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// pilotaggio carrello tramite BLE.
// testato su L476RG e F401RE

#include "mbed.h"
#include<stdlib.h>


// pi greco
#define PI           3.14159265358979323846

// diametro della ruota in [metri]
#define DIAMETRORUOTA (0.1)

// numero di impulsi per giro generati dall'encoder
#define IMPULSIPERGIRO 4

// numero di cifre con cui si vuole rappresentare la distanza percorsa in [m]. NUMCIFREDISTANZAPERCORSA = 5, significa che la distanza è rappresentata come xxx.xx [m]
#define NUMCIFREDISTANZAPERCORSA 5

// numero di cifre con cui si vuole rappresentare la velocità in [m/s]. NUMCIFRESPEED = 5, significa che la velocità è rappresentata come xxx.xx [m/s]
#define NUMCIFRESPEED 5

// intervallo di tempo in [msec], cui vengono contati gli impulsi di encoder per il calcolo della velocità
#define DELTAT 200

// ticker per il calcolo della velocità
//Ticker SpeedTicker;

// Timer per il calcolo della velocità. Nel periodo di tempo del timer, conta gli impulsi ricevuti come interrupt dall'encoder
Timer TimerSpeed;

// tempo inizio intermedio e fine del timer che misura il tempo per il calcolo della velocità
int nTimerStart, nTimerCurrent, nTimerStop, nTimerTillNow;    

// Ticker per la simulazione di segnale proveniente da encoder sul motore
Ticker SpeedTicker;
    
// Definizione periferica USB seriale del PC
Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12

// Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps

// Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
DigitalOut BleRst(PA_8);

// User Button, LED  
DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5

// output digitale per pilotaggio illuminazione a LED
DigitalOut Light(PA_0);
//DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20 
InterruptIn InEncoderA(PC_0); // segnale di encoder di un motore.

// carattere letto dalla seriale del PC
char cReadChar;

// DutyCycle del segnale PWM
float fDutyCycle;

// variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder di uno dei motori del robot
volatile int nCountRiseEdge; 
volatile int nOldCountRiseEdge;

// Input/Output
DigitalOut PostOutBI1 (PA_6);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
PwmOut PostOutPWB (PB_6);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
//DigitalOut PostOutPWB (PA_7);  // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
DigitalOut PostOutBI2 (PA_7);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore

DigitalOut AntOutBI1 (PB_4);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
PwmOut AntOutPWB (PB_5);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
//DigitalOut AntOutPWB (PB_5);  // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
DigitalOut AntOutBI2 (PB_3);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore


//carattere di comando ricevuto dal BLE
volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
// memorizza l'ultimo comando ricevuto. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto è cambiato rispetto al precedente
char cOldCommandBLE;

// coordinate polari del joistick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
volatile double fTeta;
volatile double fRo;

// coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
volatile double fX, fY;
// memorizza ultimi valori delle coordinate del joistick
double fOldX, fOldY;

// variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
double fV, fW;

// velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
double fR, fL;

// distanza percorsa in [m], calcolata utilizzando gli impulsi dell'encoder sul motore
double fDistanzaPercorsa;

// velocità calcolata gli impulsi contati in un intervallo DELTAT msec
double fSpeed;

// Scopi diagnostici:  Ogni fDeltaTick viene simulata la generazione di un impulso di encoder.
// velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
double fDeltaTick;

// distanza percorsa e relativo indice, calcolata in [m] e trasformata in caratteri   | centinaia di [m] | decine di [m] |  [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
//char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
//int nIndexDistanzaPercorsa;

//**********************************************/
//          IRQ associata a Rx da BLE 
//**********************************************/
void BLERxInterrupt(void)
{
    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
    char cReadChar;
    
    //indice per i cicli
    int nIndex;
    
    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
    char caRxPacket[8];
    //int nRxPacketSize;
           
