Amaldi / Mbed 2 deprecated Amaldi_40_Exercise_ElectronicBell

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Dependencies:   mbed

RobotFinale53.cpp@20:80454cbf15f3, 2019-03-27 (annotated)

Committer:
pinofal
Date:
Wed Mar 27 10:29:56 2019 +0000
Revision:
20:80454cbf15f3
Parent:
RobotFinale5.cpp@19:eb21b7baa88b 
LED bianco funzionante (?)

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
pinofal 19:eb21b7baa88b 1 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 20:80454cbf15f3 2 // Revisione del 24/03/2019
pinofal 19:eb21b7baa88b 3 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 4
pinofal 19:eb21b7baa88b 5 // mbed specific header files.
pinofal 19:eb21b7baa88b 6 #include "mbed.h"
pinofal 19:eb21b7baa88b 7
pinofal 19:eb21b7baa88b 8 // include suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 9 #include "SampledSoundGurgle.h" // rumore del motore da fermo durante gli spsotamenti
pinofal 19:eb21b7baa88b 10 #include "SampledSoundWelcomeDizione.h" // messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 11 #include "SampledSoundFarewellDizione.h" // messaggio di Arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 12 #include "SampledSoundMotosega.h" // rumore durante lo spostamento con Cesoia
pinofal 19:eb21b7baa88b 13 #include "SampledSoundDontTouch.h" // Messaggio di Don't Touch Me
pinofal 20:80454cbf15f3 14 #include "SampledSoundTooHot.h" // Messaggio di Too Hot
pinofal 19:eb21b7baa88b 15
pinofal 19:eb21b7baa88b 16 //#include "SampledSoundMotosega.h"
pinofal 19:eb21b7baa88b 17 //#include "SampledSoundTrattore.h"
pinofal 19:eb21b7baa88b 18
pinofal 19:eb21b7baa88b 19
pinofal 19:eb21b7baa88b 20 // TimeOut in [microsec] per verificare la presenza del sensore prossimità. Se il sensore non è presente il timer supera TIMEOUTPROXSENSOR
pinofal 19:eb21b7baa88b 21 #define TIMEOUTPROXSENSOR 1000 //tempo in [microsec]
pinofal 19:eb21b7baa88b 22
pinofal 19:eb21b7baa88b 23 // numero di campioni che compongono un periodo della sinusoide in Output sull'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 24 #define CLACSONSAMPLENUM 45 // consigliabile avere multipli di 45
pinofal 19:eb21b7baa88b 25
pinofal 19:eb21b7baa88b 26 // numero di campioni acquisiti su cui effettuare la media di luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 27 #define NUMLIGHTSAMPLE 100
pinofal 19:eb21b7baa88b 28
pinofal 19:eb21b7baa88b 29 // Parametri di soglia per la luce. Accendi/spegni Luci se la luminosità scende/sale sotto/sopra SOGLIALUCIMAX e SOGLIALUCIMIN
pinofal 19:eb21b7baa88b 30 #define SOGLIALUCIMAX (1.85)
pinofal 19:eb21b7baa88b 31 #define SOGLIALUCIMIN (1.45)
pinofal 19:eb21b7baa88b 32
pinofal 19:eb21b7baa88b 33 // parametri dell'onda coseno da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 34 #define PI (3.141592653589793238462)
pinofal 19:eb21b7baa88b 35 #define AMPLITUDE 32767 //(1.0) // x * 3.3V
pinofal 19:eb21b7baa88b 36 #define PHASE (PI/2) // 2*pi è un periodo
pinofal 19:eb21b7baa88b 37 #define OFFSET 32767 //(0x7FFF)
pinofal 19:eb21b7baa88b 38
pinofal 19:eb21b7baa88b 39 // variabile che modula l'amplificazione dei segnali audio. 1= non cambia niente. 0=amplificazione 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 40 #define SOUNDGAIN (1.0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 41
pinofal 20:80454cbf15f3 42 // numero di campioni su cui calcolare il valore medio di temperatura
pinofal 20:80454cbf15f3 43 #define NUMSAMPLETEMP 1000
pinofal 20:80454cbf15f3 44
pinofal 20:80454cbf15f3 45
pinofal 20:80454cbf15f3 46 // soglia massima e minima di temperatura per poter emettere messaggio vocale
pinofal 20:80454cbf15f3 47 // superata la soglia massima MAXTEMP emette il messaggio vocale;
pinofal 20:80454cbf15f3 48 // dopo aver emesso messaggio, per emettere nuovamente messaggiovocale, , la temperatura deve scendere sotto MINTEMP e salire sopra MAXTEMP
pinofal 20:80454cbf15f3 49 #define MINTEMP (27.0)
pinofal 20:80454cbf15f3 50 #define MAXTEMP (30.0)
pinofal 20:80454cbf15f3 51
pinofal 20:80454cbf15f3 52
pinofal 19:eb21b7baa88b 53 // ticker per la generazione dell'onda con DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 54 Ticker SampleOutTicker;
pinofal 19:eb21b7baa88b 55
pinofal 19:eb21b7baa88b 56
pinofal 19:eb21b7baa88b 57 // Timer per il calcolo dei tempi del sensore di prossimità
pinofal 19:eb21b7baa88b 58 Timer TimerProxSensor;
pinofal 19:eb21b7baa88b 59
pinofal 20:80454cbf15f3 60
pinofal 20:80454cbf15f3 61 // ricorda che dopo aver superato la soglia massima di temperatura , il messaggio vocale è stato già emesso (nTempMessageEmitted = 1)
pinofal 20:80454cbf15f3 62 // quanfo la temperatura ritorna sotto soglia minima MINTEMP, il flag viene resettato (nTempMessageEmitted = 0);
pinofal 20:80454cbf15f3 63 int nTempMessageEmitted;
pinofal 20:80454cbf15f3 64
pinofal 20:80454cbf15f3 65 // variabile contenente il valore di temperatura letto dal sensore e mediato su NUMSAMPLETEMP campioni
pinofal 20:80454cbf15f3 66 double fTemperature = 0.0;
pinofal 20:80454cbf15f3 67
pinofal 19:eb21b7baa88b 68 // distanza in cm dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 69 double fDistance;
pinofal 19:eb21b7baa88b 70
pinofal 19:eb21b7baa88b 71 // tempo inizio intermedio e fine del timer che misura la distanza con il sensore ultrasuoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 72 int nTimerStart, nTimerCurrent, nTimerStop, nTimerTillNow;
