Amaldi / Mbed 2 deprecated Amaldi_MicRobot-Rev082

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Dependencies:   mbed

MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp@10:e38bc98718cc, 2020-02-07 (annotated)

Committer:
francesco01
Date:
Fri Feb 07 17:47:15 2020 +0000
Revision:
10:e38bc98718cc
Parent:
9:2199376bbdd9
Child:
11:da53d3e94a41
robot funziona

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
pinofal 8:30ff29b4542e 1 // pilotaggio carrello tramite BLE.
pinofal 8:30ff29b4542e 2 // testato su L476RG e F401RE
pinofal 8:30ff29b4542e 3
pinofal 8:30ff29b4542e 4 #include "mbed.h"
pinofal 8:30ff29b4542e 5 #include<stdlib.h>
pinofal 8:30ff29b4542e 6
francesco01 9:2199376bbdd9 7
pinofal 8:30ff29b4542e 8 // attivare questa #define quando si vuole simulare l'arrivo di un segnale di encoder dai motori in movimento
pinofal 8:30ff29b4542e 9 //#define ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 10
pinofal 8:30ff29b4542e 11 // pi greco
pinofal 8:30ff29b4542e 12 #define PI 3.14159265358979323846
pinofal 8:30ff29b4542e 13
pinofal 8:30ff29b4542e 14 // dimensione massima del pacchetto ricevuto su seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 15 #define PACKETDIM 8
pinofal 8:30ff29b4542e 16
pinofal 8:30ff29b4542e 17 // diametro della ruota in [metri]
pinofal 8:30ff29b4542e 18 #define DIAMETRORUOTA (0.1)
pinofal 8:30ff29b4542e 19
pinofal 8:30ff29b4542e 20 // numero di impulsi per giro generati dall'encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 21 #define IMPULSIPERGIRO 4
pinofal 8:30ff29b4542e 22
pinofal 8:30ff29b4542e 23 // numero di cifre con cui si vuole rappresentare la distanza percorsa in [m]. NUMCIFREDISTANZAPERCORSA = 5, significa che la distanza è rappresentata come xxx.xx [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 24 #define NUMCIFREDISTANZAPERCORSA 7
pinofal 8:30ff29b4542e 25
pinofal 8:30ff29b4542e 26 // numero di cifre con cui si vuole rappresentare la velocità in [m/s]. NUMCIFRESPEED = 5, significa che la velocità è rappresentata come xxx.xx [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 27 #define NUMCIFRESPEED 7
pinofal 8:30ff29b4542e 28
pinofal 8:30ff29b4542e 29 // intervallo di tempo in [sec], in cui vengono contati gli impulsi di encoder per il calcolo della velocità
pinofal 8:30ff29b4542e 30 #define DELTAT (0.5)
pinofal 8:30ff29b4542e 31
pinofal 8:30ff29b4542e 32
pinofal 8:30ff29b4542e 33 // Parametri moltiplicativi. Queste operazioni vengono fatte una sola volta, evitando di farle ad ogni ciclo
pinofal 8:30ff29b4542e 34 #define fDistanzaPerStep (PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)
pinofal 8:30ff29b4542e 35
pinofal 8:30ff29b4542e 36
pinofal 8:30ff29b4542e 37 // Ogni Ticker viene calcolata la velocità. Se il ticker viene richiamato ogni DELTAT sec, la velocità potrà essere calcolata come v = spazio/DELTAT
pinofal 8:30ff29b4542e 38 Ticker SpeedCalculateTicker;
pinofal 8:30ff29b4542e 39
pinofal 8:30ff29b4542e 40 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 41 #ifdef ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 42 Ticker EncoderSimulateTicker; // Ticker per simulare un segnale proveniente da encoder sul motore
pinofal 8:30ff29b4542e 43 #endif
pinofal 8:30ff29b4542e 44 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 45
pinofal 8:30ff29b4542e 46 // Definizione periferica USB seriale del PC
pinofal 8:30ff29b4542e 47 Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
pinofal 8:30ff29b4542e 48
pinofal 8:30ff29b4542e 49 // Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
pinofal 8:30ff29b4542e 50 Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps
pinofal 8:30ff29b4542e 51
francesco01 10:e38bc98718cc 52
pinofal 8:30ff29b4542e 53 // Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
pinofal 8:30ff29b4542e 54 DigitalOut BleRst(PA_8);
pinofal 8:30ff29b4542e 55
pinofal 8:30ff29b4542e 56 // User Button, LED
pinofal 8:30ff29b4542e 57 DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
pinofal 8:30ff29b4542e 58 DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
pinofal 8:30ff29b4542e 59
pinofal 8:30ff29b4542e 60 // output digitale per pilotaggio illuminazione a LED
pinofal 8:30ff29b4542e 61 DigitalOut Light(PA_0);
pinofal 8:30ff29b4542e 62 //DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
pinofal 8:30ff29b4542e 63 InterruptIn InEncoderA(PC_0); // segnale di encoder di un motore.