    // variabile per estrarre le cifre della distanza percorsa. La distanza Percorsa viene calcolata nel MAIN con la varibile fDistanzaPercorsa
    int nDistanzaPercorsa;
    // distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice   | centinaia di [m] | decine di [m] |  [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
    char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
    int nIndexDistanzaPercorsa;

    // variabile per estrarre le cifre della velocità di percorrenza. La velocità viene calcolata nel MAIN con la varibile fSpeed
    int nSpeed;
    // distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice   | centinaia di [m] | decine di [m] |  [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
    char caSpeed[NUMCIFRESPEED];
    int nIndexSpeed;
    
   
    //pc.printf("BLE RxInterrupt: \n\r");
    
    // ricevi caratteri su seriale, se disponibili   
    while((myBLE.readable()))
    {
        // acquisice stringa in input e relativa dimensione
        cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
        if(cReadChar == 0x02)
        {
            
            //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO ricevi messaggio Button da BLE e estrae dati +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
            //pc.printf(">Ricevuto\r\n "); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6
                 
            //-- command will be 8 bytes for joystick values
            //-- command will be 3 bytes for button change event
            //-- all valid command packets begin with <STX> (0x02) and end with <ETX> (0x03)


            caRxPacket[0] = cReadChar; // legge e memorizza il primo carattere STX
            cReadChar = myBLE.getc(); // legge il secondo carattere
            if(cReadChar > 0x40)
            {
                // Button:
                //-- Button events send a single character in a 3-byte packet
                //-- B1 uses "A" for changed to on, "B" for changed to off -- command packet when B1 is click on is <STX> <"A"> <ETX>
                //-- B2 uses "C" for changed to on, "D" for changed to off
                //-- B3..B6 follow in order; valid button even characters are "A".."L"
                caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere. Contiene il Comando dal Button della APP
                caRxPacket[2] = myBLE.getc();  // legge e memorizza il terzo carattere ETX
                // passa il comando ricevuto nella variabile globale
                cCommandBLE = caRxPacket[1];
                
                // Diagnostica
                /*
                pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2]); // visualizza comando inviato da BLE tramite pressione dei Button B1-B6
                */
                //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE ricevi messaggio Button da BLE e estrae dati +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
            }   
            else
            {
                //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO ricevi messaggi Joystick da BLE e estrae dati +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                // Joystick:
                //-- The JBTC joystick values range from -100 to 100; these are values are transmitted in ASCII format after an offset of 200 is added to each axis
                //-- offset is added so that values can be sent as three ASCII chars: hundreds digit, tens digit, ones digit without sign indicator
                //-- With the joystick at 0, 0 the command packet is: <STX> <"2"> <"0"> <"0"> <"2"> <"0"> <"0"> <ETX>
                caRxPacket[1] = cReadChar; // memorizza il secondo carattere
                for(nIndex=2; nIndex<8; nIndex++)
                {
                    caRxPacket[nIndex] = myBLE.getc();
                }
                // dal messaggio estrae e visualizza le coordinate cartesiane
                fX = (((caRxPacket[1]-0x30)*100+(caRxPacket[2]-0x30)*10+(caRxPacket[3]-0x30))-200);
                fY = (((caRxPacket[4]-0x30)*100+(caRxPacket[5]-0x30)*10+(caRxPacket[6]-0x30))-200);
                // converte la posizione del joistick in coordinate polari
                fTeta=atan2(fY,fX)*(180.0/PI); // angolo in gradi nel terzo e quarto quadrante diventa negativo
                if(fTeta < 0) fTeta = fTeta+360.0; // angolo tra 0 e 360°
                fRo=sqrt(pow(fX,2)+pow(fY,2)); //*(10000.0/(sqrt(2)); // modulo del vettore polare. Valore Max =100
            