pinofal 19:eb21b7baa88b 73
pinofal 19:eb21b7baa88b 74 // Buffer contenente la sinusoide da porre in output come Clacson.
pinofal 19:eb21b7baa88b 75 unsigned short usaClacson[CLACSONSAMPLENUM];
pinofal 19:eb21b7baa88b 76
pinofal 19:eb21b7baa88b 77 // prototipo di funzione che genera i campioni della sinusoide da utilizzare per la generazione tramite DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 78 void CalculateSinewave(void);
pinofal 19:eb21b7baa88b 79
pinofal 19:eb21b7baa88b 80
pinofal 19:eb21b7baa88b 81 // Periodo di generazione campioni in output DeltaT = T/NumSample
pinofal 19:eb21b7baa88b 82 double fDeltaTClacsonSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 83 double fDeltaTEngineSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 84
pinofal 19:eb21b7baa88b 85 // amplificazione per i suoni da generare con l'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 86 double fAmpEngineSound; // rumore di Engine
pinofal 19:eb21b7baa88b 87 double fAmpClacsonSound; // rumore di Clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 88 double fAmpShearSound; // rumore di Shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 89
pinofal 19:eb21b7baa88b 90 // frequenza segnale audio da generare per clacson e motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 91 double fFreqClacsonSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 92 double fFreqEngineSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 93
pinofal 19:eb21b7baa88b 94 // periodo della sinusoide audio da generare come suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 95 double fPeriodClacsonSOund;
pinofal 19:eb21b7baa88b 96
pinofal 19:eb21b7baa88b 97 // numero di campioni di clacson già inviati in output sul DAC
pinofal 19:eb21b7baa88b 98 int nClacsonSampleCount;
pinofal 19:eb21b7baa88b 99 // indice dell'array di generazione campioni clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 100 int nClacsonSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 101
pinofal 19:eb21b7baa88b 102 // indice dell'Array di generazione suoni del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 103 volatile int nEngineSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 104
pinofal 19:eb21b7baa88b 105 // Flag che decide se generare oppure no il suono del motore. '1'=non generare il suono del motore, '0'=genera il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 106 int bEngineSoundStop;
pinofal 19:eb21b7baa88b 107
pinofal 19:eb21b7baa88b 108
pinofal 19:eb21b7baa88b 109
pinofal 19:eb21b7baa88b 110 // valore medio della Luminosità su NUMACQUISIZIONI acquisizioni
pinofal 19:eb21b7baa88b 111 double fAvgLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 112
pinofal 19:eb21b7baa88b 113 // valore numerico, di tensione e di luce letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 114 volatile unsigned short usReadADC;
pinofal 19:eb21b7baa88b 115 volatile float fReadVoltage;
pinofal 19:eb21b7baa88b 116
pinofal 19:eb21b7baa88b 117 // valore di luminosità letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 118 volatile float fLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 119
pinofal 19:eb21b7baa88b 120 // posizione del Cofano '0' = chiuso, '1'=aperto. Inizialmente DEVE essere chiuso (cioè '0')
pinofal 19:eb21b7baa88b 121 int nPosizioneCofano=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 122
pinofal 19:eb21b7baa88b 123
pinofal 19:eb21b7baa88b 124 // indice per il conteggio dei campioni di luce acquisiti dal fotoresistore
pinofal 19:eb21b7baa88b 125 int nLightSampleIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 126
pinofal 19:eb21b7baa88b 127 // timer per il calcolo della velocità
pinofal 19:eb21b7baa88b 128 Timer TimerHall;
pinofal 19:eb21b7baa88b 129
pinofal 19:eb21b7baa88b 130 // variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder del motore di movimento robot
pinofal 19:eb21b7baa88b 131 volatile int nCountRiseEdge;
pinofal 19:eb21b7baa88b 132
pinofal 19:eb21b7baa88b 133 // variabile che ricorda lo stato di StandBy: '0' = Operativo, '1'=StandBy
pinofal 19:eb21b7baa88b 134 int nStandBy;
pinofal 19:eb21b7baa88b 135
pinofal 19:eb21b7baa88b 136 // variabile che permette di modificare il Gain di tutti i suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 137 float fSoundGain=SOUNDGAIN; // inizialmente fissato da un define
pinofal 19:eb21b7baa88b 138
pinofal 19:eb21b7baa88b 139 // sensore di prossimità. '1' = Sensore Presente, '0' = Sesnore Assente
pinofal 19:eb21b7baa88b 140 int nProximitySensorPresent;
pinofal 19:eb21b7baa88b 141
pinofal 19:eb21b7baa88b 142 // pin di pilotaggio Motore DC
pinofal 19:eb21b7baa88b 143 DigitalOut OutMotorA (PB_0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 144 DigitalOut OutMotorB (PC_1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 145
pinofal 19:eb21b7baa88b 146 // Output Digitali usati per i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 147 DigitalOut LedWAD (PC_2);
pinofal 19:eb21b7baa88b 148 DigitalOut LedWAS (PC_3);
pinofal 19:eb21b7baa88b 149 DigitalOut LedWPD (PH_0);
pinofal 20:80454cbf15f3 150 DigitalOut LedWPS (PA_10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 151 DigitalOut LedYAD (PC_9);
pinofal 19:eb21b7baa88b 152 DigitalOut LedYAS (PC_8);
pinofal 19:eb21b7baa88b 153 DigitalOut LedRPD (PA_13);
