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// pilotaggio carrello tramite BLE.
// testato su L476RG e F401RE

#include "mbed.h"
#include<stdlib.h>


// attivare questa #define quando si vuole simulare l'arrivo di un segnale di encoder dai motori in movimento
//#define ENCODERSIMULATE 

// pi greco
#define PI           3.14159265358979323846

// dimensione massima del pacchetto ricevuto su seriale
#define PACKETDIM   8

// diametro della ruota in [metri]
#define DIAMETRORUOTA (0.1)

// numero di impulsi per giro generati dall'encoder
#define IMPULSIPERGIRO 4

// numero di cifre con cui si vuole rappresentare la distanza percorsa in [m]. NUMCIFREDISTANZAPERCORSA = 5, significa che la distanza è rappresentata come xxx.xx [m]
#define NUMCIFREDISTANZAPERCORSA 7

// numero di cifre con cui si vuole rappresentare la velocità in [m/s]. NUMCIFRESPEED = 5, significa che la velocità è rappresentata come xxx.xx [m/s]
#define NUMCIFRESPEED 7

// intervallo di tempo in [sec], in cui vengono contati gli impulsi di encoder per il calcolo della velocità
#define DELTAT (0.5)


// Parametri moltiplicativi. Queste operazioni vengono fatte una sola volta, evitando di farle ad ogni ciclo
#define fDistanzaPerStep (PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)


// Ogni Ticker viene calcolata la velocità. Se il ticker viene richiamato ogni DELTAT sec, la velocità potrà essere calcolata come v = spazio/DELTAT
Ticker SpeedCalculateTicker;

//!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
#ifdef ENCODERSIMULATE
Ticker EncoderSimulateTicker; // Ticker per simulare un segnale proveniente da encoder sul motore
#endif
//!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!    

// Definizione periferica USB seriale del PC
Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12

// Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps // F401
//Serial myBLE(PG_7, PG_8, 9600); //Tx, Rx, bps // L496

// Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
DigitalOut BleRst(PA_8);

// User Button, LED  
DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5

// output digitale per pilotaggio illuminazione a LED
DigitalOut Light(PA_0);
//DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20 
InterruptIn InEncoderA(PC_0); // segnale di encoder di un motore.

// variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder di uno dei motori del robot
volatile int nCountRiseEdge; 
volatile int nOldCountRiseEdge;

// Input/Output
DigitalOut PostOutBI1 (PA_6);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
PwmOut PostOutPWB (PB_6);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
//DigitalOut PostOutPWB (PA_7);  // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
DigitalOut PostOutBI2 (PA_7);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore

DigitalOut AntOutBI1 (PB_3);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
PwmOut AntOutPWB (PB_5);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
//DigitalOut AntOutPWB (PB_5);  // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
DigitalOut AntOutBI2 (PB_4);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore

PwmOut MotoreCoda (PB_8);  // Output movimento coda

//carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE

// memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
char cOldCommandBLE;
int nOldParamBLE; 

// coordinate polari del joystick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
volatile double fTeta;
volatile double fRo;
volatile int nRo;
volatile int nTeta;

// coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
volatile double fX, fY;
// memorizza ultimi valori delle coordinate del Joystick
double fOldX, fOldY;

// variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
double fV, fW;

// velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
double fR, fL;

// distanza percorsa in [m], calcolata utilizzando gli impulsi dell'encoder sul motore
volatile double fDistanzaPercorsa; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ

// velocità calcolata gli impulsi contati in un intervallo DELTAT msec
volatile double fSpeed; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ

// Scopi diagnostici:  Ogni fDeltaTick viene simulata la generazione di un impulso di encoder.
// velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
double fDeltaTick;

 // indice per i cicli
int nIndex;

// esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
double fEsponente;

// array per la ricezione dei messaggi da BLE
volatile char caRxPacket[PACKETDIM]; 
// contatore di caratteri ricevuti daBLE
volatile int nCharCount; 

// flag che indica se il sw è in Reset
volatile bool bReset;

// flag che indica se la coda è in movimento/ferma true/false
volatile bool bCodaInMovimento;

/**************************************************************************************/
/* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
/**************************************************************************************/
void riseEncoderIRQ()
{
    // incrementa il contatore di impulsi contati, se il sw non è resettato, cioè se bReset = false
    //if(!bReset) 
        nCountRiseEdge++;
        