pinofal 8:30ff29b4542e 64
pinofal 8:30ff29b4542e 65 // variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder di uno dei motori del robot
pinofal 8:30ff29b4542e 66 volatile int nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 67 volatile int nOldCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 68
pinofal 8:30ff29b4542e 69 // Input/Output
pinofal 8:30ff29b4542e 70 DigitalOut PostOutBI1 (PA_6); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 71 PwmOut PostOutPWB (PB_6); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 72 //DigitalOut PostOutPWB (PA_7); // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 73 DigitalOut PostOutBI2 (PA_7); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 74 DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 75
francesco01 9:2199376bbdd9 76 DigitalOut AntOutBI1 (PB_3); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 77 PwmOut AntOutPWB (PB_5); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 78 //DigitalOut AntOutPWB (PB_5); // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
francesco01 9:2199376bbdd9 79 DigitalOut AntOutBI2 (PB_4); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 80 DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 81
francesco01 9:2199376bbdd9 82 PwmOut MotoreCoda (PB_8); // Output movimento coda
pinofal 8:30ff29b4542e 83
pinofal 8:30ff29b4542e 84 //carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
pinofal 8:30ff29b4542e 85 volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 86 volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 87 volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE
pinofal 8:30ff29b4542e 88
pinofal 8:30ff29b4542e 89 // memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
pinofal 8:30ff29b4542e 90 char cOldCommandBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 91 int nOldParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 92
pinofal 8:30ff29b4542e 93 // coordinate polari del joystick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 94 volatile double fTeta;
pinofal 8:30ff29b4542e 95 volatile double fRo;
pinofal 8:30ff29b4542e 96 volatile int nRo;
pinofal 8:30ff29b4542e 97 volatile int nTeta;
pinofal 8:30ff29b4542e 98
pinofal 8:30ff29b4542e 99 // coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 100 volatile double fX, fY;
pinofal 8:30ff29b4542e 101 // memorizza ultimi valori delle coordinate del Joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 102 double fOldX, fOldY;
pinofal 8:30ff29b4542e 103
pinofal 8:30ff29b4542e 104 // variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
pinofal 8:30ff29b4542e 105 double fV, fW;
pinofal 8:30ff29b4542e 106
pinofal 8:30ff29b4542e 107 // velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 108 double fR, fL;
pinofal 8:30ff29b4542e 109
pinofal 8:30ff29b4542e 110 // distanza percorsa in [m], calcolata utilizzando gli impulsi dell'encoder sul motore
pinofal 8:30ff29b4542e 111 volatile double fDistanzaPercorsa; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
pinofal 8:30ff29b4542e 112
pinofal 8:30ff29b4542e 113 // velocità calcolata gli impulsi contati in un intervallo DELTAT msec
pinofal 8:30ff29b4542e 114 volatile double fSpeed; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
pinofal 8:30ff29b4542e 115
pinofal 8:30ff29b4542e 116 // Scopi diagnostici: Ogni fDeltaTick viene simulata la generazione di un impulso di encoder.