                // diagnostica
                /*
                pc.printf(">: 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x, 0x%02x\n\r",caRxPacket[0], caRxPacket[1], caRxPacket[2], caRxPacket[3], caRxPacket[4], caRxPacket[5], caRxPacket[6], caRxPacket[7]); // visualizza comando da BLE
                pc.printf(">: fX = %f; fY =%f\n\r", fX, fY); //// visualizza posizione joystick in coordinate cartesiane
                pc.printf(">: fTeta = %.2f;  fRo= %.2f\n\r\n\r", fTeta, fRo); // // visualizza posizione joystick in coordinate polari
                */
            }
            //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE ricevi messaggio Joystick da BLE e estrae dati +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
           
            //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO estrae le digits della distanza percorsa +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            //fDistanzaPercorsa = 980.20; // diagnostica
            nDistanzaPercorsa = fDistanzaPercorsa*100; // moltiplica per 100 per considerare fino ai centesimi della distanza percorsa
            nSpeed = fSpeed*100; // moltiplica per 100 per considerare fino ai centesimi della velocità
            
            // inizializza caDistanzaPercorsa[]
            for(nIndexDistanzaPercorsa = 0; nIndexDistanzaPercorsa < NUMCIFREDISTANZAPERCORSA; nIndexDistanzaPercorsa++)
            {
                caDistanzaPercorsa[nIndexDistanzaPercorsa] = '0';
            }
            
            // estrae le singole cifre di fDistanza, fino alla seconda cifra decimale
            nIndexDistanzaPercorsa = 0;
            do
            {   
                // genera digits della distanza percorsa
                caDistanzaPercorsa[nIndexDistanzaPercorsa] =  nDistanzaPercorsa % 10 + '0';
                
                //pc.printf("caDistanzaPercorsa[%d]: %c \n\r", nIndexDistanzaPercorsa, caDistanzaPercorsa[nIndexDistanzaPercorsa]);    // diagnostica
                nIndexDistanzaPercorsa++;
            } 
            while ((nDistanzaPercorsa /= 10) > 0) ;  
            // Diagnostica: visualizza la distanza percorsa sul PC
            //pc.printf("DistanzaPercorsa: %c,%c,%c,%c,%c \n\r", caDistanzaPercorsa[4], caDistanzaPercorsa[3], caDistanzaPercorsa[2], caDistanzaPercorsa[1], caDistanzaPercorsa[0]); // diagnostica
            //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE estrae le digits della distanza percorsa +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            
            //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO estrae le digits della velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            // inizializza caSpeed[]
            for(nIndexSpeed = 0; nIndexSpeed < NUMCIFREDISTANZAPERCORSA; nIndexSpeed++)
            {
                caSpeed[nIndexSpeed] = '0';
            }
            
            // estrae le singole cifre di fSpeed, fino alla seconda cifra decimale
            nIndexSpeed = 0;
            do
            {   
                // genera digits della velocità
                caSpeed[nIndexSpeed] =  nSpeed % 10 + '0';     
                
                //pc.printf("caSpeed[%d]: %c \n\r", nIndexSpeed, caSpeed[nIndexSpeed]);    // diagnostica
                nIndexSpeed++;
            } 
            while ((nSpeed /= 10) > 0) ;  
            //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE estrae le digits della velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
            
            //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Invia messaggio con spostamento e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
          
            // Diagnostica: visualizza la velocità sul PC 
            //pc.printf("Speed: %c,%c,%c,%c,%c \n\r", caSpeed[4], caSpeed[3], caSpeed[2], caSpeed[1], caSpeed[0]); // diagnostica
            
            // Struttura Nominale del comando da inviare al robot                   STX ,B6, B5, B4,  B3  B2 B1  0x01,Data1,...........................................................................................................,0x04,Data2,.....................................................,0x05,Data3,...................,ETX;
            myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,' ',' ',' ',' ',' ',' ',0x01,caDistanzaPercorsa[4],caDistanzaPercorsa[3],caDistanzaPercorsa[2],',',caDistanzaPercorsa[1],caDistanzaPercorsa[0],0x04,caSpeed[4],caSpeed[3],caSpeed[2], ',',caSpeed[1],caSpeed[0],0x05,0x30,0x30,0x30,0x30,0x30, 0x03);
            
