Amaldi
funziona tutto e i motori non entrano in loop
Dependencies: mbed
Diff: MicRobot-Rev083.cpp
- Revision:
- 15:e396d9f8a0b9
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/MicRobot-Rev083.cpp Tue Feb 25 09:08:10 2020 +0000
@@ -0,0 +1,651 @@
+// pilotaggio carrello tramite BLE.
+// testato su L476RG e F401RE
+
+#include "mbed.h"
+#include<stdlib.h>
+
+
+// attivare questa #define quando si vuole simulare l'arrivo di un segnale di encoder dai motori in movimento
+//#define ENCODERSIMULATE
+
+// pi greco
+#define PI 3.14159265358979323846
+
+// dimensione massima del pacchetto ricevuto su seriale
+#define PACKETDIM 8
+
+// diametro della ruota in [metri]
+#define DIAMETRORUOTA (0.1)
+
+// numero di impulsi per giro generati dall'encoder
+#define IMPULSIPERGIRO 4
+
+// numero di cifre con cui si vuole rappresentare la distanza percorsa in [m]. NUMCIFREDISTANZAPERCORSA = 5, significa che la distanza è rappresentata come xxx.xx [m]
+#define NUMCIFREDISTANZAPERCORSA 7
+
+// numero di cifre con cui si vuole rappresentare la velocità in [m/s]. NUMCIFRESPEED = 5, significa che la velocità è rappresentata come xxx.xx [m/s]
+#define NUMCIFRESPEED 7
+
+// intervallo di tempo in [sec], in cui vengono contati gli impulsi di encoder per il calcolo della velocità
+#define DELTAT (0.5)
+
+
+// Parametri moltiplicativi. Queste operazioni vengono fatte una sola volta, evitando di farle ad ogni ciclo
+#define fDistanzaPerStep (PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)
+
+
+// Ogni Ticker viene calcolata la velocità. Se il ticker viene richiamato ogni DELTAT sec, la velocità potrà essere calcolata come v = spazio/DELTAT
+Ticker SpeedCalculateTicker;
+
+//!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
+#ifdef ENCODERSIMULATE
+Ticker EncoderSimulateTicker; // Ticker per simulare un segnale proveniente da encoder sul motore
+#endif
+//!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
+
+// Definizione periferica USB seriale del PC
+Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
+
+// Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
+Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps // F401
+//Serial myBLE(PG_7, PG_8, 9600); //Tx, Rx, bps // L496
+
+// Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
+DigitalOut BleRst(PA_8);
+
+// User Button, LED
+DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
+DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
+
+// output digitale per pilotaggio illuminazione a LED
+DigitalOut Light(PA_0);
+//DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
+InterruptIn InEncoderA(PC_0); // segnale di encoder di un motore.
+
+// variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder di uno dei motori del robot
+volatile int nCountRiseEdge;
+volatile int nOldCountRiseEdge;
+
+// Input/Output
+DigitalOut PostOutBI1 (PA_6); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
+PwmOut PostOutPWB (PB_6); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
+//DigitalOut PostOutPWB (PA_7); // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
+DigitalOut PostOutBI2 (PA_7); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
+
+DigitalOut AntOutBI1 (PB_3); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
+PwmOut AntOutPWB (PB_5); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
+//DigitalOut AntOutPWB (PB_5); // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
+DigitalOut AntOutBI2 (PB_4); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
+
+PwmOut MotoreCoda (PB_8); // Output movimento coda
+
+//carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
+volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
+volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
+volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE
+
+// memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
+char cOldCommandBLE;
+int nOldParamBLE;
+
+// coordinate polari del joystick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
+volatile double fTeta;
+volatile double fRo;
+volatile int nRo;
+volatile int nTeta;
+
+// coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
+volatile double fX, fY;
+// memorizza ultimi valori delle coordinate del Joystick
+double fOldX, fOldY;
+
+// variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
+double fV, fW;
+
+// velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
+double fR, fL;
+
+// distanza percorsa in [m], calcolata utilizzando gli impulsi dell'encoder sul motore
+volatile double fDistanzaPercorsa; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
+
+// velocità calcolata gli impulsi contati in un intervallo DELTAT msec
+volatile double fSpeed; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
+
+// Scopi diagnostici: Ogni fDeltaTick viene simulata la generazione di un impulso di encoder.
+// velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
+double fDeltaTick;
+
+ // indice per i cicli
+int nIndex;
+
+// esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
+double fEsponente;
+
+// array per la ricezione dei messaggi da BLE
+volatile char caRxPacket[PACKETDIM];
+// contatore di caratteri ricevuti daBLE
+volatile int nCharCount;
+
+// flag che indica se il sw è in Reset
+volatile bool bReset;
+
+// flag che indica se la coda è in movimento/ferma true/false
+volatile bool bCodaInMovimento;
+
+/**************************************************************************************/
+/* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
+/**************************************************************************************/
+void riseEncoderIRQ()
+{
+ // incrementa il contatore di impulsi contati, se il sw non è resettato, cioè se bReset = false
+ //if(!bReset)
+ nCountRiseEdge++;
+
+ //pc.printf("Sono qui 0 \n\r"); // diagnostica
+}
+
+
+/****************************************************************************************/
+/* Diagnostica: */
+/* COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO */
+/* Routine di gestione del ticker per simulare encoder */
+/* Simula il segnale di encoder ricevuto con un determinato DELTAT */
+/* A robot fermo, il segnale di encoder non genera interrupt. */
+/* Questo Ticker simula l'arrivo del segnale da encoder */
+/****************************************************************************************/
+void EncoderSimulate()
+{
+ // ad ogni tick viene simulata la ricezione di un impulso da encoder.
+ // Esempio:
+ // fDeltaTick = 0.05 sec
+ // diametro ruota, DIAMETRORUOTA = 0.1 metri
+ // circonferenza ruota = 0.1*3.14= 0.314 metri
+ // impulsi per giro dall'encoder, IMPULSIPERGIRO = 4
+ // un tick simula l'arrivo di un impulso da encoder e quindi simula la percorrenza di 1/4 di circonferenza
+ // ogni volta che arriva un tick simulato da encoder, si presume di aver percorso circonferenza/4 = 0.314/4 = 0.0785 metri
+ // il tick arriva ogni fDeltaTick secondi e a ogni tick percorro 0.0785 metri -> velocità = 0.0785/0.05 = 1.57 [m/s]
+ // spostamento = (Spazio per ogni tick)/(tempo per ogni tick)
+ // velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
+
+ // simula impulso inviato dall'encoder se il sw non è resettato, cioè se bReset = false
+ //if(!bReset)
+ nCountRiseEdge++;
+}
+
+
+/**********************************************/
+// IRQ associata a Rx da PC
+//**********************************************/
+void pcRxInterrupt(void)
+{
+ // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+ char cReadChar;
+
+ // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
+ while((pc.readable()))
+ {
+ // acquisice stringa in input e relativa dimensione
+ cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
+ //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
+ //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
+
+ //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
+ if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
+ {
+ // DIAGNOSTICA:
+ // Invia Stringa di comando al Robot
+ myBLE.printf("\r\n> Prova di Trasmissione \r\n");
+ }
+ }
+}
+
+//**********************************************/
+// IRQ associata a Rx da BLE
+//**********************************************/
+void BLERxInterrupt(void)
+{
+
+ // carattere ricevuto da BLE
+ char cReadChar;
+
+ // indice per l'array di caratteri ricevuti
+ int nCharIndex;
+
+ // variabile ausiliaria
+ int nAux;
+
+ // flag che diventa true quando viene rilevata una incongruenza dei valori di Ro e Teta, presumibilmente dovuta a errori di comunicazione
+ bool bIncongruenza;
+
+ while((myBLE.readable()))
+ {
+ // acquisice stringa in input e memorizza in array
+ cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
+ caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
+ nCharCount++;
+ //pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
+
+ // inizializza flag di incongruenza
+ bIncongruenza = false;
+
+ if(cReadChar==')')
+ {
+ //pc.printf("\r\n"); // diagnostica
+
+ // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
+ // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 1, è una lettera maiuscola
+ if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x5B)) // caratteri alfabetici
+ {
+ cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
+ nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