     //pc.printf("Sono qui 0 \n\r"); // diagnostica
}       


/****************************************************************************************/
/* Diagnostica:                                                                         */
/* COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO   */
/* Routine di gestione del ticker per simulare encoder                                  */  
/* Simula il segnale di encoder ricevuto con un determinato DELTAT                      */
/* A robot fermo, il segnale di encoder non genera interrupt.                           */
/* Questo Ticker simula l'arrivo del segnale da encoder                                 */
/****************************************************************************************/
/*
void EncoderSimulate()
{
    // ad ogni tick viene simulata la ricezione di un impulso da encoder.
    // Esempio:
    //  fDeltaTick = 0.05 sec
    //  diametro ruota, DIAMETRORUOTA = 0.1 metri
    //  circonferenza ruota = 0.1*3.14= 0.314 metri
    //  impulsi per giro dall'encoder, IMPULSIPERGIRO = 4
    //  un tick simula l'arrivo di un impulso da encoder e quindi simula la percorrenza di 1/4 di circonferenza
    //  ogni volta che arriva un tick simulato da encoder, si presume di aver percorso circonferenza/4 = 0.314/4 = 0.0785 metri
    //  il tick arriva ogni fDeltaTick secondi e a ogni tick percorro 0.0785 metri ->  velocità = 0.0785/0.05 = 1.57 [m/s]
    //  spostamento = (Spazio per ogni tick)/(tempo per ogni tick)
    //  velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
    
    // simula impulso inviato dall'encoder se il sw non è resettato, cioè se bReset = false
    //if(!bReset)
        nCountRiseEdge++;
} 
*/

/**********************************************/
//          IRQ associata a Rx da PC 
//**********************************************/
void pcRxInterrupt(void)
{
    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
    char cReadChar; 
    
    // ricevi caratteri su seriale, se disponibili   
    while((pc.readable()))
    {
        // acquisice stringa in input e relativa dimensione
        cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
        //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
        //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
        
        //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
        if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
        {
            // DIAGNOSTICA:
            // Invia Stringa di comando al Robot
            //myBLE.printf("\r\n> Prova di Trasmissione \r\n");
         }
    }
}

//**********************************************/
//          IRQ associata a Rx da BLE 
//**********************************************/
void BLERxInterrupt(void)
{
    
    // carattere ricevuto da BLE
    char cReadChar; 
    
    // indice per l'array di caratteri ricevuti
    int nCharIndex;
    
    // variabile ausiliaria
    int nAux;
    
    // flag che diventa true quando viene rilevata una incongruenza dei valori di Ro e Teta, presumibilmente dovuta a errori di comunicazione
    bool bIncongruenza;

    while((myBLE.readable()))
    {
        // acquisice stringa in input e memorizza in array
        cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
        caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
        nCharCount++;
        //pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
        
        // inizializza flag di incongruenza
        bIncongruenza = false;
        
        if(cReadChar==')')
        {
            //pc.printf("\r\n"); // diagnostica
            
            // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
            // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 1, è una lettera maiuscola
            if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x5B)) // caratteri alfabetici
            {
                cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
                nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
                // visualizza comando e parametro inviato da BLE
                //pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
            }
            // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
            
            // ++++++++++++++++++ INIZIO Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
            