            //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Invia messaggio con spostamento e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         }
    }
}

/**********************************************/
//          IRQ associata a Rx da PC 
//**********************************************/
void pcRxInterrupt(void)
{
    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
    char cReadChar; 
    
    // ricevi caratteri su seriale, se disponibili   
    while((pc.readable()))
    {
        // acquisice stringa in input e relativa dimensione
        cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
        //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
        //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
        
        //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
        if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
        {
            // DIAGNOSTICA:
            // pc.printf("W>: Inviato comando a BLE\n\r"); // diagnostica
            //If sending a response, the packet will contain four strings with additional separators: <STX> <buttons> <$01> <Data1> <$04> <Data2> <$05> <Data3> <ETX>
            //-- button status is binary formatted string (no indicator)
            //-- data fields sent as strings
            //-- send empty string to unused field (not sure if short response packet is allowed without additional testing)
            // Struttura Nominale del comando da inviare al robot                   STX , B6, B5, B4, B3  B2  B1 0x01, Data1,....................,0x04,Data2,..............,0x05,Data3,...................,ETX;
            myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,'0','0','1','1','1','0',0x01,'9','8','7','6',',','0','2',0x04,'-','5','4', ',','9',0x05,0x35,0x34,0x33,0x32,0x31, 0x03);
         }
    }
}


/**************************************************************************************/
/* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
/**************************************************************************************/
void riseEncoderIRQ()
{
    nCountRiseEdge++;
}       

/****************************************************************************************/
/* Diagnostica:                                                                         */
/* COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO   */
/* Routine di gestione del ticker per simulare encoder                                  */  
/* Simula il segnale di encoder ricevuto con un determinato DELTAT                      */
/* A robot fermo, il segnale di encoder non genera interrupt.                           */
/* Questo Ticker simula l'arrivo del segnale da encoder                                 */
/****************************************************************************************/
void SpeedCalculate()
{
    // ad ogni tick viene ricevuto un impulso da encoder.
    // velocità = (Spazio per ogni tick)/(tempo per ogni tick)
    // velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
    
    // simula impulso inviato dall'encoder 
    nCountRiseEdge++;
} 


/**********/
/*  MAIN  */
/**********/
int main()
{
   
    // messaggio di benvenuto
    pc.printf("\r\n************  Hallo ****************** \r\n");
    pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
    
    // inizializza variabili da BLE
    cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
    cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
    fX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
    fOldX = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
    fY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
    fOldY = 0; // joistick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
            
    // inizializza il BLE
    BleRst = 0;
    wait_ms(100);
    BleRst = 1;
    cCommandBLE = '0';
    cOldCommandBLE = '0';
           
    // inizializza i PWM di pilotaggio dei  motori Posteriore e Anteriore
    PostOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Posteriore
    PostOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
    AntOutPWB.period_us(10); // periodo del PWM Anteriore
    AntOutPWB.write(0.0); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
           
    // inizializza variabili
    fDistanzaPercorsa = 0.0;       
    fSpeed = 0.0;
           
    // Attiva la IRQ per la RX su seriale   
    myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
    pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
    
    // attiva un ticker per simulare robot in movimento. 
    //+++++++++ INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO +++++++++++++
    /*
    fDeltaTick = 0.05; // velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
    SpeedTicker.attach(&SpeedCalculate,fDeltaTick); // Diagnostica
    */
    //+++++++++ FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO +++++++++++++
        
    //+++++++++++++++++ INIZIO Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
    InEncoderA.mode(PullUp);
    
    // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
    InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
    
