Sensore di prossimità a ultrasuoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 183
pinofal 19:eb21b7baa88b 184 InterruptIn InEncoderA(PA_9); // Primo Pin di input dall'encoder ottico collegato al motore per misurare lo spostamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 185 //InterruptIn InEncoderB(PC_7); // Secondo Pin di input dall'encoder ottico collegato al motore. predisposizione per usi futuri
pinofal 19:eb21b7baa88b 186
pinofal 19:eb21b7baa88b 187 // Input/Output utilizzati da funzioni default su scheda NUCLEO
pinofal 19:eb21b7baa88b 188 DigitalOut led2(LED2);// LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
pinofal 19:eb21b7baa88b 189 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
pinofal 19:eb21b7baa88b 190 DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
pinofal 19:eb21b7baa88b 191
pinofal 19:eb21b7baa88b 192 // input di diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 193 DigitalIn InDiag1(PA_15,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN7 pin17-pin19
pinofal 19:eb21b7baa88b 194 //DigitalIn InDiag2(PB_11,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
pinofal 19:eb21b7baa88b 195
pinofal 19:eb21b7baa88b 196
pinofal 19:eb21b7baa88b 197 //****************************
pinofal 19:eb21b7baa88b 198 // Create the sinewave buffer
pinofal 19:eb21b7baa88b 199 //****************************
pinofal 19:eb21b7baa88b 200 void CalculateSinewave(int nOffset, int nAmplitude, double fPhase)
pinofal 19:eb21b7baa88b 201 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 202 // variabile contenente l'angolo in radianti
pinofal 19:eb21b7baa88b 203 double fRads;
pinofal 19:eb21b7baa88b 204 // indici per i cicli
pinofal 19:eb21b7baa88b 205 int nIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 206 // passo in frequenza fissato dal numero di campioni in cui voglio dividere un periodo di sinusoide: DeltaF = 360°/NUMSAMPLE
pinofal 19:eb21b7baa88b 207 double fDeltaF;
pinofal 19:eb21b7baa88b 208 // angolo per il quale bisogna calcolare il valore di sinusoide: fAngle = nIndex*DeltaF
pinofal 19:eb21b7baa88b 209 double fAngle;
pinofal 19:eb21b7baa88b 210
pinofal 19:eb21b7baa88b 211 fDeltaF = 360.0/CLACSONSAMPLENUM;
pinofal 19:eb21b7baa88b 212 for (nIndex = 0; nIndex < CLACSONSAMPLENUM; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 213 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 214 fAngle = nIndex*fDeltaF; // angolo per il quale bisogna calcolare il campione di sinusoide
pinofal 19:eb21b7baa88b 215 fRads = (PI * fAngle)/180.0; // Convert degree in radian
pinofal 19:eb21b7baa88b 216 //usaSine[nIndex] = AMPLITUDE * cos(fRads + PHASE) + OFFSET;
pinofal 19:eb21b7baa88b 217 usaClacson[nIndex] = fSoundGain * nAmplitude * cos(fRads + fPhase) + nOffset;
pinofal 19:eb21b7baa88b 218 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 219 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 220
pinofal 19:eb21b7baa88b 221 /********************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 222 /* Funzione avviata all'inizio come saluto e Benvenuto */
pinofal 19:eb21b7baa88b 223 /********************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 224 void WelcomeMessage()
pinofal 19:eb21b7baa88b 225 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 226 // indice per i cicli interni alla funzione
pinofal 19:eb21b7baa88b 227 int nIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 228
pinofal 19:eb21b7baa88b 229 // indice per l'array di welcome message
pinofal 19:eb21b7baa88b 230 int nWelcomeMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 231 // parametri per generare il messaggio di welcome
pinofal 19:eb21b7baa88b 232 double fAmpWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 233 //double fFreqWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 234 //double fDeltaTWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 235
pinofal 19:eb21b7baa88b 236 //++++++++++++ INIZIO Accendi le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 237 // accendi tutte le luci
pinofal 19:eb21b7baa88b 238 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 239 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 240 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 241 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 242 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 243 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 244 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 245 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 246 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 247 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 248 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 249 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 250 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 251 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 252 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 253 //++++++++++++ FINE Accendi le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 254
pinofal 19:eb21b7baa88b 255 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di benvenuto +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 256 fAmpWelcomeSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di welcome. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 257 //fFreqWelcomeSound=nSamplePerSecWelcome/nUnderSampleFactorWelcome;// campioni per secondo del welcome message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 258 //fDeltaTWelcomeSound = (1.0/fFreqWelcomeSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 259
pinofal 19:eb21b7baa88b 260
pinofal 19:eb21b7baa88b 261 for(nWelcomeMsgIndex=0; nWelcomeMsgIndex < nSampleNumWelcome; nWelcomeMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 262 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 263 // mette in output un campione della forma d'onda del welcome message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 264 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveWelcome[nWelcomeMsgIndex]*fAmpWelcomeSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 265
pinofal 19:eb21b7baa88b 266 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 267 //wait(fDeltaTWelcomeSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 268 wait_us(37);
pinofal 19:eb21b7baa88b 269 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 270 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di benvenuto +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 271
pinofal 19:eb21b7baa88b 272 //++++++++++++ INIZIO Spegni le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 273 // spegni le Luci in sequenza