            // protezione da potenziali errori di comunicazione. Se il numero di caratteri è maggiore di 0 non modificare i vecchi nRo e nTeta
            if(nCharCount <= 7) // un comando corretto può essere '(' '^'/'~' '-' , n, n, n ')'
            {
                // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
                fEsponente = 1.0;
                if(caRxPacket[1] == '~')   // ricevuta 0x7E = '~', cioè ricevuto fase dal joystick 
                {
                    // stampa carattere ricevuto
                    //pc.printf("Fase: '~' \n\r"); // diagnostica
                    // trasforma in numero i caratteri della fase
                    nTeta=0; 
                    for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono  i delimitatori " (~ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
                    {
                        nAux = caRxPacket[nCharIndex]-0x30;
                        if(( nAux > 9) || (nAux < 0))
                        {
                            // c'è un errore. esce dal for e attiva il flag di incongruenza
                            //pc.printf(">---------------------- ERRORE nAux - nTeta !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
                            //nTeta=0; // imposta Teta a 0
                            bIncongruenza = true; // attiva flag di incongruenza a causa di un errore di comunicazione
                            break; //esce dal for
                        }
                        nTeta = nTeta + nAux*fEsponente;
                        fEsponente*=10.0;
                        //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
                    }
                    // protezione da errori di trasmissione
                    if ((nTeta > 360 ) || (nTeta < 0))
                    {
                        // c'è un errore. esce dal for e imposta nTeta =0
                        //pc.printf(">---------------------- ERRORE nTeta [0 .. 365] !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
                        //nTeta=0; // imposta Teta a 0
                        bIncongruenza = true; // attiva flag di incongruenza a causa di un errore di comunicazione
                    }
                    // visualizza valore di angolo ricevuto da BLE
                    //pc.printf("> nTeta = %d \n\r",nTeta); // diagnostica
                    // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
                    //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
                }
                // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
                fEsponente = 1.0;
                if (caRxPacket[1] == '^')   // ricevuta 0x7E = '^', cioè ricevuto modulo dal josystick
                {
                    // stampa carattere ricevuto
                    //pc.printf("Modulo: '^' \n\r"); // diagnostica
                    // trasforma in numero i caratteri del modulo
                    nRo=0;
                    for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono  i delimitatori " (^ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
                    {
                        nAux = caRxPacket[nCharIndex]-0x30;
                        if((nAux > 9) || (nAux < 0))
                        {
                            // c'è un errore. esce dal for e imposta nTeta =0
                            //pc.printf(">---------------------- ERRORE nRo [-100 .. 100] !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
                            //nRo=0; // imposta Ro a 0
                            bIncongruenza = true; // attiva flag di incongruenza a causa di un errore di comunicazione
                            break; //esce dal for
                        }
                        nRo = nRo + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore  
                        fEsponente*=10.0;    
                        //pc.printf("nRo provvisorio: %d\n\r", nRo); // diagnostica
                        //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
                    }
                    // protezione da errori di trasmissione
                    if ((nRo > 100 ) || (nRo < -100))
                    {
                        // c'è un errore. esce dal for e imposta nRo =0
                        //pc.printf(">---------------------- ERRORE nAux - nRo !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
                        //nRo=0; // imposta Ro a 0
                        bIncongruenza = true; // attiva flag di incongruenza a causa di un errore di comunicazione
                    }
                    // visualizza il valore di modulo ricevuto da BLE
                    //pc.printf("> nRo = %d \n\r",nRo); // diagnostica
                    // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
                    //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
                }
            } // if(nCharCount < 7)
            else
            {
                //pc.printf(">---------------------- ERRORE n > 7 !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
            }
            // posizione di comodo: il joystick mantiene Teta diverso da 0 anche quando il Ro = 0. Fisicamente quest non ha senso.
            if(nRo==0)
            {
                nTeta = 0; // se Ro = 0, Teta deve essere =0
            }
             
            // ++++++++++++++++++ FINE Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
            
            // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
            //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
           
            //+++++++++++++++++++ INIZIO  converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
            // se il sw è resettato, restituisci sempre posizioni fX=0, fY=0.
            if(!bReset)
            {
                // Solo in caso di congruenza cambia i valori di fX e fY. In caso di incongruenza, mantieni i valori precedenti
                if(!bIncongruenza)
                {
                    fX = double(nRo)*cos((double)nTeta*((double)PI/180.0));
                    fY = double(nRo)*sin((double)nTeta*((double)PI/180.0));
                }
                //pc.printf("> (fX,fY) = (%.2f,%.2f) \n\r\n\r",fX, fY); // diagnostica    
            }
            else
            {
                // in caso di reset mantieni fermi i motori anche se sulla APP il joystick si sta muovendo
                fX = 0.0;
                fY = 0.0;
            }
            //+++++++++++++++++++ FINE   converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
            
            // reinizializza contatore di caratteri ricevuti 
            nCharCount = 0;
            
            // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
            //myBLE.printf(" Speed= %d [m/s]; Trip= d [m]\n\r",nRo, nTeta ); 
        } // if(cReadChar == ')')
    }
}

/*********************************************************************************************************************************************/
/* ogni DELTAT secondi scatta questo ticker.                                                                                                 */
/* Tra due Tick viene contato il numero di mpulsi impulsi di encoder ricevuti con degli interrupt e contentuo nella variabile nCountRiseEdge */
/*********************************************************************************************************************************************/
void SpeedCalculate()
{
       