    // azzera il  contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
    nCountRiseEdge=0;
    nOldCountRiseEdge=0;           
    //+++++++++++++++++ FINE Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
    
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++    
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
    while(true)
    {
        //+++++++++++++++++++++++++++ INIZIO calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        
        // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi la velocità di spostamento del robot     
        InEncoderA.enable_irq();
        
        // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in DELTAT millisecondi
        TimerSpeed.start();
        nTimerStart=TimerSpeed.read_ms();
              
        // per 100ms conta gliimpulsi sull'encoder 
        while( (nTimerCurrent-nTimerStart) < DELTAT) // attende il passare di DELTAT millisec
        {
            nTimerCurrent=TimerSpeed.read_ms();
            // pc.printf("CounterTimer= %d\r\n", (nTimerCurrent-nTimerStart));   
        }
        TimerSpeed.stop(); // ferma il timer
        
        // disabilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi. Disattivandolo, si evita di continuare a mandare in interrupt il processore
        InEncoderA.enable_irq();
        //+++++++++++++++++++++++++++++ FINE calcola spostamento con encoder sul motore ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++      
    
        //+++++++++++++++++++++++++ INIZIO Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        //nCountRiseEdge++; //----diagnostica
        // se nella IRQ, durante il periodo di calcolo della velocità,  sono stati contati fronti di salita dell'encoder, il robot si sta muovendo         
        if(nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) // se c'è stata una variazione di conteggio impulsi, il robot si sta muovendo
        {
            // Distanza Persorsa[metri] = ( (circonferenza ruota)/(numero impulsi per giro) ) * (Numero di Impulsi contati)
            fDistanzaPercorsa = (PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*nCountRiseEdge; 
            
            // calcola la velocità in [m/sec]. DELTAT è in [msec] lo spostamento è in [m]
            fSpeed = float((PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/float(DELTAT/1000.0); 
            
            // ricorda lo spostamento
            nOldCountRiseEdge = nCountRiseEdge;
        }
        //++++++++++++++++++++++++++ FINE Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        
        //++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
        {
            switch (cCommandBLE)
            { 
                case 'A': // accendi LED su scheda
                {
                    myLed = 1;
                }; break;
                case 'B': // spegni LED su scheda
                {    
                    myLed = 0;
                }; break;
                case 'C': // accendi illuminazione a LED
                {
                    Light = 1;
                }; break;
                case 'D': // spegni illuminazione a LED
                {    
                    Light = 0;
                }; break;
                case 'E': // Reset odometria e illuminazione
                {    
                    nCountRiseEdge = 0;
                    nOldCountRiseEdge = 0;
                    Light = 0;
                    fDistanzaPercorsa = 0.0;
                    fSpeed = 0.0;
                    myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,'0','0','0','0','0','0',0x01,'0','0','0',',','0','0',0x04,'0','0','0', ',','0','0',0x05,0x30,0x30,0x30,0x30,0x30, 0x03);
                }; break;
                case 'F': // Toglie Reset da odometria e illuminazione
                {    
                }; break;
                
                default: break;
            }
            pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE); // diagnostica
            cOldCommandBLE = cCommandBLE;
        }
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        
        //+++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++
        //Invert X
        //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
        //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
        //Calcola R: R = (V+W) /2
        //Calcola L: L= (V-W)/2
        //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
        //invia i valori al robot.
        // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joystick, cambia i comandi di velocità delle ruote
        if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
        {
            fOldX = fX;
            fOldY = fY;
            // algoritmo di conversione dalla posizione del joistick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
            fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
            fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
            fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
            fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
         
            // diagnostica   
            pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY);
            pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW);
            pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR);
            pc.printf("> Velocita' Left  L = %.2f\r\n\r\n", fL);
            