pinofal 19:eb21b7baa88b 274 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 275 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 276 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 277 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 278 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 279 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 280 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 281 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 282 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 283 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 284 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 285 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 286 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 287 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 288 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 289 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 290 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 291 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 292 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 293 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 294 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 295 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 296 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 297 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 298 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 299 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 300 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 301 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 302 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 303 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 304 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 305 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 306 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 307 LedYAD =0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 308 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 309 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 310 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 311 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 312 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 313 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 314 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 315 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 316 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 317 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 318 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 319 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 320 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 321 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 322 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 323 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 324 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 325 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 326 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 327 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 328 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 329 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 330 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 331 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 332 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 333 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 334 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 335 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 336 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 337 //++++++++++++ FINE Spegni le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 338
pinofal 19:eb21b7baa88b 339 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 340
pinofal 19:eb21b7baa88b 341 /***************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 342 /* Genera Messaggio di Arrivederci e spegni i LED quando passa in SyandBy */
pinofal 19:eb21b7baa88b 343 /***************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 344 void FarewellMessage()
pinofal 19:eb21b7baa88b 345 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 346 // indice per l'array di Farewell message
pinofal 19:eb21b7baa88b 347 int nFarewellMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 348 // parametri per generare il messaggio di Farewell
pinofal 19:eb21b7baa88b 349 double fAmpFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 350 //double fFreqFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 351 //double fDeltaTFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 352
pinofal 19:eb21b7baa88b 353
pinofal 19:eb21b7baa88b 354
pinofal 19:eb21b7baa88b 355 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Arrivederci +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 356 fAmpFarewellSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di Farewell. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 357 //fFreqFarewellSound=nSamplePerSecFarewell/nUnderSampleFactorFarewell;// campioni per secondo del Farewell message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 358 //fDeltaTFarewellSound = (1.0/fFreqFarewellSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 359
pinofal 19:eb21b7baa88b 360
pinofal 19:eb21b7baa88b 361 for(nFarewellMsgIndex=0; nFarewellMsgIndex < nSampleNumFarewell; nFarewellMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 362 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 363 // mette in output un campione della forma d'onda del Farewell message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 364 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveFarewell[nFarewellMsgIndex]*fAmpFarewellSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 365
pinofal 19:eb21b7baa88b 366 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 367 //wait(fDeltaTFarewellSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 368 wait_us(57);
pinofal 19:eb21b7baa88b 369 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 370 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Arrivederci +++++++++++++++++
francesco01 20:dd351590581d 371
francesco01 20:dd351590581d 372
francesco01 20:dd351590581d 373
francesco01 20:dd351590581d 374
pinofal 19:eb21b7baa88b 375
pinofal 19:eb21b7baa88b 376 //++++++++++++ INIZIO Spegni tutti i LED in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 377 // spegni tutti i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 378 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 379 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 380 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 381 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 382 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 383 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 384 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 385 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 386 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 387 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 388 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 389 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 390 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 391 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 392 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 393 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 394 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 395 //++++++++++++ FINE Spegni tutti i LED in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 396
pinofal 19:eb21b7baa88b 397 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 398
francesco01 20:dd351590581d 399 /****************************************/
francesco01 20:dd351590581d 400 /*Genera messaggio temperatura*/
francesco01 20:dd351590581d 401 /****************************************/
francesco01 20:dd351590581d 402