pinofal 8:30ff29b4542e 117 // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 118 double fDeltaTick;
pinofal 8:30ff29b4542e 119
pinofal 8:30ff29b4542e 120 // distanza percorsa e relativo indice, calcolata in [m] e trasformata in caratteri | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 121 //char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
pinofal 8:30ff29b4542e 122 //int nIndexDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 123
pinofal 8:30ff29b4542e 124
pinofal 8:30ff29b4542e 125
pinofal 8:30ff29b4542e 126 // arrayA e arrayB per la ricezione dei messaggi da BLE e per l'elaborazione nel Main
pinofal 8:30ff29b4542e 127 char volatile caRxPacketA[PACKETDIM]; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 128 char volatile caRxPacketB[PACKETDIM]; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 129
pinofal 8:30ff29b4542e 130
pinofal 8:30ff29b4542e 131 //indice e contatore di caratteri ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 132 volatile int nCharCountA; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 133
pinofal 8:30ff29b4542e 134 volatile int nCharCountB; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 135
pinofal 8:30ff29b4542e 136
pinofal 8:30ff29b4542e 137 // cTrafficLight = 'A' -> IRQ acquisisce pacchetto joystick su arrayA e MAIN elabora su arrayB
pinofal 8:30ff29b4542e 138 // cTrafficLight = 'B' -> IRQ acquisisce pacchetto joystick su arrayB e MAIN elabora su arrayA
pinofal 8:30ff29b4542e 139 // ASSUNZIONE: Main elabora un pacchetto in tempo minore alla ricezione del pacchetto successivo
pinofal 8:30ff29b4542e 140 volatile char cTrafficLight; // IRQ decide se passare su un array o l'altro in base ai delimitatori di pacchetto.
pinofal 8:30ff29b4542e 141 char cOldTrafficLight; // variabile che viene utilizzata e aggiornata nel MAIN
pinofal 8:30ff29b4542e 142
pinofal 8:30ff29b4542e 143
pinofal 8:30ff29b4542e 144 // indice per i cicli
pinofal 8:30ff29b4542e 145 int nIndex;
pinofal 8:30ff29b4542e 146
pinofal 8:30ff29b4542e 147
pinofal 8:30ff29b4542e 148 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 149 double fEsponente;
pinofal 8:30ff29b4542e 150
pinofal 8:30ff29b4542e 151 // variabile per estrarre le cifre della distanza percorsa. La distanza Percorsa viene calcolata nel MAIN con la varibile fDistanzaPercorsa
pinofal 8:30ff29b4542e 152 //int nDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 153 // distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 154 //char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
pinofal 8:30ff29b4542e 155 //int nIndexDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 156
pinofal 8:30ff29b4542e 157 // variabile per estrarre le cifre della velocità di percorrenza. La velocità viene calcolata nel MAIN con la varibile fSpeed
pinofal 8:30ff29b4542e 158 //int nSpeed;
pinofal 8:30ff29b4542e 159 // distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 160 //char caSpeed[NUMCIFRESPEED];
pinofal 8:30ff29b4542e 161 //int nIndexSpeed;
pinofal 8:30ff29b4542e 162
pinofal 8:30ff29b4542e 163 // variabili di calcolo. Vengono calcolate una sola volta per evitare di fare operazioni in ogni ciclo
pinofal 8:30ff29b4542e 164 //float fDistanzaPerStep_mm; // distanza in millimetri, per ogni step del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 165 //float fDistanzaPerStep_m; // distanza in metri, per ogni step del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 166
pinofal 8:30ff29b4542e 167
pinofal 8:30ff29b4542e 168 // array per la ricezione dei messaggi da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 169 volatile char caRxPacket[PACKETDIM];
pinofal 8:30ff29b4542e 170 // contatore di caratteri ricevuti daBLE
pinofal 8:30ff29b4542e 171 volatile int nCharCount;
pinofal 8:30ff29b4542e 172
pinofal 8:30ff29b4542e 173 /**************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 174 /* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 175 /**************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 176 void riseEncoderIRQ()
pinofal 8:30ff29b4542e 177 {
pinofal 8:30ff29b4542e 178 // incrementa il contatore di impulsi contati
pinofal 8:30ff29b4542e 179 nCountRiseEdge++;
pinofal 8:30ff29b4542e 180 }
pinofal 8:30ff29b4542e 181
pinofal 8:30ff29b4542e 182
pinofal 8:30ff29b4542e 183 /****************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 184 /* Diagnostica: */
pinofal 8:30ff29b4542e 185 /* COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO */
pinofal 8:30ff29b4542e 186 /* Routine di gestione del ticker per simulare encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 187 /* Simula il segnale di encoder ricevuto con un determinato DELTAT */
pinofal 8:30ff29b4542e 188 /* A robot fermo, il segnale di encoder non genera interrupt. */
pinofal 8:30ff29b4542e 189 /* Questo Ticker simula l'arrivo del segnale da encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 190 /****************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 191 void EncoderSimulate()
pinofal 8:30ff29b4542e 192 {
pinofal 8:30ff29b4542e 193 // ad ogni tick viene simulata la ricezione di un impulso da encoder.