+ // visualizza comando e parametro inviato da BLE
+ pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
+ }
+ // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
+
+ // ++++++++++++++++++ INIZIO Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
+
+ // protezione da potenziali errori di comunicazione. Se il numero di caratteri è maggiore di 0 non modificare i vecchi nRo e nTeta
+ if(nCharCount <= 7) // un comando corretto può essere '(' '^'/'~' '-' , n, n, n ')'
+ {
+ // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
+ fEsponente = 1.0;
+ if(caRxPacket[1] == '~') // ricevuta 0x7E = '~', cioè ricevuto fase dal joystick
+ {
+ // stampa carattere ricevuto
+ //pc.printf("Fase: '~' \n\r"); // diagnostica
+ // trasforma in numero i caratteri della fase
+ nTeta=0;
+ for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono i delimitatori " (~ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
+ {
+ nAux = caRxPacket[nCharIndex]-0x30;
+ if(( nAux > 9) || (nAux < 0))
+ {
+ // c'è un errore. esce dal for e attiva il flag di incongruenza
+ pc.printf(">---------------------- ERRORE nAux - nTeta !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
+ //nTeta=0; // imposta Teta a 0
+ bIncongruenza = true; // attiva flag di incongruenza a causa di un errore di comunicazione
+ break; //esce dal for
+ }
+ nTeta = nTeta + nAux*fEsponente;
+ fEsponente*=10.0;
+ //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
+ }
+ // protezione da errori di trasmissione
+ if ((nTeta > 360 ) || (nTeta < 0))
+ {
+ // c'è un errore. esce dal for e imposta nTeta =0
+ pc.printf(">---------------------- ERRORE nTeta [0 .. 365] !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
+ //nTeta=0; // imposta Teta a 0
+ bIncongruenza = true; // attiva flag di incongruenza a causa di un errore di comunicazione
+ }
+ // visualizza valore di angolo ricevuto da BLE
+ //pc.printf("> nTeta = %d \n\r",nTeta); // diagnostica
+ // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
+ //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
+ }
+ // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
+ fEsponente = 1.0;
+ if (caRxPacket[1] == '^') // ricevuta 0x7E = '^', cioè ricevuto modulo dal josystick
+ {
+ // stampa carattere ricevuto
+ //pc.printf("Modulo: '^' \n\r"); // diagnostica
+ // trasforma in numero i caratteri del modulo
+ nRo=0;
+ for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono i delimitatori " (^ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
+ {
+ nAux = caRxPacket[nCharIndex]-0x30;
+ if((nAux > 9) || (nAux < 0))
+ {
+ // c'è un errore. esce dal for e imposta nTeta =0
+ pc.printf(">---------------------- ERRORE nRo [-100 .. 100] !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
+ //nRo=0; // imposta Ro a 0
+ bIncongruenza = true; // attiva flag di incongruenza a causa di un errore di comunicazione
+ break; //esce dal for
+ }
+ nRo = nRo + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore
+ fEsponente*=10.0; //pc.printf("nRo provvisorio: %d\n\r", nRo); // diagnostica
+ //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
+ }
+ // protezione da errori di trasmissione
+ if ((nRo > 100 ) || (nRo < -100))
+ {
+ // c'è un errore. esce dal for e imposta nRo =0
+ pc.printf(">---------------------- ERRORE nAux - nRo !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
+ //nRo=0; // imposta Ro a 0
+ bIncongruenza = true; // attiva flag di incongruenza a causa di un errore di comunicazione
+ }
+ // visualizza il valore di modulo ricevuto da BLE
+ //pc.printf("> nRo = %d \n\r",nRo); // diagnostica
+ // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
+ //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
+ }
+ } // if(nCharCount < 7)
+ else
+ {
+ pc.printf(">---------------------- ERRORE n > 7 !!! ------------------- \r\n\r"); // diagnostica
+ }
+ // posizione di comodo: il joystick mantiene Teta diverso da 0 anche quando il Ro = 0. Fisicamente quest non ha senso.
+ if(nRo==0)
+ {
+ nTeta = 0; // se Ro = 0, Teta deve essere =0
+ }
+
+ // ++++++++++++++++++ FINE Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
+
+ // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
+ pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
+
+ //+++++++++++++++++++ INIZIO converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
+ // se il sw è resettato, restituisci sempre posizioni fX=0, fY=0.