    // se bReset = true non fare nessun calcolo della velocità e spostamento e azzera velocità e spostamento 
    if(!bReset)
    {
        //pc.printf("Sono qui 1 \n\r"); // diagnostica 
        //+++++++++++++++++++++++++ INIZIO Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        //nCountRiseEdge++; //----diagnostica
        // se nella IRQ, durante il periodo di calcolo della velocità,  sono stati contati fronti di salita dell'encoder, il robot si sta muovendo         
        if(nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) // se c'è stata una variazione di conteggio impulsi, il robot si sta muovendo
        {
            //pc.printf("nCountRiseEdge= %d ; nOldCountRiseEdge= %d \n\r", nCountRiseEdge, nOldCountRiseEdge); // diagnostica 
            
            // Distanza Persorsa[metri] = ( (circonferenza ruota)/(numero impulsi per giro) ) * (Numero di Impulsi contati)
            fDistanzaPercorsa = fDistanzaPerStep*nCountRiseEdge; 
            
            // calcola la velocità in [m/sec]. DELTAT è in [sec] lo spostamento è in [m]
            //fSpeed = float((PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT); 
            fSpeed = (fDistanzaPerStep*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT; 
                    
            // ricorda lo spostamento
            nOldCountRiseEdge = nCountRiseEdge;
           
            // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
            //PRIMA ERA QUI ma si bloccava myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); 
        }
        else
        {
            // se non ci sono variazioni di impulsi, il robot è fermo, la velocità è 0.0
            fSpeed= 0.0;
        }
        
        //myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); // diagnostica
    }
    else
    {
        // bReset = true
        // comunica al cellulare vleocità e spostamento nulli
        nOldCountRiseEdge=0; // non ci sono variazioni di numero di impulsi
        nCountRiseEdge=0; // non ci sono variazioni di numero di impulsi
        fSpeed =0.0;
        fDistanzaPercorsa = 0.0;
        //NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
        //myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );              
        //NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
    }    
    //++++++++++++++++++++++++++ FINE Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
}



/**********/
/*  MAIN  */
/**********/
int main()
{  
    // inizializza PWM del motore coda
    MotoreCoda.period_ms(50);  // periodo PWM
    bCodaInMovimento = false;
  
    // messaggio di benvenuto
    //pc.printf("\r\n************  Hallo ****************** \r\n");
   // pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
    
    // inizializza variabili da BLE
    cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
    cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
    cParamBLE = 0;  // inizialmente nessun parametro da BLE
    nParamBLE=0;    // inizialmente nessun parametro da BLE
    nOldParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
    fX = 0;     // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
    fOldX = 0;  // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
    fY = 0;     // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
    fOldY = 0;  // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
    bReset = false; //bReset = true/false quando riceve un comando (R1)/(R0) dalla APP
          
    // inizializza variabili
    fDistanzaPercorsa = 0.0;       
    fSpeed = 0.0;
    
    // inizializza array di caratteri ricevuti
    for(nIndex=0; nIndex < PACKETDIM; nIndex++)
     {caRxPacket[nIndex]=0;}
    nCharCount=0;
        
    
    // inizializza i valori di modulo e fase ricevuti dal joystick
    nRo = 0;
    nTeta = 0;
       
    //+++++++++++++++++ INIZIO Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in DELTAT millisecondi
    // gli impulsi di encoder vengono contati da una IRQ collegata all'input da encoder
    // ogni DELTAT secondi scatta un ticker che calcola la velocità
    
    // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
    InEncoderA.mode(PullUp);
    
    // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
    InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
    // azzera il  contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
    nCountRiseEdge=0;
    nOldCountRiseEdge=0;               
    
    InEncoderA.enable_irq();
    SpeedCalculateTicker.attach(&SpeedCalculate,DELTAT);
    //+++++++++++++++++ FINE Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
    // Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE  
    myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
    pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
    
    // attiva un ticker per simulare robot in movimento. 
    //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
 
    //#ifdef ENCODERSIMULATE
    // attiva il Ticker per simulare il calcolo della velocità. Ogni fDeltaTick viene simulato l'arrivo di un impulso dall'encoder del motore
   // fDeltaTick = 0.05; // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
    //EncoderSimulateTicker.attach(&EncoderSimulate,fDeltaTick); // Diagnostica
    //#endif