pinofal 19:eb21b7baa88b 154 DigitalOut LedRPS (PA_14) ;
pinofal 19:eb21b7baa88b 155 DigitalOut LedYRAll (PC_7); // Con questo pin si pilotano contemporaneamente i Led: YLD1, YLD2, YLD3, YLD4, YLS1, YLS2, YLS3, YLS4, RPD1, RPS1
pinofal 19:eb21b7baa88b 156
pinofal 20:80454cbf15f3 157 // Output digitale di pilotaggio relè delle lame rotanti
pinofal 20:80454cbf15f3 158 DigitalOut OutRelayLameRotanti (PB_6);
pinofal 19:eb21b7baa88b 159
pinofal 19:eb21b7baa88b 160 // Input/Output Digitali usati per interfaccia RPI
pinofal 19:eb21b7baa88b 161 DigitalIn InShearRPI (PB_11, PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando di apertura/chiusura cesoie. Collegato a Raspberry GPIO17
pinofal 19:eb21b7baa88b 162 DigitalIn InLightSwitchRPI (PB_9, PullDown); // accende e spegne le Luci rosse e gialle. Collegato al Raspberry GPIO20
pinofal 19:eb21b7baa88b 163 DigitalIn InMotorSwitchRPI (PB_8, PullDown); // accende e spegne il motore del Cofano. Collegato al Raspberry GPIO16
pinofal 20:80454cbf15f3 164 DigitalIn InLameRotantiRPI (PB_7, PullDown); // Accende e spegne le lame rotatnti del decespugliatore. Collegato al Raspberry GPIO13
pinofal 19:eb21b7baa88b 165
pinofal 19:eb21b7baa88b 166 DigitalIn InFutureUse2RPI (PC_15); // usi futuri 1 di comunicazione. Collegato al Raspberry GPIO25
pinofal 19:eb21b7baa88b 167 DigitalIn InStandByRPI (PB_2,PullDown); // StandBy ON/OFF. '1' = robot in StandBy; '0' = robot operativo. Collegato al Raspberry GPIO12
pinofal 19:eb21b7baa88b 168
pinofal 19:eb21b7baa88b 169 // Input e Output per i sensori e attuatori
pinofal 19:eb21b7baa88b 170 AnalogOut OutWave(PA_4); // pin A2 di output per la forma d'onda analogica dedicata al suono
pinofal 19:eb21b7baa88b 171 AnalogIn InWaveLight(PA_1); // pin A1 di input per la forma d'onda analogica dedicata alla luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 172 DigitalInOut InOutProxSensor (PC_0, PIN_OUTPUT, PullDown, 0); // Pin di tipo In-Out per la gestione del segnale Sig del Sensore di prossimità a ultrasuoni
pinofal 20:80454cbf15f3 173 AnalogIn InTemperature(PA_0); // Pin A0 per lettura analogica di sensore di temperatura
pinofal 19:eb21b7baa88b 174
pinofal 19:eb21b7baa88b 175 InterruptIn InEncoderA(PA_9); // Primo Pin di input dall'encoder ottico collegato al motore per misurare lo spostamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 176 //InterruptIn InEncoderB(PC_7); // Secondo Pin di input dall'encoder ottico collegato al motore. predisposizione per usi futuri
pinofal 19:eb21b7baa88b 177
pinofal 19:eb21b7baa88b 178 // Input/Output utilizzati da funzioni default su scheda NUCLEO
pinofal 19:eb21b7baa88b 179 DigitalOut led2(LED2);// LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
pinofal 19:eb21b7baa88b 180 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
pinofal 19:eb21b7baa88b 181 DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
pinofal 19:eb21b7baa88b 182
pinofal 19:eb21b7baa88b 183 // input di diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 184 DigitalIn InDiag1(PA_15,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN7 pin17-pin19
pinofal 19:eb21b7baa88b 185 //DigitalIn InDiag2(PB_11,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
pinofal 19:eb21b7baa88b 186
pinofal 19:eb21b7baa88b 187
pinofal 19:eb21b7baa88b 188 //****************************
pinofal 19:eb21b7baa88b 189 // Create the sinewave buffer
pinofal 19:eb21b7baa88b 190 //****************************
pinofal 19:eb21b7baa88b 191 void CalculateSinewave(int nOffset, int nAmplitude, double fPhase)
pinofal 19:eb21b7baa88b 192 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 193 // variabile contenente l'angolo in radianti
pinofal 19:eb21b7baa88b 194 double fRads;
pinofal 19:eb21b7baa88b 195 // indici per i cicli
pinofal 19:eb21b7baa88b 196 int nIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 197 // passo in frequenza fissato dal numero di campioni in cui voglio dividere un periodo di sinusoide: DeltaF = 360°/NUMSAMPLE
pinofal 19:eb21b7baa88b 198 double fDeltaF;
pinofal 19:eb21b7baa88b 199 // angolo per il quale bisogna calcolare il valore di sinusoide: fAngle = nIndex*DeltaF
pinofal 19:eb21b7baa88b 200 double fAngle;
pinofal 19:eb21b7baa88b 201
pinofal 19:eb21b7baa88b 202 fDeltaF = 360.0/CLACSONSAMPLENUM;
pinofal 19:eb21b7baa88b 203 for (nIndex = 0; nIndex < CLACSONSAMPLENUM; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 204 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 205 fAngle = nIndex*fDeltaF; // angolo per il quale bisogna calcolare il campione di sinusoide
pinofal 19:eb21b7baa88b 206 fRads = (PI * fAngle)/180.0; // Convert degree in radian
pinofal 19:eb21b7baa88b 207 //usaSine[nIndex] = AMPLITUDE * cos(fRads + PHASE) + OFFSET;
pinofal 19:eb21b7baa88b 208 usaClacson[nIndex] = fSoundGain * nAmplitude * cos(fRads + fPhase) + nOffset;
pinofal 19:eb21b7baa88b 209 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 210 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 211
pinofal 19:eb21b7baa88b 212 /********************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 213 /* Funzione avviata all'inizio come saluto e Benvenuto */
pinofal 19:eb21b7baa88b 214 /********************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 215 void WelcomeMessage()
pinofal 19:eb21b7baa88b 216 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 217 // indice per i cicli interni alla funzione
