Diff: MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp

Revision:

8:30ff29b4542e

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Tue Sep 24 13:13:18 2019 +0000
@@ -0,0 +1,572 @@
+// pilotaggio carrello tramite BLE.
+// testato su L476RG e F401RE
+
+#include "mbed.h"
+#include<stdlib.h>
+
+// attivare questa #define quando si vuole simulare l'arrivo di un segnale di encoder dai motori in movimento
+//#define ENCODERSIMULATE 
+
+// pi greco
+#define PI           3.14159265358979323846
+
+// dimensione massima del pacchetto ricevuto su seriale
+#define PACKETDIM   8
+
+// diametro della ruota in [metri]
+#define DIAMETRORUOTA (0.1)
+
+// numero di impulsi per giro generati dall'encoder
+#define IMPULSIPERGIRO 4
+
+// numero di cifre con cui si vuole rappresentare la distanza percorsa in [m]. NUMCIFREDISTANZAPERCORSA = 5, significa che la distanza è rappresentata come xxx.xx [m]
+#define NUMCIFREDISTANZAPERCORSA 7
+
+// numero di cifre con cui si vuole rappresentare la velocità in [m/s]. NUMCIFRESPEED = 5, significa che la velocità è rappresentata come xxx.xx [m/s]
+#define NUMCIFRESPEED 7
+
+// intervallo di tempo in [sec], in cui vengono contati gli impulsi di encoder per il calcolo della velocità
+#define DELTAT (0.5)
+
+
+// Parametri moltiplicativi. Queste operazioni vengono fatte una sola volta, evitando di farle ad ogni ciclo
+#define fDistanzaPerStep (PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)
+
+
+// Ogni Ticker viene calcolata la velocità. Se il ticker viene richiamato ogni DELTAT sec, la velocità potrà essere calcolata come v = spazio/DELTAT
+Ticker SpeedCalculateTicker;
+
+//!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
+#ifdef ENCODERSIMULATE
+Ticker EncoderSimulateTicker; // Ticker per simulare un segnale proveniente da encoder sul motore
+#endif
+//!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!    
+
+// Definizione periferica USB seriale del PC
+Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
+
+// Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
+Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps
+
+// Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
+DigitalOut BleRst(PA_8);
+
+// User Button, LED  
+DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
+DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
+
+// output digitale per pilotaggio illuminazione a LED
+DigitalOut Light(PA_0);
+//DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20 
+InterruptIn InEncoderA(PC_0); // segnale di encoder di un motore.
+
+// variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder di uno dei motori del robot
+volatile int nCountRiseEdge; 
+volatile int nOldCountRiseEdge;
+
+// Input/Output
+DigitalOut PostOutBI1 (PA_6);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
+PwmOut PostOutPWB (PB_6);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
+//DigitalOut PostOutPWB (PA_7);  // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
+DigitalOut PostOutBI2 (PA_7);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
+
+DigitalOut AntOutBI1 (PB_4);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
+PwmOut AntOutPWB (PB_5);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
+//DigitalOut AntOutPWB (PB_5);  // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
+DigitalOut AntOutBI2 (PB_3);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
+
+
+//carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
+volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
+volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
+volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE
+
+// memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
+char cOldCommandBLE;
+int nOldParamBLE; 
+
+// coordinate polari del joystick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
+volatile double fTeta;
+volatile double fRo;
+volatile int nRo;
+volatile int nTeta;
+
+// coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
+volatile double fX, fY;
+// memorizza ultimi valori delle coordinate del Joystick
+double fOldX, fOldY;
+
+// variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
+double fV, fW;
+
+// velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
+double fR, fL;
+
+// distanza percorsa in [m], calcolata utilizzando gli impulsi dell'encoder sul motore
+volatile double fDistanzaPercorsa; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
+
+// velocità calcolata gli impulsi contati in un intervallo DELTAT msec
+volatile double fSpeed; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
+
+// Scopi diagnostici:  Ogni fDeltaTick viene simulata la generazione di un impulso di encoder.
+// velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
+double fDeltaTick;
+
+// distanza percorsa e relativo indice, calcolata in [m] e trasformata in caratteri   | centinaia di [m] | decine di [m] |  [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
+//char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
+//int nIndexDistanzaPercorsa;
+
+
+
+// arrayA e arrayB per la ricezione dei messaggi da BLE e per l'elaborazione nel Main
+char volatile caRxPacketA[PACKETDIM]; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
+char volatile caRxPacketB[PACKETDIM]; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
+
+
+//indice e contatore di caratteri ricevuti da BLE
+volatile int nCharCountA; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
+
+volatile int nCharCountB; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
+
+
+// cTrafficLight = 'A' -> IRQ acquisisce pacchetto joystick su arrayA e MAIN elabora su arrayB
+// cTrafficLight = 'B' -> IRQ acquisisce pacchetto joystick su arrayB e MAIN elabora su arrayA
+// ASSUNZIONE: Main elabora un pacchetto in tempo minore alla ricezione del pacchetto successivo
+volatile char cTrafficLight; // IRQ decide se passare su un array o l'altro in base ai delimitatori di pacchetto. 