pinofal 8:30ff29b4542e 194 // Esempio:
pinofal 8:30ff29b4542e 195 // fDeltaTick = 0.05 sec
pinofal 8:30ff29b4542e 196 // diametro ruota, DIAMETRORUOTA = 0.1 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 197 // circonferenza ruota = 0.1*3.14= 0.314 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 198 // impulsi per giro dall'encoder, IMPULSIPERGIRO = 4
pinofal 8:30ff29b4542e 199 // un tick simula l'arrivo di un impulso da encoder e quindi simula la percorrenza di 1/4 di circonferenza
pinofal 8:30ff29b4542e 200 // ogni volta che arriva un tick simulato da encoder, si presume di aver percorso circonferenza/4 = 0.314/4 = 0.0785 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 201 // il tick arriva ogni fDeltaTick secondi e a ogni tick percorro 0.0785 metri -> velocità = 0.0785/0.05 = 1.57 [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 202 // spostamento = (Spazio per ogni tick)/(tempo per ogni tick)
pinofal 8:30ff29b4542e 203 // velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 204
pinofal 8:30ff29b4542e 205 // simula impulso inviato dall'encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 206 nCountRiseEdge++;
pinofal 8:30ff29b4542e 207 }
pinofal 8:30ff29b4542e 208
pinofal 8:30ff29b4542e 209 /*********************************************************************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 210 /* ogni DELTAT secondi scatta questo ticker. */
pinofal 8:30ff29b4542e 211 /* Tra due Tick viene contato il numero di mpulsi impulsi di encoder ricevuti con degli interrupt e contentuo nella variabile nCountRiseEdge */
pinofal 8:30ff29b4542e 212 /*********************************************************************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 213 void SpeedCalculate()
pinofal 8:30ff29b4542e 214 {
pinofal 8:30ff29b4542e 215 //+++++++++++++++++++++++++ INIZIO Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 216 //nCountRiseEdge++; //----diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 217 // se nella IRQ, durante il periodo di calcolo della velocità, sono stati contati fronti di salita dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 8:30ff29b4542e 218 if(nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) // se c'è stata una variazione di conteggio impulsi, il robot si sta muovendo
pinofal 8:30ff29b4542e 219 {
pinofal 8:30ff29b4542e 220 // Distanza Persorsa[metri] = ( (circonferenza ruota)/(numero impulsi per giro) ) * (Numero di Impulsi contati)
pinofal 8:30ff29b4542e 221 fDistanzaPercorsa = fDistanzaPerStep*nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 222
pinofal 8:30ff29b4542e 223 // calcola la velocità in [m/sec]. DELTAT è in [sec] lo spostamento è in [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 224 //fSpeed = float((PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT);
pinofal 8:30ff29b4542e 225 fSpeed = (fDistanzaPerStep*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT;
pinofal 8:30ff29b4542e 226
pinofal 8:30ff29b4542e 227 // ricorda lo spostamento
pinofal 8:30ff29b4542e 228 nOldCountRiseEdge = nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 229
pinofal 8:30ff29b4542e 230 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
pinofal 8:30ff29b4542e 231 myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
pinofal 8:30ff29b4542e 232
pinofal 8:30ff29b4542e 233 }
pinofal 8:30ff29b4542e 234 //myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 235
pinofal 8:30ff29b4542e 236 //++++++++++++++++++++++++++ FINE Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 237 }
pinofal 8:30ff29b4542e 238
pinofal 8:30ff29b4542e 239 /**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 240 // IRQ associata a Rx da PC
pinofal 8:30ff29b4542e 241 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 242 void pcRxInterrupt(void)
pinofal 8:30ff29b4542e 243 {
pinofal 8:30ff29b4542e 244 // array per la ricezione dei messaggi da seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 245 char cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 246
pinofal 8:30ff29b4542e 247 // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
pinofal 8:30ff29b4542e 248 while((pc.readable()))
pinofal 8:30ff29b4542e 249 {
pinofal 8:30ff29b4542e 250 // acquisice stringa in input e relativa dimensione
pinofal 8:30ff29b4542e 251 cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
pinofal 8:30ff29b4542e 252 //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 253 //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
pinofal 8:30ff29b4542e 254
pinofal 8:30ff29b4542e 255 //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 256 if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
pinofal 8:30ff29b4542e 257 {
pinofal 8:30ff29b4542e 258 // DIAGNOSTICA:
pinofal 8:30ff29b4542e 259 // Invia Stringa di comando al Robot
pinofal 8:30ff29b4542e 260 myBLE.printf("\r\n> PROVA \r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 261 }
pinofal 8:30ff29b4542e 262 }
pinofal 8:30ff29b4542e 263 }
pinofal 8:30ff29b4542e 264