pinofal 19:eb21b7baa88b 218 int nIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 219
pinofal 19:eb21b7baa88b 220 // indice per l'array di welcome message
pinofal 19:eb21b7baa88b 221 int nWelcomeMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 222 // parametri per generare il messaggio di welcome
pinofal 19:eb21b7baa88b 223 double fAmpWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 224 //double fFreqWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 225 //double fDeltaTWelcomeSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 226
pinofal 19:eb21b7baa88b 227 //++++++++++++ INIZIO Accendi le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 228 // accendi tutte le luci
pinofal 19:eb21b7baa88b 229 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 230 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 231 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 232 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 233 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 234 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 235 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 236 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 237 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 238 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 239 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 240 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 241 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 242 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 243 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 244 //++++++++++++ FINE Accendi le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 245
pinofal 19:eb21b7baa88b 246 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di benvenuto +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 247 fAmpWelcomeSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di welcome. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 248 //fFreqWelcomeSound=nSamplePerSecWelcome/nUnderSampleFactorWelcome;// campioni per secondo del welcome message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 249 //fDeltaTWelcomeSound = (1.0/fFreqWelcomeSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 250
pinofal 19:eb21b7baa88b 251
pinofal 19:eb21b7baa88b 252 for(nWelcomeMsgIndex=0; nWelcomeMsgIndex < nSampleNumWelcome; nWelcomeMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 253 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 254 // mette in output un campione della forma d'onda del welcome message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 255 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveWelcome[nWelcomeMsgIndex]*fAmpWelcomeSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 256
pinofal 19:eb21b7baa88b 257 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 258 //wait(fDeltaTWelcomeSound);
pinofal 20:80454cbf15f3 259 wait_us(57); // 37 quando non sottocampionato
pinofal 19:eb21b7baa88b 260 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 261 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di benvenuto +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 262
pinofal 19:eb21b7baa88b 263 //++++++++++++ INIZIO Spegni le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 264 // spegni le Luci in sequenza
pinofal 19:eb21b7baa88b 265 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 266 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 267 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 268 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 269 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 270 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 271 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 272 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 273 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 274 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 275 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 276 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 277 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 278 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 279 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 280 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 281 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 282 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 283 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 284 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 285 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 286 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 287 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 288 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 289 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 290 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 291 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 292 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 293 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 294 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 295 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 296 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 297 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 298 LedYAD =0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 299 