+char cOldTrafficLight; // variabile che viene utilizzata e aggiornata nel MAIN
+
+
+ // indice per i cicli
+int nIndex;
+
+
+// esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
+double fEsponente;
+
+// variabile per estrarre le cifre della distanza percorsa. La distanza Percorsa viene calcolata nel MAIN con la varibile fDistanzaPercorsa
+//int nDistanzaPercorsa;
+// distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice   | centinaia di [m] | decine di [m] |  [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
+//char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
+//int nIndexDistanzaPercorsa;
+
+// variabile per estrarre le cifre della velocità di percorrenza. La velocità viene calcolata nel MAIN con la varibile fSpeed
+//int nSpeed;
+// distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice   | centinaia di [m] | decine di [m] |  [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
+//char caSpeed[NUMCIFRESPEED];
+//int nIndexSpeed;
+
+// variabili di calcolo. Vengono calcolate una sola volta per evitare di fare operazioni in ogni ciclo
+//float fDistanzaPerStep_mm; // distanza in millimetri, per ogni step del motore
+//float fDistanzaPerStep_m; // distanza in metri, per ogni step del motore
+
+
+// array per la ricezione dei messaggi da BLE
+volatile char caRxPacket[PACKETDIM]; 
+// contatore di caratteri ricevuti daBLE
+volatile int nCharCount; 
+
+/**************************************************************************************/
+/* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
+/**************************************************************************************/
+void riseEncoderIRQ()
+{
+    // incrementa il contatore di impulsi contati
+    nCountRiseEdge++;
+}       
+
+
+/****************************************************************************************/
+/* Diagnostica:                                                                         */
+/* COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO   */
+/* Routine di gestione del ticker per simulare encoder                                  */  
+/* Simula il segnale di encoder ricevuto con un determinato DELTAT                      */
+/* A robot fermo, il segnale di encoder non genera interrupt.                           */
+/* Questo Ticker simula l'arrivo del segnale da encoder                                 */
+/****************************************************************************************/
+void EncoderSimulate()
+{
+    // ad ogni tick viene simulata la ricezione di un impulso da encoder.
+    // Esempio:
+    //  fDeltaTick = 0.05 sec
+    //  diametro ruota, DIAMETRORUOTA = 0.1 metri
+    //  circonferenza ruota = 0.1*3.14= 0.314 metri
+    //  impulsi per giro dall'encoder, IMPULSIPERGIRO = 4
+    //  un tick simula l'arrivo di un impulso da encoder e quindi simula la percorrenza di 1/4 di circonferenza
+    //  ogni volta che arriva un tick simulato da encoder, si presume di aver percorso circonferenza/4 = 0.314/4 = 0.0785 metri
+    //  il tick arriva ogni fDeltaTick secondi e a ogni tick percorro 0.0785 metri ->  velocità = 0.0785/0.05 = 1.57 [m/s]
+    //  spostamento = (Spazio per ogni tick)/(tempo per ogni tick)
+    //  velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
+    
+    // simula impulso inviato dall'encoder 
+    nCountRiseEdge++;
+} 
+
+/*********************************************************************************************************************************************/
+/* ogni DELTAT secondi scatta questo ticker.                                                                                                 */
+/* Tra due Tick viene contato il numero di mpulsi impulsi di encoder ricevuti con degli interrupt e contentuo nella variabile nCountRiseEdge */
+/*********************************************************************************************************************************************/
+void SpeedCalculate()
+{
+    //+++++++++++++++++++++++++ INIZIO Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //nCountRiseEdge++; //----diagnostica
+    // se nella IRQ, durante il periodo di calcolo della velocità,  sono stati contati fronti di salita dell'encoder, il robot si sta muovendo         
+    if(nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) // se c'è stata una variazione di conteggio impulsi, il robot si sta muovendo
+    {
+        // Distanza Persorsa[metri] = ( (circonferenza ruota)/(numero impulsi per giro) ) * (Numero di Impulsi contati)
+        fDistanzaPercorsa = fDistanzaPerStep*nCountRiseEdge; 
+        
+        // calcola la velocità in [m/sec]. DELTAT è in [sec] lo spostamento è in [m]
+        //fSpeed = float((PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT); 
+        fSpeed = (fDistanzaPerStep*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT; 
+        
+        // ricorda lo spostamento
+        nOldCountRiseEdge = nCountRiseEdge;
+       
+       // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
+       myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); 
+     
+    }
+    //myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); // diagnostica
+    
+    //++++++++++++++++++++++++++ FINE Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+}
+
+/**********************************************/
+//          IRQ associata a Rx da PC 
+//**********************************************/
+void pcRxInterrupt(void)
+{
+    // array per la ricezione dei messaggi da seriale
+    char cReadChar; 
+    
+    // ricevi caratteri su seriale, se disponibili   
+    while((pc.readable()))
+    {
+        // acquisice stringa in input e relativa dimensione
+        cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
+        //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
+        //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
+        
+        //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
+        if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
+        {
+            // DIAGNOSTICA:
+            // Invia Stringa di comando al Robot
+            myBLE.printf("\r\n> PROVA \r\n");
+         }
+    }
+}
+
+//**********************************************/
+//          IRQ associata a Rx da BLE 