+ if(!bReset)
+ {
+ // Solo in caso di congruenza cambia i valori di fX e fY. In caso di incongruenza, mantieni i valori precedenti
+ if(!bIncongruenza)
+ {
+ fX = double(nRo)*cos((double)nTeta*((double)PI/180.0));
+ fY = double(nRo)*sin((double)nTeta*((double)PI/180.0));
+ }
+ pc.printf("> (fX,fY) = (%.2f,%.2f) \n\r\n\r",fX, fY); // diagnostica
+ }
+ else
+ {
+ // in caso di reset mantieni fermi i motori anche se sulla APP il joystick si sta muovendo
+ fX = 0.0;
+ fY = 0.0;
+ }
+ //+++++++++++++++++++ FINE converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
+
+ // reinizializza contatore di caratteri ricevuti
+ nCharCount = 0;
+
+ // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
+ //myBLE.printf(" Speed= %d [m/s]; Trip= d [m]\n\r",nRo, nTeta );
+ } // if(cReadChar == ')')
+ }
+}
+
+/*********************************************************************************************************************************************/
+/* ogni DELTAT secondi scatta questo ticker. */
+/* Tra due Tick viene contato il numero di mpulsi impulsi di encoder ricevuti con degli interrupt e contentuo nella variabile nCountRiseEdge */
+/*********************************************************************************************************************************************/
+void SpeedCalculate()
+{
+
+ // se bReset = true non fare nessun calcolo della velocità e spostamento e azzera velocità e spostamento
+ if(!bReset)
+ {
+ //pc.printf("Sono qui 1 \n\r"); // diagnostica
+ //+++++++++++++++++++++++++ INIZIO Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ //nCountRiseEdge++; //----diagnostica
+ // se nella IRQ, durante il periodo di calcolo della velocità, sono stati contati fronti di salita dell'encoder, il robot si sta muovendo
+ if(nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) // se c'è stata una variazione di conteggio impulsi, il robot si sta muovendo
+ {
+ //pc.printf("nCountRiseEdge= %d ; nOldCountRiseEdge= %d \n\r", nCountRiseEdge, nOldCountRiseEdge); // diagnostica
+
+ // Distanza Persorsa[metri] = ( (circonferenza ruota)/(numero impulsi per giro) ) * (Numero di Impulsi contati)
+ fDistanzaPercorsa = fDistanzaPerStep*nCountRiseEdge;
+
+ // calcola la velocità in [m/sec]. DELTAT è in [sec] lo spostamento è in [m]
+ //fSpeed = float((PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT);
+ fSpeed = (fDistanzaPerStep*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT;
+
+ // ricorda lo spostamento
+ nOldCountRiseEdge = nCountRiseEdge;
+
+ // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
+ //PRIMA ERA QUI ma si bloccava myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
+ }
+ else
+ {
+ // se non ci sono variazioni di impulsi, il robot è fermo, la velocità è 0.0
+ fSpeed= 0.0;
+ }
+
+ //myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); // diagnostica
+ }
+ else
+ {
+ // bReset = true
+ // comunica al cellulare vleocità e spostamento nulli
+ nOldCountRiseEdge=0; // non ci sono variazioni di numero di impulsi
+ nCountRiseEdge=0; // non ci sono variazioni di numero di impulsi
+ fSpeed =0.0;
+ fDistanzaPercorsa = 0.0;
+ myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
+ }
+ //++++++++++++++++++++++++++ FINE Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+}
+
+
+
+/**********/
+/* MAIN */
+/**********/
+int main()
+{
+ // inizializza PWM del motore coda
+ MotoreCoda.period_ms(50); // periodo PWM
+ bCodaInMovimento = false;
+
+ // messaggio di benvenuto
+ pc.printf("\r\n************ Hallo ****************** \r\n");
+ pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
+
+ // inizializza variabili da BLE
+ cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
+ cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
+ cParamBLE = 0; // inizialmente nessun parametro da BLE
+ nParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
+ nOldParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
+ fX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+ fOldX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+ fY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+ fOldY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+ bReset = false; //bReset = true/false quando riceve un comando (R1)/(R0) dalla APP
+
+ // inizializza variabili
+ fDistanzaPercorsa = 0.0;
+ fSpeed = 0.0;
+
+ // inizializza array di caratteri ricevuti
+ for(nIndex=0; nIndex < PACKETDIM; nIndex++)
+ {caRxPacket[nIndex]=0;}
+ nCharCount=0;
+
+
+ // inizializza i valori di modulo e fase ricevuti dal joystick
+ nRo = 0;
+ nTeta = 0;
+
+ //+++++++++++++++++ INIZIO Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in DELTAT millisecondi
+ // gli impulsi di encoder vengono contati da una IRQ collegata all'input da encoder
+ // ogni DELTAT secondi scatta un ticker che calcola la velocità
+
+ // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
+ InEncoderA.mode(PullUp);
+
+ // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
+ InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
+ // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
+ nCountRiseEdge=0;
+ nOldCountRiseEdge=0;
+
+ InEncoderA.enable_irq();
+ SpeedCalculateTicker.attach(&SpeedCalculate,DELTAT);
+ //+++++++++++++++++ FINE Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+ // Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE
+ myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
+ pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
+
+ // attiva un ticker per simulare robot in movimento.
+ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
+ #ifdef ENCODERSIMULATE
+ // attiva il Ticker per simulare il calcolo della velocità. Ogni fDeltaTick viene simulato l'arrivo di un impulso dall'encoder del motore
+ fDeltaTick = 0.05; // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
+ EncoderSimulateTicker.attach(&EncoderSimulate,fDeltaTick); // Diagnostica
+ #endif
+ //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+ while(true)
+ {
+ //++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ if ((fX!=0) || (fY!=0)) //la coda non si muove se il Joystick è nella posizione (0,0)
+ {
+ // il joystick è in posizione diversa da (0,0), fai muovere la coda
+ if(!bCodaInMovimento) // attiva il PWM solo se la coda è ferma
+ {
+ MotoreCoda.write (0.4);
+ bCodaInMovimento = true;
+ }
+ }
+ else
+ {
+ // il joystick è in posizione (0,0), ferma la coda e comunica una sola volta che la velocità è 0
+ if(bCodaInMovimento) // spegne il PWM solo se la coda è in movimento
+ {
+ MotoreCoda.write (0.0);
+ bCodaInMovimento = false;
+ // comunica al cellulare vleocità nulla
+ // Disattiva/Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE
+ NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
+ myBLE.printf("Speed= 0.0 [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r", fDistanzaPercorsa );
+ NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
+
+ }
+ }
+
+ if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
+ {
+ switch (cCommandBLE)
+ {
+ case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
+ {
+ myLed = nParamBLE;
+ } break;
+ case 'L': // Accendi/spegni illuminazione a LED
+ {
+ Light = nParamBLE;
+ } break;
+ case 'R': // Reset odometria e illuminazione
+ {
+ if(nParamBLE==1)
+ {
+ bReset = true;
+ nCountRiseEdge = 0;
+ nOldCountRiseEdge = 0;
+ Light = 0;
+ fDistanzaPercorsa = 0.0;
+ fSpeed = 0.0;
+ }
+ else
+ {
+ // se nParamBLE = 0, e comunque diverso da 1, bReset=false -> ricomincia a funzionare normalmente
+ bReset = false;
+ }
+ } break;
+
+ default: break;
+ }
+ pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
+ cOldCommandBLE = cCommandBLE;
+ nOldParamBLE = nParamBLE;
+ }
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+ //+++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++
+ //Invert X
+ //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
+ //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
+ //Calcola R: R = (V+W) /2
+ //Calcola L: L= (V-W)/2
+ //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
+ //invia i valori al robot.
+ // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joystick, cambia i comandi di velocità delle ruote
+ if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
+ {
+ fOldX = fX;
+ fOldY = fY;
+ // algoritmo di conversione dalla posizione del Joystick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
+ fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
+ fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
+ fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
+ fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
+ // diagnostica
+ //pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); // diagnostica
+ //pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); // diagnostica
+ pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR); // diagnostica
+ pc.printf("> Velocita' Left L = %.2f\r\n\r\n", fL); // diagnostica
+
+ // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
+ // Attiva la IRQ per la RX su seriale e sulla Rx della BLE
+ NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
+ myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
+ NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
+
+ // algoritmo di movimentazione delle ruote.
+ if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
+ {
+ fR =-fR;
+ // Vai indietro
+ PostOutBI1 = 1;
+ PostOutBI2 = 0;
+ }
+ else
+ {
+ if(fR >0)
+ {
+ // Vai avanti
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 1;
+ }
+ else
+ {
+ // spegni
+ PostOutBI1 = 0;
+ PostOutBI2 = 0;
+ }
+ }
+ PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
+ if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
+ {
+ fL =-fL;
+ // Vai indietro
+ AntOutBI1 = 1;
+ AntOutBI2 = 0;
+ }
+ else
+ {
+ if(fL >0)
+ {
+ // Vai avanti
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 1;
+
+ }
+ else
+ {
+ // spegni
+ AntOutBI1 = 0;
+ AntOutBI2 = 0;
+ }
+ }
+ AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
+ } //if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
+
+ //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
+ } //while (true) Ciclo principale
+
+ //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+ //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++++++++
+ //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+
+} // main()