francesco01 20:dd351590581d 403 void Sampling()
francesco01 20:dd351590581d 404 {
francesco01 20:dd351590581d 405 // indice per l'array di DontTouch message
francesco01 20:dd351590581d 406 int nDontTouchMsgIndex;
francesco01 20:dd351590581d 407 // parametri per generare il messaggio di DontTouch
francesco01 20:dd351590581d 408 double fAmpDontTouchSound;
francesco01 20:dd351590581d 409 //double fFreqDontTouchSound;
francesco01 20:dd351590581d 410 //double fDeltaTDontTouchSound;
francesco01 20:dd351590581d 411 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
francesco01 20:dd351590581d 412 fAmpDontTouchSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di DontTouch. Valori da 0[min] a 1[max]
francesco01 20:dd351590581d 413 //fFreqDontTouchSound=nSamplePerSecDontTouch/nUnderSampleFactorDontTouch;// campioni per secondo del DontTouch message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
francesco01 20:dd351590581d 414 //fDeltaTDontTouchSound = (1.0/fFreqDontTouchSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
francesco01 20:dd351590581d 415
francesco01 20:dd351590581d 416 // indice per i cicli
francesco01 20:dd351590581d 417 int nIndex;
francesco01 20:dd351590581d 418 // valore medio della temperatura su NUMACQUISISIONI acquisizioni
francesco01 20:dd351590581d 419 float fAvgTemp;
francesco01 20:dd351590581d 420
francesco01 20:dd351590581d 421 // se è stato inviato il comando Stop, non fare niente fino a nuovo comando
francesco01 20:dd351590581d 422 if(bStop)
francesco01 20:dd351590581d 423 {
francesco01 20:dd351590581d 424 }
francesco01 20:dd351590581d 425 else // se non è stato inviato il comando di bStop continua
francesco01 20:dd351590581d 426 {
francesco01 20:dd351590581d 427 // inizializza il valore medio della temperatura
francesco01 20:dd351590581d 428 fAvgTemp=0.0;
francesco01 20:dd351590581d 429 for(nIndex=0; nIndex < NUMSAMPLE; nIndex++)
francesco01 20:dd351590581d 430 {
francesco01 20:dd351590581d 431 // acquisisce dato da ADC
francesco01 20:dd351590581d 432 usReadADC = InWave.read_u16();
francesco01 20:dd351590581d 433 fReadVoltage=(usReadADC*3.3)/65535.0; // converte in Volt il valore numerico letto dall'ADC
francesco01 20:dd351590581d 434 //fReadVoltage=InWave.read(); // acquisisce il valore dall'ADC come valore di tensione in volt
francesco01 20:dd351590581d 435 fTemp= ((fReadVoltage-0.25)*100.0)/(3.05-0.25); //applica la formula della retta tra i valori minimo e massimo del sensore
francesco01 20:dd351590581d 436 fAvgTemp+=fTemp;
francesco01 20:dd351590581d 437 }
francesco01 20:dd351590581d 438 // calcola valore medio su NUMSAMPLE acquisizioni
francesco01 20:dd351590581d 439 fAvgTemp/= NUMSAMPLE;
francesco01 20:dd351590581d 440
francesco01 20:dd351590581d 441 // accendi LED in base a superamento soglie
francesco01 20:dd351590581d 442 if (fAvgTemp <= 30.0)
francesco01 20:dd351590581d 443 {
francesco01 20:dd351590581d 444 // mette in output un campione della forma d'onda del DontTouch message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
francesco01 20:dd351590581d 445 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveDontTouch[nDontTouchMsgIndex]*fAmpDontTouchSound*fSoundGain);
francesco01 20:dd351590581d 446
francesco01 20:dd351590581d 447 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
francesco01 20:dd351590581d 448 //wait(fDeltaTDontTouchSound);
francesco01 20:dd351590581d 449 wait_us(57);
francesco01 20:dd351590581d 450 }
francesco01 20:dd351590581d 451 else
francesco01 20:dd351590581d 452 {
francesco01 20:dd351590581d 453 }
francesco01 20:dd351590581d 454
francesco01 20:dd351590581d 455
francesco01 20:dd351590581d 456
francesco01 20:dd351590581d 457
francesco01 20:dd351590581d 458 // invia il dato al PC
francesco01 20:dd351590581d 459 //pc.printf("\n\r--- Voltage= %.1f [Volt]; Temperature= %.1f [Celsius] ---\n\r", fReadVoltage, fTemp);
francesco01 20:dd351590581d 460 pc.printf("\n\r--- Digital= %d [Volt]; Temperature= %.2f [Celsius] ---\n\r", usReadADC, fTemp);
francesco01 20:dd351590581d 461
francesco01 20:dd351590581d 462
francesco01 20:dd351590581d 463
francesco01 20:dd351590581d 464 /*
francesco01 20:dd351590581d 465 // prepara il pacchetto di dati acquisiti da restituire al PC
francesco01 20:dd351590581d 466 caTxPacket[nSampleInCount]= (char)(usReadADC&0xFF);
francesco01 20:dd351590581d 467 //+++caTxPacket[nSampleInCount]= 'a';
francesco01 20:dd351590581d 468 nSampleInCount++;
francesco01 20:dd351590581d 469 caTxPacket[nSampleInCount] = (char)((usReadADC>>8)&0xFF);
francesco01 20:dd351590581d 470 //++++caTxPacket[nSampleInCount]= 'b';
francesco01 20:dd351590581d 471 */
francesco01 20:dd351590581d 472
francesco01 20:dd351590581d 473 }
francesco01 20:dd351590581d 474
francesco01 20:dd351590581d 475
francesco01 20:dd351590581d 476
pinofal 19:eb21b7baa88b 477 /**************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 478 /* Genera Messaggio di Don't Touch Me */
pinofal 19:eb21b7baa88b 479 /**************************************/
francesco01 20:dd351590581d 480 void DontTouchMessage();
francesco01 20:dd351590581d 481
pinofal 19:eb21b7baa88b 482 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 483 // indice per l'array di DontTouch message
pinofal 19:eb21b7baa88b 484 int nDontTouchMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 485 // parametri per generare il messaggio di DontTouch
pinofal 19:eb21b7baa88b 486 double fAmpDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 487 //double fFreqDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 488 //double fDeltaTDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 489
francesco01 20:dd351590581d 490
pinofal 19:eb21b7baa88b 491
pinofal 19:eb21b7baa88b 492 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 493 fAmpDontTouchSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di DontTouch. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 494 //fFreqDontTouchSound=nSamplePerSecDontTouch/nUnderSampleFactorDontTouch;// campioni per secondo del DontTouch message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 495 //fDeltaTDontTouchSound = (1.0/fFreqDontTouchSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 496
pinofal 19:eb21b7baa88b 497
pinofal 19:eb21b7baa88b 498 for(nDontTouchMsgIndex=0; nDontTouchMsgIndex < nSampleNumDontTouch; nDontTouchMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 499 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 500 // mette in output un campione della forma d'onda del DontTouch message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 501 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveDontTouch[nDontTouchMsgIndex]*fAmpDontTouchSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 502
pinofal 19:eb21b7baa88b 503 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 504 //wait(fDeltaTDontTouchSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 505 wait_us(57);
pinofal 19:eb21b7baa88b 506 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 507 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 508