pinofal 8:30ff29b4542e 265 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 266 // IRQ associata a Rx da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 267 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 268 void BLERxInterrupt(void)
pinofal 8:30ff29b4542e 269 {
pinofal 8:30ff29b4542e 270
pinofal 8:30ff29b4542e 271 // carattere ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 272 char cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 273
pinofal 8:30ff29b4542e 274 // indice per l'array di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 275 int nCharIndex;
pinofal 8:30ff29b4542e 276
pinofal 8:30ff29b4542e 277
pinofal 8:30ff29b4542e 278
pinofal 8:30ff29b4542e 279 while((myBLE.readable()))
pinofal 8:30ff29b4542e 280 {
pinofal 8:30ff29b4542e 281 // acquisice stringa in input e memorizza in array
pinofal 8:30ff29b4542e 282 cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
pinofal 8:30ff29b4542e 283 caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 284 nCharCount++;
pinofal 8:30ff29b4542e 285 //pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 286
pinofal 8:30ff29b4542e 287 if(cReadChar==')')
pinofal 8:30ff29b4542e 288 {
pinofal 8:30ff29b4542e 289 //pc.printf("\r\n"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 290
pinofal 8:30ff29b4542e 291 // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 292 // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 0, è una lettera maiuscola
pinofal 8:30ff29b4542e 293 if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x5B)) // caratteri alfabetici
pinofal 8:30ff29b4542e 294 {
pinofal 8:30ff29b4542e 295 cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
pinofal 8:30ff29b4542e 296 nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
pinofal 8:30ff29b4542e 297 // visualizza comando e parametro inviato da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 298 pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 299
pinofal 8:30ff29b4542e 300 }
pinofal 8:30ff29b4542e 301 // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 302
pinofal 8:30ff29b4542e 303 // ++++++++++++++++++ INIZIO Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 304 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 305 fEsponente = 1.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 306 if(caRxPacket[1] == '~') // ricevuta 0x7E = '~', cioè ricevuto fase dal joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 307 {
pinofal 8:30ff29b4542e 308 // stampa carattere ricevuto
pinofal 8:30ff29b4542e 309 //pc.printf("Fase: '~' \n\r"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 310 // trasforma in numero i caratteri della fase
pinofal 8:30ff29b4542e 311 nTeta=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 312 for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono i delimitatori " (~ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
pinofal 8:30ff29b4542e 313 {
pinofal 8:30ff29b4542e 314 nTeta = nTeta + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore
pinofal 8:30ff29b4542e 315 fEsponente*=10.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 316 //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 317 }
pinofal 8:30ff29b4542e 318 // visualizza valore di angolo ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 319 //pc.printf("> nTeta = %d \n\r",nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 320 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 321 //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 322 }
pinofal 8:30ff29b4542e 323 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 324 fEsponente = 1.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 325 if (caRxPacket[1] == '^') // ricevuta 0x7E = '^', cioè ricevuto modulo dal josystick
pinofal 8:30ff29b4542e 326 {
pinofal 8:30ff29b4542e 327 // stampa carattere ricevuto
pinofal 8:30ff29b4542e 328 //pc.printf("Modulo: '^' \n\r"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 329 // trasforma in numero i caratteri del modulo
pinofal 8:30ff29b4542e 330 nRo=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 331 for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono i delimitatori " (^ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
pinofal 8:30ff29b4542e 332 {
pinofal 8:30ff29b4542e 333 nRo = nRo + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore
pinofal 8:30ff29b4542e 334 fEsponente*=10.0; //pc.printf("nRo provvisorio: %d\n\r", nRo); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 335 //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 336 }
pinofal 8:30ff29b4542e 337 // visualizza il valore di modulo ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 338 //pc.printf("> nRo = %d \n\r",nRo); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 339 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 340 //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 341 }
pinofal 8:30ff29b4542e 342 // posizione di comodo: il joystick mantiene Teta diverso da 0 abche quando il Ro =0. Fisicamente quest non ha senso.