+//**********************************************/
+void BLERxInterrupt(void)
+{
+    
+    // carattere ricevuto da BLE
+    char cReadChar; 
+    
+    // indice per l'array di caratteri ricevuti
+    int nCharIndex;
+
+
+    
+    while((myBLE.readable()))
+    {
+        // acquisice stringa in input e memorizza in array
+        cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
+        caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
+        nCharCount++;
+        //pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
+        
+        if(cReadChar==')')
+        {
+            //pc.printf("\r\n"); // diagnostica
+            
+            // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
+            // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 0, è una lettera maiuscola
+            if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x5B)) // caratteri alfabetici
+            {
+                cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
+                nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
+                // visualizza comando e parametro inviato da BLE
+                pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
+                
+            }
+            // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
+            
+            // ++++++++++++++++++ INIZIO Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
+            // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
+            fEsponente = 1.0;
+            if(caRxPacket[1] == '~')   // ricevuta 0x7E = '~', cioè ricevuto fase dal joystick 
+            {
+                // stampa carattere ricevuto
+                //pc.printf("Fase: '~' \n\r"); // diagnostica
+                // trasforma in numero i caratteri della fase
+                nTeta=0; 
+                for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono  i delimitatori " (~ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
+                {
+                    nTeta = nTeta + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore  
+                    fEsponente*=10.0;
+                    //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
+                }
+                // visualizza valore di angolo ricevuto da BLE
+                //pc.printf("> nTeta = %d \n\r",nTeta); // diagnostica
+                // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
+                //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
+            }
+            // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
+            fEsponente = 1.0;
+            if (caRxPacket[1] == '^')   // ricevuta 0x7E = '^', cioè ricevuto modulo dal josystick
+            {
+                // stampa carattere ricevuto
+                //pc.printf("Modulo: '^' \n\r"); // diagnostica
+                // trasforma in numero i caratteri del modulo
+                nRo=0; 
+                for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono  i delimitatori " (^ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
+                {
+                    nRo = nRo + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore  
+                    fEsponente*=10.0;    //pc.printf("nRo provvisorio: %d\n\r", nRo); // diagnostica
+                    //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
+                }
+                // visualizza il valore di modulo ricevuto da BLE
+                //pc.printf("> nRo = %d \n\r",nRo); // diagnostica
+                // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
+                //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
+            }
+            // posizione di comodo: il joystick mantiene Teta diverso da 0 abche quando il Ro =0. Fisicamente quest non ha senso.
+            if(nRo==0)
+            {
+                nTeta=0; // Se il vettore polare si trova nell'origine, l'angolo è zero
+            }
+             
+            // ++++++++++++++++++ FINE Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
+           
+             //+++++++++++++++++++ INIZIO  converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
+            
+            fX = double(nRo)*cos((double)nTeta*((double)PI/180.0));
+            fY = double(nRo)*sin((double)nTeta*((double)PI/180.0));
+            //pc.printf("> (fX,fY) = (%.2f,%.2f) \n\r\n\r",fX, fY); // diagnostica    
+            
+            //+++++++++++++++++++ FINE   converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
+            
+            // reinizializza contatore di caratteri ricevuti 
+            nCharCount = 0;
+            
+            // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
+            //myBLE.printf(" Speed= %d [m/s]; Trip= d [m]\n\r",nRo, nTeta ); 
+            
+            
+            // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
+            pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
+            
+        } // if(cReadChar == ')')
+    }
+ }
+
+/**********/
+/*  MAIN  */
+/**********/
+int main()
+{
+   
+    // messaggio di benvenuto
+    pc.printf("\r\n************  Hallo ****************** \r\n");
+    pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
+    
+    // inizializza variabili da BLE
+    cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
+    cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
+    cParamBLE = 0;  // inizialmente nessun parametro da BLE
+    nParamBLE=0;    // inizialmente nessun parametro da BLE
+    nOldParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
+    fX = 0;     // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+    fOldX = 0;  // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+    fY = 0;     // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+    fOldY = 0;  // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
+          
+    // inizializza variabili
+    fDistanzaPercorsa = 0.0;       
+    fSpeed = 0.0;
+           
+    // Inizialmente Main è fermo fino a quando IRQ non riempie ArrayA. Main vede cTrafficLight su 'Z' e quindi non fa niente
+    cTrafficLight = 'Z';
+    cOldTrafficLight = 'Z';
+    
+    // inizializza contatore di caratteri ricevuti
+    nCharCountA = 0;
+    nCharCountB = 0;