pinofal 19:eb21b7baa88b 509 //++++++++++++ INIZIO ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 510 // spegni tutti i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 511 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 512 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 513 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 514 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 515 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 516 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 517 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 518 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 519 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 520 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 521 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 522 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 523 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 524 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 525 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 526 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 527 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 528 wait(1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 529 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 530 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 531 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 532 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 533 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 534 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 535 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 536 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 537 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 538 //++++++++++++ FINE ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 539
pinofal 19:eb21b7baa88b 540 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 541
pinofal 19:eb21b7baa88b 542
pinofal 19:eb21b7baa88b 543
pinofal 19:eb21b7baa88b 544 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 545 /* Genera il suono di una motosega. */
pinofal 19:eb21b7baa88b 546 /* Attivo quando arriva il comando di spostamento Cesoie da Raspberry */
pinofal 19:eb21b7baa88b 547 /***********************************************************************/
francesco01 20:dd351590581d 548 void ShearSoundGeneration();
pinofal 19:eb21b7baa88b 549 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 550 // indice per l'array di suono Shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 551 int nShearSoundIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 552 // parametri per generare il messaggio di shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 553 double fAmpShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 554 double fFreqShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 555 double fDeltaTShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 556
pinofal 19:eb21b7baa88b 557 //++++++++++++ INIZIO generazione suono di motosega +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 558 fAmpShearSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il suono di Shear. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 559 fFreqShearSound=nSamplePerSecShear/nUnderSampleFactorShear;// campioni per secondo del Shear da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 560 fDeltaTShearSound = (1.0/fFreqShearSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 561
pinofal 19:eb21b7baa88b 562
pinofal 19:eb21b7baa88b 563 for(nShearSoundIndex=0; nShearSoundIndex < nSampleNumShear; nShearSoundIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 564 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 565 // mette in output un campione della forma d'onda del suono di Shear, moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 566 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveShear[nShearSoundIndex]*fAmpShearSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 567
pinofal 19:eb21b7baa88b 568 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 569 wait(fDeltaTShearSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 570 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 571 //++++++++++++ FINE generazione suono di motosega +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 572
pinofal 19:eb21b7baa88b 573
pinofal 19:eb21b7baa88b 574
francesco01 20:dd351590581d 575
pinofal 19:eb21b7baa88b 576 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 577 /* generazione suoni con i sample da file di campioni in SoundSample.h */
pinofal 19:eb21b7baa88b 578 /***********************************************************************/
francesco01 20:dd351590581d 579 void SampleOut();
pinofal 19:eb21b7baa88b 580 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 581 // interrompi il suono del motore per generare altri suoni. '1' = interrompi i suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 582 if(bEngineSoundStop == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 583 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 584 // mette in output un campione della forma d'onda del rumore motore moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 585 OutWave.write_u16(naInputSoundWave[nEngineSampleIndex]*fAmpEngineSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 586 // incrementa l'indice del campione in output, nSampleNum è il numero dei campioni nle file Sound.h
pinofal 19:eb21b7baa88b 587 nEngineSampleIndex++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 588 if(nEngineSampleIndex >= nSampleNum)
pinofal 19:eb21b7baa88b 589 nEngineSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 590 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 591 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 592
pinofal 19:eb21b7baa88b 593
pinofal 19:eb21b7baa88b 594 /**************************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 595 /* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
pinofal 19:eb21b7baa88b 596 /**************************************************************************************/
francesco01 20:dd351590581d 597 void riseEncoderIRQ();
pinofal 19:eb21b7baa88b 598 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 599 nCountRiseEdge++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 600 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 601
pinofal 19:eb21b7baa88b 602 /********/
pinofal 19:eb21b7baa88b 603 /* Main */
pinofal 19:eb21b7baa88b 604 /********/
francesco01 20:dd351590581d 605 int main();
pinofal 19:eb21b7baa88b 606 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 607 // configura velocità della comunicazione seriale su USB-VirtualCom e invia messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 608 pc.baud(921600); //921600 bps
pinofal 19:eb21b7baa88b 609
pinofal 19:eb21b7baa88b 610 // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
pinofal 19:eb21b7baa88b 611 InEncoderA.mode(PullUp);
pinofal 19:eb21b7baa88b 612
pinofal 19:eb21b7baa88b 613 // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 19:eb21b7baa88b 614 InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
pinofal 19:eb21b7baa88b 615
pinofal 19:eb21b7baa88b 616 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 617 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 618
pinofal 19:eb21b7baa88b 619 // definisci il mode del segnale di InStandBy da RPI ('0' = operativo; '1' = StandBy)
pinofal 19:eb21b7baa88b 620 InStandByRPI.mode(PullDown);
pinofal 19:eb21b7baa88b 621 InShearRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando di apertura/chiusura cesoie. Collegato a Raspberry GPIO17