            // algoritmo di movimentazione delle ruote.
            if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
            {
                fR =-fR;
                // Vai indietro
                PostOutBI1 = 1;
                PostOutBI2 = 0; 
            }
            else
            {
                if(fR >0)
                {
                    // Vai avanti
                    PostOutBI1 = 0;
                    PostOutBI2 = 1; 
                }
                else
                {
                    // spegni 
                    PostOutBI1 = 0;
                    PostOutBI2 = 0;
                }
            }
            PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
            if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
            {
                fL =-fL;
                // Vai indietro
                AntOutBI1 = 1;
                AntOutBI2 = 0; 
            }
            else
            {
                if(fL >0)
                {
                    // Vai avanti
                    AntOutBI1 = 0;
                    AntOutBI2 = 1; 
                    
                }
                else
                {
                    // spegni 
                    AntOutBI1 = 0;
                    AntOutBI2 = 0;
                }
            }
            AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
        }
        //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
    } //while (true) Ciclo principale
   
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++    
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
    
    
    
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //++++++++++++++ INIZIO Ciclo test +++++++++++++++++++    
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    
    //++++++++++++++ INIZIO Test di calcolo e trasmissione distanza percorsa +++++++++++++++++++++++++++++++
    /*
    pc.printf("myButton = 1; iniziale\r\n");
    while(myButton == 1);
    pc.printf("myButton = 0; \r\n");
    while(myButton == 0);
    pc.printf("myButton = 1; finale\r\n\r\n");
    fDistanzaPercorsa = 980.20;
    nDistanzaPercorsa = fDistanzaPercorsa*100; // considera fino ai centesimi della distanza percorsa
    
    // inizializza caDistanzaPercorsa[]
    for(nIndexDistanzaPercorsa = 0; nIndexDistanzaPercorsa < NUMCIFREDISTANZAPERCORSA; nIndexDistanzaPercorsa++)
    {
        caDistanzaPercorsa[nIndexDistanzaPercorsa] = '0';
    }
    
    // estrae le singole cifre di fDistanza, fino alla seconda cifra decimale
    nIndexDistanzaPercorsa = 0;
    do
    {   
        // generate digits in reverse order 
        caDistanzaPercorsa[nIndexDistanzaPercorsa] =  nDistanzaPercorsa % 10 + '0';    // get next digit 
        
        //pc.printf("caDistanzaPercorsa[%d]: %c \n\r", nIndexDistanzaPercorsa, caDistanzaPercorsa[nIndexDistanzaPercorsa]);    // diagnostica
        nIndexDistanzaPercorsa++;
    } 
    while ((nDistanzaPercorsa /= 10) > 0) ;  
    
    // invia la distana percorsa al PC
    pc.printf("DistanzaPercorsa: %c,%c,%c,%c,%c, \n\r", caDistanzaPercorsa[4], caDistanzaPercorsa[3], caDistanzaPercorsa[2], caDistanzaPercorsa[1], caDistanzaPercorsa[0]); // diagnostica
    
    // Struttura Nominale del comando da inviare al robot                 STX , B6, B5, B4, B3  B2  B1 0x01, Data1,..........................................................................................................,0x04,Data2,..............,0x05,Data3,...................,ETX;
    //myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,'0','0','0','0','0','0',0x01,caDistanzaPercorsa[4],caDistanzaPercorsa[3],caDistanzaPercorsa[2],',',caDistanzaPercorsa[1],caDistanzaPercorsa[0],0x04,'-','0','0', ',','0',0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00, 0x03);
    myBLE.printf("%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c%c",0x02,'0','0','0','0','0','0',0x01,caDistanzaPercorsa[4],caDistanzaPercorsa[3],caDistanzaPercorsa[2],',',caDistanzaPercorsa[1],caDistanzaPercorsa[0],0x04,'-','5','4', ',','9',0x05,0x35,0x34,0x33,0x32,0x31, 0x03);
    while(true);   
    */                       
    //+++++++++++++++ Fine Test di calcolo e trasmissione distanza percorsa ++++++++++++++++++++++++
    
   
   