pinofal 8:30ff29b4542e 343 if(nRo==0)
pinofal 8:30ff29b4542e 344 {
pinofal 8:30ff29b4542e 345 nTeta=0; // Se il vettore polare si trova nell'origine, l'angolo è zero
pinofal 8:30ff29b4542e 346 }
pinofal 8:30ff29b4542e 347
pinofal 8:30ff29b4542e 348 // ++++++++++++++++++ FINE Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 349
pinofal 8:30ff29b4542e 350 //+++++++++++++++++++ INIZIO converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 351
pinofal 8:30ff29b4542e 352 fX = double(nRo)*cos((double)nTeta*((double)PI/180.0));
pinofal 8:30ff29b4542e 353 fY = double(nRo)*sin((double)nTeta*((double)PI/180.0));
pinofal 8:30ff29b4542e 354 //pc.printf("> (fX,fY) = (%.2f,%.2f) \n\r\n\r",fX, fY); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 355
pinofal 8:30ff29b4542e 356 //+++++++++++++++++++ FINE converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 357
pinofal 8:30ff29b4542e 358 // reinizializza contatore di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 359 nCharCount = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 360
pinofal 8:30ff29b4542e 361 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
pinofal 8:30ff29b4542e 362 //myBLE.printf(" Speed= %d [m/s]; Trip= d [m]\n\r",nRo, nTeta );
pinofal 8:30ff29b4542e 363
pinofal 8:30ff29b4542e 364
pinofal 8:30ff29b4542e 365 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 366 pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 367
pinofal 8:30ff29b4542e 368 } // if(cReadChar == ')')
pinofal 8:30ff29b4542e 369 }
pinofal 8:30ff29b4542e 370 }
pinofal 8:30ff29b4542e 371
pinofal 8:30ff29b4542e 372 /**********/
pinofal 8:30ff29b4542e 373 /* MAIN */
pinofal 8:30ff29b4542e 374 /**********/
pinofal 8:30ff29b4542e 375 int main()
francesco01 10:e38bc98718cc 376 {
francesco01 10:e38bc98718cc 377 MotoreCoda.period_ms(50); // periodo PWM
francesco01 10:e38bc98718cc 378
pinofal 8:30ff29b4542e 379 // messaggio di benvenuto
pinofal 8:30ff29b4542e 380 pc.printf("\r\n************ Hallo ****************** \r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 381 pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 382
pinofal 8:30ff29b4542e 383 // inizializza variabili da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 384 cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 385 cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 386 cParamBLE = 0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 387 nParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 388 nOldParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 389 fX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 390 fOldX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 391 fY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 392 fOldY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 393
pinofal 8:30ff29b4542e 394 // inizializza variabili
pinofal 8:30ff29b4542e 395 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 396 fSpeed = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 397
pinofal 8:30ff29b4542e 398 // Inizialmente Main è fermo fino a quando IRQ non riempie ArrayA. Main vede cTrafficLight su 'Z' e quindi non fa niente
pinofal 8:30ff29b4542e 399 cTrafficLight = 'Z';
pinofal 8:30ff29b4542e 400 cOldTrafficLight = 'Z';
pinofal 8:30ff29b4542e 401
pinofal 8:30ff29b4542e 402 // inizializza contatore di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 403 nCharCountA = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 404 nCharCountB = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 405
pinofal 8:30ff29b4542e 406 // inizializza array di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 407 for(nIndex=0; nIndex<PACKETDIM; nIndex++)
pinofal 8:30ff29b4542e 408 {caRxPacket[nIndex]=0;}
pinofal 8:30ff29b4542e 409 nCharCount=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 410
pinofal 8:30ff29b4542e 411
pinofal 8:30ff29b4542e 412 // inizializza i valori di modulo e fase ricevuti dal joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 413 nRo = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 414 nTeta = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 415
pinofal 8:30ff29b4542e 416
pinofal 8:30ff29b4542e 417
pinofal 8:30ff29b4542e 418
pinofal 8:30ff29b4542e 419 //+++++++++++++++++ INIZIO Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 420 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in DELTAT millisecondi
pinofal 8:30ff29b4542e 421 // gli impulsi di encoder vengono contati da una IRQ collegata all'input da encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 422 // ogni DELTAT secondi scatta un ticker che calcola la velocità