pinofal 19:eb21b7baa88b 622 InLightSwitchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando che accende e spegne le Luci rosse e gialle. Collegato al Raspberry GPIO20
pinofal 19:eb21b7baa88b 623 InMotorSwitchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando che accende e spegne il motore del Cofano. Collegato al Raspberry GPIO16
pinofal 19:eb21b7baa88b 624 InDontTouchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando per generare messaggio Audio "don't Touch me" GPIO13
pinofal 19:eb21b7baa88b 625
pinofal 19:eb21b7baa88b 626
pinofal 19:eb21b7baa88b 627
pinofal 19:eb21b7baa88b 628 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 629 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO OPERATIVO ++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 630 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 631
pinofal 19:eb21b7baa88b 632 //+++++++++++ inizializza Gain dei suoni +++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 633 fSoundGain = SOUNDGAIN; // inizialmente fissato a SOUNDGAIN che può essere fissato a 0 per modalità di debug
pinofal 19:eb21b7baa88b 634
pinofal 19:eb21b7baa88b 635 //+++++++++++++ INIZIO Genera Sinusoide ++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 636 fFreqClacsonSound = 550.0; // frequenza in Hz del tono del Clacson da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 637 fAmpClacsonSound = 1.0; // coefficiente per il quale viene moltiplicato l'ampiezza massima del tono da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 638 fDeltaTClacsonSound = 1.0/(fFreqClacsonSound*CLACSONSAMPLENUM); // intervallo di tempo tra un campione e l'altro, per generare la frequenza desiderata
pinofal 19:eb21b7baa88b 639 CalculateSinewave(AMPLITUDE, (AMPLITUDE*fAmpClacsonSound*fSoundGain), (PI/2.0)); // generazione della sinusoide con valori nominali
pinofal 19:eb21b7baa88b 640 //+++++++++++++ FINE Genera Sinusoide +++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 641
pinofal 19:eb21b7baa88b 642 // avvia routine di saluto di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 643 bEngineSoundStop = 1; // per generare il messaggio di benvenuto il suono del motore è spento
pinofal 19:eb21b7baa88b 644 WelcomeMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 645 bEngineSoundStop = 0; // riattiva il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 646
pinofal 19:eb21b7baa88b 647 //+++++++ INIZIO avvio rumore del motore a frequenza da fermo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 648 fAmpEngineSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il rumore motore. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 649 fFreqEngineSound=nSamplePerSec/nUnderSampleFactor;// campioni per secondo del rumore motore da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 650 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 651 nEngineSampleIndex =0; // Avvia indice di generazione suono motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 652 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 653 //+++++++ FINE avvio rumore del motore a frequenza da fermo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 654
pinofal 19:eb21b7baa88b 655 //++++++++ INIZIO inizializza variabili +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 656 nEngineSampleIndex =0; // avvia l'indice di generazione suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 657 nCountRiseEdge=0; // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
pinofal 19:eb21b7baa88b 658 bEngineSoundStop =0; // inizialmente il suono del motore è generato
pinofal 19:eb21b7baa88b 659 nPosizioneCofano=0; // inizializza la posizione del cofano chiuso
pinofal 19:eb21b7baa88b 660 nStandBy=0; // iniazializza la modalità StandBy/Operation del robot. nStandBy=0 : modalità Operation
pinofal 19:eb21b7baa88b 661 //++++++++ FINE inizializza variabili +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 662
pinofal 19:eb21b7baa88b 663
pinofal 19:eb21b7baa88b 664 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 665 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO TEST ++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 666 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 667 /*
pinofal 19:eb21b7baa88b 668 while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 669 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 670 } //while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 671 */
pinofal 19:eb21b7baa88b 672 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 673 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE CICLO TEST ++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 674 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 675
pinofal 19:eb21b7baa88b 676
pinofal 19:eb21b7baa88b 677
pinofal 19:eb21b7baa88b 678
pinofal 19:eb21b7baa88b 679
pinofal 19:eb21b7baa88b 680
pinofal 19:eb21b7baa88b 681
pinofal 19:eb21b7baa88b 682
pinofal 19:eb21b7baa88b 683 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 684 while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 685 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 686 if(InStandByRPI == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 687 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 688 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 689 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 690
pinofal 19:eb21b7baa88b 691 // se appena uscito dalla modalità di StandBy, è ancora nStandBy = 1, emetti messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 692 if(nStandBy == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 693 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 694
pinofal 19:eb21b7baa88b 695 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 696 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 697
pinofal 19:eb21b7baa88b 698 // se modalità StandBy = OFF, riattiva audio;
pinofal 19:eb21b7baa88b 699 fSoundGain = SOUNDGAIN;
pinofal 19:eb21b7baa88b 700
pinofal 19:eb21b7baa88b 701
pinofal 19:eb21b7baa88b 702 //Genera messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 703 WelcomeMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 704
pinofal 19:eb21b7baa88b 705 // rispristina il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 706 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 707 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 708
pinofal 19:eb21b7baa88b 709 // imposta lo stato di StandBy OFF
pinofal 19:eb21b7baa88b 710 nStandBy = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 711 //++++++++++ INIZIO calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 712 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 713 //InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 714
pinofal 19:eb21b7baa88b 715 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in un timer pari a 500ms
pinofal 19:eb21b7baa88b 716 TimerHall.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 717 nTimerStart=TimerHall.read_ms();
pinofal 19:eb21b7baa88b 718
pinofal 19:eb21b7baa88b 719 // per 100ms verifica se ci sono impulsi sull'encoder. Gli impulsi vengono contati lungo tutto il ciclo ma se il ciclo è attraversato troppo rapidamente rischio di non contaniente e aggiungo questo ritarda.
