Diff: RobotFinale.cpp

Revision:

13:459e008582b3

Parent:

12:00ce5d30b82c

Child:

14:d58d474fae35

--- a/RobotFinale.cpp	Thu Nov 22 00:42:32 2018 +0000
+++ b/RobotFinale.cpp	Sat Nov 24 13:30:24 2018 +0000
@@ -91,22 +91,20 @@
 // Output Digitali usati per i LED
 DigitalOut LedWAD (PC_2);
 DigitalOut LedWAS (PC_3);
-DigitalOut LedWPD (PC_10);
+DigitalOut LedWPD (PH_0);
 DigitalOut LedWPS (PA_0) ;
-/*XXXXXXXX   ATTENZIONE NON UTILIZZABILE COME LED PERCHE' UTILIZZATO DA IHM05A1 XXXXXXX
-DigitalOut LedYAD (PC_13); 
-*/
-DigitalOut LedYAS (PC_14);
-DigitalOut LedRPD (PC_12);
-/*XXXXXXXX   ATTENZIONE NON UTILIZZABILE COME LED PERCHE' UTILIZZATO DA SENSORE DI LUMINOSITA' XXXXXXX
-DigitalOut LedRPS (PA_1) ; 
-*/
+DigitalOut LedYAD (PC_6); 
+DigitalOut LedYAS (PC_9);
+DigitalOut LedRPD (PA_13);
+DigitalOut LedRPS (PA_14) ; 
+
+
 // Input/Output Digitali usati per interfaccia RPI
 DigitalIn InLightSwitchRPI (PB_9); // accende e spegne le Luci rosse e gialle = GPIO20
 DigitalIn InMotorSwitchRPI (PB_8); // accende e spegne il motore = RPI GPIO16
 DigitalIn InFutureUse0RPI (PB_7); // usi futuri 0 di comunicazione = RPI GPIO13
 DigitalIn InFutureUse1RPI (PB_2); // usi futuri 1 di comunicazione = RPI GPIO25
-DigitalIn InFutureUse2RPI (PC_15); // usi futuri 1 di comunicazione = RPI GPIO12
+DigitalIn InFutureUse2RPI (PC_15); // usi futuri 2 di comunicazione = RPI GPIO12
 
 /****************************************************************************/
 /* Initialization parameters of the motor connected to the expansion board. */
@@ -291,16 +289,29 @@
         //++++++++++++++ INIZIO Accensione LED da comando Raspberry +++++++
         if(InLightSwitchRPI ==1)
         {
+            
             // accendi i LED di abbellimento
-            led2=1;
+            //led2=1;
+            LedYAD = 1; 
+            LedYAS = 1;
+            LedRPD = 1;
+            LedRPS = 1;
+            
         } 
         else
         {
+            
             // spegni i LED di abbellimento
-            led2=0;
+            //led2=0;
+            LedYAD = 0; 
+            LedYAS = 0;
+            LedRPD = 0;
+            LedRPS = 0;
+             
         }
        //++++++++++++++ INIZIO Accensione LED da comando Raspberry +++++++
-       //++++++++++++ INIZIO Misura della Luminosità e accensione LED ++++++++++++++
+       
+       //++++++++++++ INIZIO Misura della Luminosità e accensione LED Bianchi ++++++++++++++
        // inizializza il valore medio della Luminosità 
        fAvgLight=0.0;
        for(nIndex=0; nIndex < NUMLIGHTSAMPLE; nIndex++)
@@ -317,11 +328,25 @@
        // Accendi LED Bianchi se illuminazione è sottosoglia
        if(fAvgLight < SOGLIALUCI)
        {
-           led2 = 1;
+           
+           // Accendi LED Bianchi
+           //led2 = 1;
+           LedWAD = 1;
+           LedWAS = 1;
+           LedWPD = 1;
+           LedWPS = 1;
+           
        }
        else
        {
-           led2 = 0;
+           
+           // Spegni LED Bianchi
+           //led2 = 0;
+           LedWAD = 0;
+           LedWAS = 0;
+           LedWPD = 0;
+           LedWPS = 0;
+           
        }
        
        // invia il dato al PC