+    
+    // inizializza array di caratteri ricevuti
+    for(nIndex=0; nIndex<PACKETDIM; nIndex++)
+     {caRxPacket[nIndex]=0;}
+    nCharCount=0;
+        
+    
+    // inizializza i valori di modulo e fase ricevuti dal joystick
+    nRo = 0;
+    nTeta = 0;
+    
+    
+       
+      
+    //+++++++++++++++++ INIZIO Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in DELTAT millisecondi
+    // gli impulsi di encoder vengono contati da una IRQ collegata all'input da encoder
+    // ogni DELTAT secondi scatta un ticker che calcola la velocità
+    
+    // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
+    InEncoderA.mode(PullUp);
+    
+    // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
+    InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
+    // azzera il  contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
+    nCountRiseEdge=0;
+    nOldCountRiseEdge=0;               
+    
+    InEncoderA.enable_irq();
+    SpeedCalculateTicker.attach(&SpeedCalculate,DELTAT);
+    //+++++++++++++++++ FINE Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    
+    
+           
+    // Attiva la IRQ per la RX su seriale   
+    myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
+    pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
+    
+    // attiva un ticker per simulare robot in movimento. 
+    //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
+    #ifdef ENCODERSIMULATE
+    // attiva il Ticker per simulare il calcolo della velocità. Ogni fDeltaTick viene simulato l'arrivo di un impulso dall'encoder del motore
+    fDeltaTick = 0.05; // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
+    EncoderSimulateTicker.attach(&EncoderSimulate,fDeltaTick); // Diagnostica
+    #endif
+    //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
+        
+    
+    
+    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++++++++    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    
+    
+    while(true)
+    {
+        //++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
+        {
+            switch (cCommandBLE)
+            { 
+                case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
+                {
+                    myLed = nParamBLE;
+                }; break;
+                case 'L': // Accendi/spegni illuminazione a LED
+                {    
+                    Light = nParamBLE;
+                }; break;
+                case 'R': // Reset odometria e illuminazione
+                {    
+                    if(nParamBLE==1)
+                    {
+                        nCountRiseEdge = 0;
+                        nOldCountRiseEdge = 0;
+                        Light = 0;
+                        fDistanzaPercorsa = 0.0;
+                        fSpeed = 0.0;
+                    }    
+                }; break;
+                
+                default: break;
+            }
+            pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
+            cOldCommandBLE = cCommandBLE;
+            nOldParamBLE = nParamBLE;
+        }
+        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        
+        //+++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++
+        //Invert X
+        //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
+        //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
+        //Calcola R: R = (V+W) /2
+        //Calcola L: L= (V-W)/2
+        //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
+        //invia i valori al robot.
+        // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joystick, cambia i comandi di velocità delle ruote
+        if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
+        {
+            fOldX = fX;
+            fOldY = fY;
+            // algoritmo di conversione dalla posizione del Joystick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
+            fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
+            fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
+            fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
+            fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
+         
+            // diagnostica   
+            //pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); // diagnostica   
+            //pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); // diagnostica   
+            //pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR); // diagnostica   
+            //pc.printf("> Velocita' Left  L = %.2f\r\n\r\n", fL); // diagnostica   
+            
+            // algoritmo di movimentazione delle ruote.
+            if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
+            {
+                fR =-fR;
+                // Vai indietro
+                PostOutBI1 = 1;
+                PostOutBI2 = 0; 
+            }
+            else
+            {
+                if(fR >0)
+                {
+                    // Vai avanti
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 1; 
+                }
+                else
+                {
+                    // spegni 
+                    PostOutBI1 = 0;
+                    PostOutBI2 = 0;
+                }
+            }
+            PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
+            if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
+            {
+                fL =-fL;
+                // Vai indietro
+                AntOutBI1 = 1;
+                AntOutBI2 = 0; 
+            }
+            else
+            {
+                if(fL >0)
+                {
+                    // Vai avanti
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 1; 
+                    
+                }
+                else
+                {
+                    // spegni 
+                    AntOutBI1 = 0;
+                    AntOutBI2 = 0;
+                }
+            }
+            AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
+        }
+        //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
+    } //while (true) Ciclo principale
+    
+    //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale  +++++++++++++++++++    
+    //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+    
+} // main()