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 300 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 301 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 302 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 303 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 304 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 305 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 306 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 307 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 308 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 309 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 310 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 311 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 312 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 313 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 314 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 315 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 316 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 317 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 318 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 319 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 320 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 321 for(nIndex=0; nIndex<3; nIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 322 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 323 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 324 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 325 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 326 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 327 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 328 //++++++++++++ FINE Spegni le Luci in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 329
pinofal 19:eb21b7baa88b 330 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 331
pinofal 19:eb21b7baa88b 332 /***************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 333 /* Genera Messaggio di Arrivederci e spegni i LED quando passa in SyandBy */
pinofal 19:eb21b7baa88b 334 /***************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 335 void FarewellMessage()
pinofal 19:eb21b7baa88b 336 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 337 // indice per l'array di Farewell message
pinofal 19:eb21b7baa88b 338 int nFarewellMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 339 // parametri per generare il messaggio di Farewell
pinofal 19:eb21b7baa88b 340 double fAmpFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 341 //double fFreqFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 342 //double fDeltaTFarewellSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 343
pinofal 19:eb21b7baa88b 344
pinofal 19:eb21b7baa88b 345
pinofal 19:eb21b7baa88b 346 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Arrivederci +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 347 fAmpFarewellSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di Farewell. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 348 //fFreqFarewellSound=nSamplePerSecFarewell/nUnderSampleFactorFarewell;// campioni per secondo del Farewell message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 349 //fDeltaTFarewellSound = (1.0/fFreqFarewellSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 350
pinofal 19:eb21b7baa88b 351
pinofal 19:eb21b7baa88b 352 for(nFarewellMsgIndex=0; nFarewellMsgIndex < nSampleNumFarewell; nFarewellMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 353 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 354 // mette in output un campione della forma d'onda del Farewell message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 355 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveFarewell[nFarewellMsgIndex]*fAmpFarewellSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 356
pinofal 19:eb21b7baa88b 357 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 358 //wait(fDeltaTFarewellSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 359 wait_us(57);
pinofal 19:eb21b7baa88b 360 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 361 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Arrivederci +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 362
pinofal 19:eb21b7baa88b 363 //++++++++++++ INIZIO Spegni tutti i LED in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 364 // spegni tutti i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 365 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 366 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 367 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 368 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 369 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 370 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 371 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 372 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 373 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 374 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 375 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 376 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 377 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 378 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 379 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 380 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 381 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 382 //++++++++++++ FINE Spegni tutti i LED in sequenza +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 383