pinofal 19:eb21b7baa88b 720 while( (nTimerCurrent-nTimerStart) < 50) // attende il passare di 100ms
pinofal 19:eb21b7baa88b 721 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 722 nTimerCurrent=TimerHall.read_ms();
pinofal 19:eb21b7baa88b 723 // pc.printf("CounterTimer= %d\r\n", (nTimerCurrent-nTimerStart));
pinofal 19:eb21b7baa88b 724 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 725 TimerHall.stop();
pinofal 19:eb21b7baa88b 726 //InEncoderA.disable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 727 //++++++++++ FINE calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 728
pinofal 19:eb21b7baa88b 729 //++++++++++ INIZIO genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 730 // se nella IRQ sono stati contati fronti di salita del dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 19:eb21b7baa88b 731 if(nCountRiseEdge != 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 732 //if(InDiag1==1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 733 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 734 // sono stati contati impulsi di encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 19:eb21b7baa88b 735 fDeltaTEngineSound = (0.5/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 736 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 737 //pc.printf("\r\nIn Movimento \r\n"); //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 738
pinofal 19:eb21b7baa88b 739 // se il robot si muove, accendi LED indicatori di movimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 740 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 741 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 742 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 743 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 744 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 745 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 746 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 747 // se non ci sono stati impulsi di encoder, il robot è fermo, genera rumore del motore fermo
pinofal 19:eb21b7baa88b 748 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 749 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 750 //pc.printf("\r\nFermo \r\n"); //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 751
pinofal 19:eb21b7baa88b 752 // se il robot è fermo, spegni LED indicatori di movimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 753 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 754 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 755 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 756 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 757 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 758 // riazzera il contatore di impulsi di encoder. Questo contatore viene incrementato nella rouine di interrupt
pinofal 19:eb21b7baa88b 759 nCountRiseEdge=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 760 //++++++++++ FINE genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 761
pinofal 19:eb21b7baa88b 762 //++++++++++++ INIZIO Misura della Luminosità e accensione LED Bianchi ++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 763 // inizializza il valore medio della Luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 764 fAvgLight=0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 765 for(nLightSampleIndex=0; nLightSampleIndex < NUMLIGHTSAMPLE; nLightSampleIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 766 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 767 // acquisisce dato da ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 768 usReadADC = InWaveLight.read_u16();
pinofal 19:eb21b7baa88b 769 fReadVoltage=(usReadADC*3.3)/65535.0; // converte in Volt il valore numerico letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 770 //fReadVoltage=InWave.read(); // acquisisce il valore dall'ADC come valore di tensione in volt
pinofal 19:eb21b7baa88b 771 fLight= fReadVoltage; //ATTENZIONE Visualizza il valore grezzo letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 772 fAvgLight+=fLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 773 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 774 // calcola valore medio su NUMSAMPLE acquisizioni
pinofal 19:eb21b7baa88b 775 fAvgLight/= NUMLIGHTSAMPLE;
pinofal 19:eb21b7baa88b 776
pinofal 19:eb21b7baa88b 777 // Accendi/Spegni i LED Bianchi se il valore medio della luminosità è sotto/sopra soglia
pinofal 19:eb21b7baa88b 778 if(fAvgLight < SOGLIALUCIMIN)
pinofal 19:eb21b7baa88b 779 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 780 // Accendi LED Bianchi
pinofal 19:eb21b7baa88b 781 //led2 = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 782 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 783 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 784 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 785 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 786 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 787 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 788 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 789 if(fAvgLight > SOGLIALUCIMAX)
pinofal 19:eb21b7baa88b 790 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 791 // Spegni LED Bianchi
pinofal 19:eb21b7baa88b 792 //led2 = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 793 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 794 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 795 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 796 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 797 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 798 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 799
pinofal 19:eb21b7baa88b 800 // invia il dato al PC
pinofal 19:eb21b7baa88b 801 //pc.printf("\n\r--- Digital= %d [Volt]; Brightness= %.2f ---\n\r", usReadADC, fAvgLight);
pinofal 19:eb21b7baa88b 802 //++++++++++++ FINE Misura della Luminosità e accensione LED ++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 803
pinofal 19:eb21b7baa88b 804 //++++++++++++++ INIZIO Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 805 //inizializza misura di distanza
pinofal 19:eb21b7baa88b 806 fDistance=0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 807 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 808 InOutProxSensor.output();
pinofal 19:eb21b7baa88b 809 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 810 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 811 wait_us(5);
pinofal 19:eb21b7baa88b 812 // Poni 'H' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 813 InOutProxSensor.write(1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 814 wait_us(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 815 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 816 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 817 // Attendi assestamento e Fissa come Input il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 818 wait_us(5);
pinofal 19:eb21b7baa88b 819 InOutProxSensor.input();
pinofal 19:eb21b7baa88b 820 InOutProxSensor.mode(PullDown); // se non è presente il sensore, il pin rimane a '0'
pinofal 19:eb21b7baa88b 821
pinofal 19:eb21b7baa88b 822 // attende la risposta del sensore di prossimità per un tempo fissato da TIMEOUTPROXSENSOR. Dopo tale tempo dichiara inesistente il sensore
pinofal 19:eb21b7baa88b 823 TimerProxSensor.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 824 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 825 nTimerTillNow=(TimerProxSensor.read_us()-nTimerStart);