pinofal 8:30ff29b4542e 423
pinofal 8:30ff29b4542e 424 // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
pinofal 8:30ff29b4542e 425 InEncoderA.mode(PullUp);
pinofal 8:30ff29b4542e 426
pinofal 8:30ff29b4542e 427 // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 428 InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
pinofal 8:30ff29b4542e 429 // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
pinofal 8:30ff29b4542e 430 nCountRiseEdge=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 431 nOldCountRiseEdge=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 432
pinofal 8:30ff29b4542e 433 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 8:30ff29b4542e 434 SpeedCalculateTicker.attach(&SpeedCalculate,DELTAT);
pinofal 8:30ff29b4542e 435 //+++++++++++++++++ FINE Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 436
pinofal 8:30ff29b4542e 437
pinofal 8:30ff29b4542e 438
pinofal 8:30ff29b4542e 439 // Attiva la IRQ per la RX su seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 440 myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 441 pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
pinofal 8:30ff29b4542e 442
pinofal 8:30ff29b4542e 443 // attiva un ticker per simulare robot in movimento.
pinofal 8:30ff29b4542e 444 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 445 #ifdef ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 446 // attiva il Ticker per simulare il calcolo della velocità. Ogni fDeltaTick viene simulato l'arrivo di un impulso dall'encoder del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 447 fDeltaTick = 0.05; // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 448 EncoderSimulateTicker.attach(&EncoderSimulate,fDeltaTick); // Diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 449 #endif
pinofal 8:30ff29b4542e 450 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 451
pinofal 8:30ff29b4542e 452
pinofal 8:30ff29b4542e 453
pinofal 8:30ff29b4542e 454
pinofal 8:30ff29b4542e 455 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 456 //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 457 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 458
pinofal 8:30ff29b4542e 459
pinofal 8:30ff29b4542e 460 while(true)
pinofal 8:30ff29b4542e 461 {
pinofal 8:30ff29b4542e 462 //++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 463 if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
pinofal 8:30ff29b4542e 464 {
pinofal 8:30ff29b4542e 465 switch (cCommandBLE)
pinofal 8:30ff29b4542e 466 {
pinofal 8:30ff29b4542e 467 case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
pinofal 8:30ff29b4542e 468 {
pinofal 8:30ff29b4542e 469 myLed = nParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 470 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 471 case 'L': // Accendi/spegni illuminazione a LED
pinofal 8:30ff29b4542e 472 {
pinofal 8:30ff29b4542e 473 Light = nParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 474 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 475 case 'R': // Reset odometria e illuminazione
pinofal 8:30ff29b4542e 476 {
pinofal 8:30ff29b4542e 477 if(nParamBLE==1)
pinofal 8:30ff29b4542e 478 {
pinofal 8:30ff29b4542e 479 nCountRiseEdge = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 480 nOldCountRiseEdge = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 481 Light = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 482 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 483 fSpeed = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 484 }
pinofal 8:30ff29b4542e 485 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 486
pinofal 8:30ff29b4542e 487 default: break;
pinofal 8:30ff29b4542e 488 }
pinofal 8:30ff29b4542e 489 pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 490 cOldCommandBLE = cCommandBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 491 nOldParamBLE = nParamBLE;
francesco01 10:e38bc98718cc 492
pinofal 8:30ff29b4542e 493 }
pinofal 8:30ff29b4542e 494 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 495
pinofal 8:30ff29b4542e 496 //+++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 497 //Invert X
pinofal 8:30ff29b4542e 498 //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
pinofal 8:30ff29b4542e 499 //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
pinofal 8:30ff29b4542e 500 //Calcola R: R = (V+W) /2
pinofal 8:30ff29b4542e 501 //Calcola L: L= (V-W)/2
pinofal 8:30ff29b4542e 502 //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
pinofal 8:30ff29b4542e 503 //invia i valori al robot.