   
    //++++++++++++ INIZIO Test Ricezione Comandi da BLE ++++++++++++++++++++++++++++
    /*
    while(true)
    {
        if(cCommandBLE != cOldCommandBLE)
        {
            
            switch (cCommandBLE)
            { 
                case 'A':
                {
                    myLed = 1;
                }; break;
                case 'B':
                {    
                    myLed = 0;
                }; break;
                case 'C':
                {
                    Light = 1;
                }; break;
                case 'D':
                {    
                    Light = 0;
                }; break;
                default: break;
            }
            // pc.printf("Comando = %c \r\n", cCommandBLE); // diagnostica
            cOldCommandBLE = cCommandBLE;
        }
        
    } // while(true) Test comandi da BLE  
    */
    //++++++++++++ FINE ricezione comandi BLE ++++++++++++
    
    //++++++++++++ INIZIO Test modalità di funzionamento Motori con PWM ++++++++++++
    /*
    PostOutBI1 = 0;
    PostOutBI2 = 0;    
    AntOutBI1 = 0;
    AntOutBI2 = 0;    
    
    fDutyCycle = 0.0;
    
    // inizializza il pin PWM
    //+++PostOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Posteriore
    //+++PostOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Posteriore
    //+++AntOutPWB.period_us(100); // periodo del PWM Anteriore
    //+++AntOutPWB.write(fDutyCycle); // duty cycle del PWM Anteriore
    while(true)
    {
        // Vai avanti Anteriore
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0;  
        AntOutBI1 = 1;
        AntOutBI2 = 0;    
        PostOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Avanti Anteriore\r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0; 
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0; 
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
        // Vai Indietro Anteriore
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 1;
        PostOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Indietro Anteriore \r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0;
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
        // Vai avanti Posteriore
        PostOutBI1 = 1;
        PostOutBI2 = 0;  
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0;    
        PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Avanti Posteriore\r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0; 
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0; 
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
        // Vai Indietro Posteriore
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 1;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0;
        PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(0.0); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Indietro Posteriore \r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0;
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
            
        // Vai avanti Anteriore + Posteriore
        PostOutBI1 = 1;
        PostOutBI2 = 0;  
        AntOutBI1 = 1;
        AntOutBI2 = 0;    
        PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Avanti Anteriore + Posteriore\r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0; 
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0; 
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
        // Vai Indietro Anteriore + Posteriore
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 1;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 1;
        PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Indietro Anteriore + Posteriore \r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0;
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
        // Vai avanti Anteriore + Posteriore velocità ridotta
        PostOutBI1 = 1;
        PostOutBI2 = 0;  
        AntOutBI1 = 1;
        AntOutBI2 = 0;    
        PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Avanti Anteriore + Posteriore velocita' ridotta\r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0; 
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0; 
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
        // Vai Indietro Anteriore + Posteriore velocità ridotta
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 1;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 1;
        PostOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(0.5); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Indietro Anteriore + Posteriore velocita' ridotta\r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0;
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
        // Ruota a destra
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 1;
        AntOutBI1 = 1;
        AntOutBI2 = 0;
        PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Ruota a Destra\r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0; 
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
        // Ruota a sinistra
        PostOutBI1 = 1;
        PostOutBI2 = 0;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 1;
        PostOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Posteriore
        AntOutPWB.write(1.0); // duty cycle del PWM Anteriore
        pc.printf("Ruota a Sinistra\r\n");
        wait (2);
        
        // spegni 
        PostOutBI1 = 0;
        PostOutBI2 = 0;
        AntOutBI1 = 0;
        AntOutBI2 = 0; 
        pc.printf("Fermo\r\n\r\n");
        wait (3);
        
    } // while(true) Test motore con PWM    
    */
    //++++++++++++ FINE Test Motore con PWM ++++++++++++
     
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    //++++++++++++++ FINE Ciclo test +++++++++++++++++++    
    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

} // main()