pinofal 19:eb21b7baa88b 826 while((InOutProxSensor ==0) && (nTimerTillNow< TIMEOUTPROXSENSOR))
pinofal 19:eb21b7baa88b 827 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 828 nTimerCurrent = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 829 nTimerTillNow=nTimerCurrent-nTimerStart;
pinofal 19:eb21b7baa88b 830 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 19:eb21b7baa88b 831 //pc.printf("sono qui 2 \r\n"); // Diagnotica
pinofal 19:eb21b7baa88b 832 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 833 TimerProxSensor.stop(); // spegne il timer che serve per misurare il timeout quando assente il sensore di prossimità
pinofal 19:eb21b7baa88b 834 //pc.printf("\r\nUscita dal while, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 835 // se nTimerTillNow è inferiore al TIMEOUT, il sensore è presente e quindi misura la distanza dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 836 if(nTimerTillNow < TIMEOUTPROXSENSOR)
pinofal 19:eb21b7baa88b 837 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 838 // riattiva il timer per misurare la distanza dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 839 TimerProxSensor.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 840 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 841 while(InOutProxSensor == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 842 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 843 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 19:eb21b7baa88b 844 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 845 TimerProxSensor.stop();
pinofal 19:eb21b7baa88b 846 nTimerStop = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 847
pinofal 19:eb21b7baa88b 848 //pc.printf("\r\nSensore Presente, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 849
pinofal 19:eb21b7baa88b 850 // velocità del suono = 343 [m/s] = 0.0343 [cm/us] = 1/29.1 [cm/us]
pinofal 19:eb21b7baa88b 851 // tempo di andata e ritorno del segnale [us] = (TimerStop-TimerStart)[us]; per misurare la distanza bisogna dividere per due questo valore
pinofal 19:eb21b7baa88b 852 // distanza dell'ostacolo [cm] = (TimerStop-TimerStart)/2 [us] * 1/29.1[cm/us]
pinofal 19:eb21b7baa88b 853 fDistance = (nTimerStop-nTimerStart)/58.2;
pinofal 19:eb21b7baa88b 854 // invia il dato al PC
pinofal 19:eb21b7baa88b 855 //pc.printf("distanza dell'ostacolo = %f0.2\r\n", fDistance); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 856 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 857
pinofal 19:eb21b7baa88b 858 //++++++++++++++ FINE Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 859 //++++++++++++++ INIZIO Suona Clacson +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 860 //escludi le misure oltre il max
pinofal 19:eb21b7baa88b 861 //if(myButton == 0) fDistance = 20; //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 862 if((fDistance <= 50.0) && (fDistance >= 3))
pinofal 19:eb21b7baa88b 863 //if(InDiag1 == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 864 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 865 // SUONA IL CLACSON se l'ostacolo si trova ad una distanza tra 10 e 22cm oppure emetti messaggio DON'T TOUCH ME se l'ostacolo è più vicino di 10cm
pinofal 19:eb21b7baa88b 866 if(fDistance < 30)
pinofal 19:eb21b7baa88b 867 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 868 // se la distanza a cui si trova l'ostacolo è inferiore a 10cm, genera messaggio "Don't touch me"
pinofal 19:eb21b7baa88b 869 if(fDistance < 10)
pinofal 19:eb21b7baa88b 870 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 871 // funzione di generazione messaggio DOn't Touch me
pinofal 19:eb21b7baa88b 872 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 873 DontTouchMessage(); // genera messaggio DON'T TOUCH ME
pinofal 19:eb21b7baa88b 874 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 875 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 876 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 877 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 878 // L'ostacolo si trova tra 10cm e 22cm, GENERA SUONO DEL CLACSON
pinofal 19:eb21b7baa88b 879 // blocca altri suoni quando genera suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 880 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 881 // INIZIO generazione tono
pinofal 19:eb21b7baa88b 882 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 883 // Genera il suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 884 for(nClacsonSampleCount=0; nClacsonSampleCount<7000; nClacsonSampleCount++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 885 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 886 OutWave.write_u16(usaClacson[nClacsonSampleIndex]); //max 32767
pinofal 19:eb21b7baa88b 887 //OutWave.write_u16(32767); //uscita analogica per scopi diagnostici
pinofal 19:eb21b7baa88b 888
pinofal 19:eb21b7baa88b 889 wait(fDeltaTClacsonSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 890
pinofal 19:eb21b7baa88b 891 // genera ciclicamente
pinofal 19:eb21b7baa88b 892 nClacsonSampleIndex++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 893 if(nClacsonSampleIndex >= CLACSONSAMPLENUM)
pinofal 19:eb21b7baa88b 894 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 895 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 896 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 897 // a metà genera un wait per doppio clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 898 if(nClacsonSampleCount == 2000)
pinofal 19:eb21b7baa88b 899 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 900 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 901 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 902
pinofal 19:eb21b7baa88b 903 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 904 //assicurati di inviare 0 come ultimo campione per spegnere l'amplificatore e non dissipare inutilmente corrente
pinofal 19:eb21b7baa88b 905 OutWave.write_u16(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 906
pinofal 19:eb21b7baa88b 907 // sblocca altri suoni dopo aver generato suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 908 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 909 }// if(fDistance < 10)
pinofal 19:eb21b7baa88b 910
pinofal 19:eb21b7baa88b 911 } // if(fDistance < 22))
pinofal 19:eb21b7baa88b 912
pinofal 19:eb21b7baa88b 913 } // if( (fDistance < 50) && (fDistance > 3))
pinofal 19:eb21b7baa88b 914 //++++++++++++++ FINE Suona Clacson +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 915
pinofal 19:eb21b7baa88b 916 //++++++++++++++ INIZIO pilotaggio motore cofano +++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 917 if((InMotorSwitchRPI==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 19:eb21b7baa88b 918 //if((myButton==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 19:eb21b7baa88b 919 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 920 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 921 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 922 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 923 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 924 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 925
pinofal 19:eb21b7baa88b 926 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 927 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 928 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 929 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 930 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 931
pinofal 19:eb21b7baa88b 932 // Ruota Right