    //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
    
    
    //++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Test motore Coda +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    /*
    //pc.printf("Coda in movimento \n\r"); //diagnostica
    while(true)
    {
        
        if ( ( fX != 0 ) || (fY != 0))
        {
            if(!bCodaInMovimento) // attiva il PWM solo se la coda è ferma
            {
                MotoreCoda.write (0.6);
                bCodaInMovimento = true;
                pc.printf("Coda in movimento \n\r"); 
            }
        }
        else
        {
            // il joystick è in posizione (0,0), ferma la coda e comunica una sola volta che la velocità è 0
            if(bCodaInMovimento) // spegne il PWM solo se la coda è in movimento
            {
                pc.printf("Coda ferma \n\r"); 
                MotoreCoda.write (0.0);
                bCodaInMovimento = false;
                // comunica al cellulare vleocità nulla
                // Disattiva/Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE  
                //NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
                myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r", 100.0, 1000 ); 
                //NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
            
            }
        }   
        
    }
    */
    //++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Test Motore Coda +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
     
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++++++++    
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        
    while(true)
    {
    
        //++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        
        if ((fX!=0) || (fY!=0))     //la coda non si muove se il Joystick è nella posizione (0,0) 
        {
            // il joystick è in posizione diversa da (0,0), fai muovere la coda
            if(!bCodaInMovimento) // attiva il PWM solo se la coda è ferma
            {
                //pc.printf("Coda in movimento \n\r"); //diagnostica
                MotoreCoda.write (0.4);
                bCodaInMovimento = true;
                
            }
        }
        else
        {
            // il joystick è in posizione (0,0), ferma la coda e comunica una sola volta che la velocità è 0
            if(bCodaInMovimento) // spegne il PWM solo se la coda è in movimento
            {
                //pc.printf("Coda ferma \n\r"); //diagnostica
                MotoreCoda.write (0.0);
                bCodaInMovimento = false;
                // comunica al cellulare vleocità nulla
                // Disattiva/Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE  
                //NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
                //myBLE.printf("Speed= 0.0 [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r", fDistanzaPercorsa ); 
                //NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
            
            }
        }   
        
        if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
        {
            switch (cCommandBLE)
            { 
                case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
                {
                    myLed = nParamBLE;
                } break;
                case 'L': // Accendi/spegni illuminazione a LED
                {   
                    Light = nParamBLE;
                } break;
                case 'R': // Reset odometria e illuminazione
                {    
                    if(nParamBLE==1)
                    {
                        bReset = true;
                        nCountRiseEdge = 0;
                        nOldCountRiseEdge = 0;
                        Light = 0;
                        fDistanzaPercorsa = 0.0;
                        fSpeed = 0.0;
                        NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
                        myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );             
                        NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);         
                    }
                    else
                    {
                        // se nParamBLE = 0, e comunque diverso da 1, bReset=false -> ricomincia a funzionare normalmente
                        bReset = false;
                    }  
                } break;
                
                default: break;
            }
            //pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
            cOldCommandBLE = cCommandBLE;
            nOldParamBLE = nParamBLE;
        }
        
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        
        //+++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++
        //Invert X
        //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
        //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
        //Calcola R: R = (V+W) /2
        //Calcola L: L= (V-W)/2
        //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
        //invia i valori al robot.
        // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joystick, cambia i comandi di velocità delle ruote
        if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
        {
            fOldX = fX;
            fOldY = fY;
            // algoritmo di conversione dalla posizione del Joystick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
            fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
            fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
            fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
            fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
            // diagnostica   
            // pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); // diagnostica   
             //pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); // diagnostica   
             //pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR); // diagnostica   
            // pc.printf("> Velocita' Left  L = %.2f\r\n\r\n", fL); // diagnostica   
            
            // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
            //Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE  
            NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
            myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );             
            NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);            
            // algoritmo di movimentazione delle ruote.
            if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
            {
                fR =-fR;
                // Vai indietro
                PostOutBI1 = 1;
                PostOutBI2 = 0; 
            }
            else
            {
                if(fR >0)
                {
                    // Vai avanti
                    PostOutBI1 = 0;
                    PostOutBI2 = 1; 
                }
                else
                {
                    // spegni 
                    PostOutBI1 = 0;
                    PostOutBI2 = 0;
                }
            }
            PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
            if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
            {
                fL =-fL;
                // Vai indietro
                AntOutBI1 = 1;
                AntOutBI2 = 0; 
            }
            else
            {
                if(fL >0)
                {
                    // Vai avanti
                    AntOutBI1 = 0;
                    AntOutBI2 = 1; 
                    
                }
                else
                {
                    // spegni 
                    AntOutBI1 = 0;
                    AntOutBI2 = 0;
                }
            }
            AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
        } //if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
           
        //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
    } //while (true) Ciclo principale
    
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale  +++++++++++++++++++    
    //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
} // main()