pinofal 8:30ff29b4542e 504 // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joystick, cambia i comandi di velocità delle ruote
pinofal 8:30ff29b4542e 505 if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
pinofal 8:30ff29b4542e 506 {
pinofal 8:30ff29b4542e 507 fOldX = fX;
pinofal 8:30ff29b4542e 508 fOldY = fY;
pinofal 8:30ff29b4542e 509 // algoritmo di conversione dalla posizione del Joystick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
pinofal 8:30ff29b4542e 510 fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
pinofal 8:30ff29b4542e 511 fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
pinofal 8:30ff29b4542e 512 fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
pinofal 8:30ff29b4542e 513 fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
pinofal 8:30ff29b4542e 514
pinofal 8:30ff29b4542e 515 // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 516 //pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 517 //pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 518 //pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 519 //pc.printf("> Velocita' Left L = %.2f\r\n\r\n", fL); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 520
pinofal 8:30ff29b4542e 521 // algoritmo di movimentazione delle ruote.
pinofal 8:30ff29b4542e 522 if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 523 {
pinofal 8:30ff29b4542e 524 fR =-fR;
pinofal 8:30ff29b4542e 525 // Vai indietro
pinofal 8:30ff29b4542e 526 PostOutBI1 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 527 PostOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 528 }
pinofal 8:30ff29b4542e 529 else
pinofal 8:30ff29b4542e 530 {
pinofal 8:30ff29b4542e 531 if(fR >0)
pinofal 8:30ff29b4542e 532 {
pinofal 8:30ff29b4542e 533 // Vai avanti
pinofal 8:30ff29b4542e 534 PostOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 535 PostOutBI2 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 536 }
pinofal 8:30ff29b4542e 537 else
pinofal 8:30ff29b4542e 538 {
pinofal 8:30ff29b4542e 539 // spegni
pinofal 8:30ff29b4542e 540 PostOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 541 PostOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 542 }
pinofal 8:30ff29b4542e 543 }
pinofal 8:30ff29b4542e 544 PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
pinofal 8:30ff29b4542e 545 if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 546 {
pinofal 8:30ff29b4542e 547 fL =-fL;
pinofal 8:30ff29b4542e 548 // Vai indietro
pinofal 8:30ff29b4542e 549 AntOutBI1 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 550 AntOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 551 }
pinofal 8:30ff29b4542e 552 else
pinofal 8:30ff29b4542e 553 {
pinofal 8:30ff29b4542e 554 if(fL >0)
pinofal 8:30ff29b4542e 555 {
pinofal 8:30ff29b4542e 556 // Vai avanti
pinofal 8:30ff29b4542e 557 AntOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 558 AntOutBI2 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 559
pinofal 8:30ff29b4542e 560 }
pinofal 8:30ff29b4542e 561 else
pinofal 8:30ff29b4542e 562 {
pinofal 8:30ff29b4542e 563 // spegni
pinofal 8:30ff29b4542e 564 AntOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 565 AntOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 566 }
pinofal 8:30ff29b4542e 567 }
pinofal 8:30ff29b4542e 568 AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
pinofal 8:30ff29b4542e 569 }
francesco01 10:e38bc98718cc 570 if (nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) //La coda si muove quando registra impulso
francesco01 10:e38bc98718cc 571 {
francesco01 10:e38bc98718cc 572 MotoreCoda.write (0.4); // velocità *** max 1.0
francesco01 10:e38bc98718cc 573 }
francesco01 10:e38bc98718cc 574 else //La coda non si muove quando non registra impulso
francesco01 10:e38bc98718cc 575 {
francesco01 10:e38bc98718cc 576 MotoreCoda.write (0.0); // velocità *** max 1.0
francesco01 10:e38bc98718cc 577 }
pinofal 8:30ff29b4542e 578 //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 579 } //while (true) Ciclo principale
pinofal 8:30ff29b4542e 580
pinofal 8:30ff29b4542e 581 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 582 //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 583 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 584
pinofal 8:30ff29b4542e 585 } // main()