pinofal 19:eb21b7baa88b 933 OutMotorA=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 934 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 935 //pc.printf("Ruota Right; OutA OutB = 11\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 936 wait_ms(710);
pinofal 19:eb21b7baa88b 937
pinofal 19:eb21b7baa88b 938 // Ferma Motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 939 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 940 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 941 //pc.printf("Stop Motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 942 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 943
pinofal 19:eb21b7baa88b 944 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 945 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 946 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 947 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 948 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 949 // cambia posizione del cofano. E' Stato Aperto
pinofal 19:eb21b7baa88b 950 nPosizioneCofano = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 951 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 952 // se arriva comando di chiusura cofano & il cofano è aperto, muovi motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 953 //if((myButton==0) && (nPosizioneCofano == 1))
pinofal 19:eb21b7baa88b 954 if((InMotorSwitchRPI==0) && (nPosizioneCofano ==1))
pinofal 19:eb21b7baa88b 955 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 956 //pc.printf("\r\nCofano aperto & comando di chiusura\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 957
pinofal 19:eb21b7baa88b 958 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 959 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 960 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 961 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 962 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 963
pinofal 19:eb21b7baa88b 964 // Ruota Left
pinofal 19:eb21b7baa88b 965 OutMotorA=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 966 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 967 //pc.printf("Ruota Left; OutA OutB = 10\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 968 wait_ms(730);
pinofal 19:eb21b7baa88b 969
pinofal 19:eb21b7baa88b 970 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 971 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 972 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 973 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 974 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 975
pinofal 19:eb21b7baa88b 976 // cambia posizione del cofano. E' Stato Chiuso
pinofal 19:eb21b7baa88b 977 nPosizioneCofano = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 978 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 979 //++++++++++++++ FINE Pilotaggio Motore Cofano +++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 980
pinofal 19:eb21b7baa88b 981 //++++++++++++++ INIZIO Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 982 if(InLightSwitchRPI ==1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 983 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 984 // accendi i LED di abbellimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 985 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 986 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 987 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 988 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 989 // spegni i LED di abbellimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 990 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 991
pinofal 19:eb21b7baa88b 992 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 993 //++++++++++++++ FINE Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 994
pinofal 19:eb21b7baa88b 995 //++++++++++++++ INIZIO Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 996 if(InShearRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 997 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 998 // funzione di generazione suono motosega
pinofal 19:eb21b7baa88b 999 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1000 ShearSoundGeneration();
pinofal 19:eb21b7baa88b 1001 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1002 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1003 //++++++++++++++ FINE Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1004
pinofal 19:eb21b7baa88b 1005 //++++++++++++++ INIZIO Genera Messaggio Audio "Don't Touch Me" quando arriva il comando da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1006 if (InDontTouchRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1007 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1008 // funzione di generazione messaggio DOn't Touch me
pinofal 19:eb21b7baa88b 1009 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1010 DontTouchMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 1011 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1012 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1013 //++++++++++++++ Fine Genera Messaggio Audio "Don't Touch Me" quando arriva il comando da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1014
pinofal 19:eb21b7baa88b 1015
pinofal 19:eb21b7baa88b 1016 }// if(InStandByRPI == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1017 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 1018 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1019
pinofal 19:eb21b7baa88b 1020 // ricevuto da RPI, il comando di StandBy = ON
pinofal 19:eb21b7baa88b 1021 // ricevuto il comando di StandBy (InStandBy == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1022
pinofal 19:eb21b7baa88b 1023 // la prima volta che entra in questo else, la variabile di stato nStandBy è '0'. Solo la prima volta Genera il messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 1024 if(nStandBy == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1025 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1026 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 1027 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1028
pinofal 19:eb21b7baa88b 1029 //Genera messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 1030 FarewellMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 1031
pinofal 19:eb21b7baa88b 1032 // rispristina il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1033 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1034
pinofal 19:eb21b7baa88b 1035 // cambia lo stato dello StandBy
pinofal 19:eb21b7baa88b 1036 nStandBy = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1037 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1038
pinofal 19:eb21b7baa88b 1039 // se modalità StandBy = ON, disattiva audio;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1040 fSoundGain = 0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1041 } // fine if(nStandByRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1042
francesco01 20:dd351590581d 1043 }; // fine ciclo while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1044
pinofal 19:eb21b7baa88b 1045 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1046 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE CICLO OPERATIVO++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1047 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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francesco01 20:dd351590581d 1049
francesco01 20:dd351590581d 1050
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