pinofal 19:eb21b7baa88b 384 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 385
pinofal 19:eb21b7baa88b 386 /**************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 387 /* Genera Messaggio di Don't Touch Me */
pinofal 19:eb21b7baa88b 388 /**************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 389 void DontTouchMessage()
pinofal 19:eb21b7baa88b 390 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 391 // indice per l'array di DontTouch message
pinofal 19:eb21b7baa88b 392 int nDontTouchMsgIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 393 // parametri per generare il messaggio di DontTouch
pinofal 19:eb21b7baa88b 394 double fAmpDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 395 //double fFreqDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 396 //double fDeltaTDontTouchSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 397
pinofal 19:eb21b7baa88b 398
pinofal 19:eb21b7baa88b 399
pinofal 19:eb21b7baa88b 400 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 401 fAmpDontTouchSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di DontTouch. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 402 //fFreqDontTouchSound=nSamplePerSecDontTouch/nUnderSampleFactorDontTouch;// campioni per secondo del DontTouch message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 403 //fDeltaTDontTouchSound = (1.0/fFreqDontTouchSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 404
pinofal 19:eb21b7baa88b 405
pinofal 19:eb21b7baa88b 406 for(nDontTouchMsgIndex=0; nDontTouchMsgIndex < nSampleNumDontTouch; nDontTouchMsgIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 407 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 408 // mette in output un campione della forma d'onda del DontTouch message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 409 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveDontTouch[nDontTouchMsgIndex]*fAmpDontTouchSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 410
pinofal 19:eb21b7baa88b 411 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 412 //wait(fDeltaTDontTouchSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 413 wait_us(57);
pinofal 19:eb21b7baa88b 414 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 415 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 416
pinofal 19:eb21b7baa88b 417 //++++++++++++ INIZIO ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 418 // spegni tutti i LED
pinofal 19:eb21b7baa88b 419 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 420 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 421 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 422 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 423 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 424 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 425 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 426 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 427 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 428 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 429 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 430 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 431 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 432 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 433 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 434 wait_ms(50);
pinofal 19:eb21b7baa88b 435 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 436 wait(1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 437 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 438 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 439 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 440 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 441 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 442 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 443 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 444 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 445 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 446 //++++++++++++ FINE ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 447
pinofal 19:eb21b7baa88b 448 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 449
pinofal 20:80454cbf15f3 450 /*******************************/
pinofal 20:80454cbf15f3 451 /* Genera Messaggio di Too Hot */
pinofal 20:80454cbf15f3 452 /*******************************/
pinofal 20:80454cbf15f3 453 void TooHotMessage()
pinofal 20:80454cbf15f3 454 {
pinofal 20:80454cbf15f3 455 // indice per l'array di TooHot message
pinofal 20:80454cbf15f3 456 int nTooHotMsgIndex;
pinofal 20:80454cbf15f3 457 // parametri per generare il messaggio di TooHot
pinofal 20:80454cbf15f3 458 double fAmpTooHotSound;
pinofal 20:80454cbf15f3 459 //double fFreqTooHotSound;
pinofal 20:80454cbf15f3 460 //double fDeltaTTooHotSound;
pinofal 20:80454cbf15f3 461
pinofal 20:80454cbf15f3 462 //++++++++++++ INIZIO generazione messaggio di Too Hot +++++++++++++++++
pinofal 20:80454cbf15f3 463 fAmpTooHotSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il messaggio di TooHot. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 20:80454cbf15f3 464 //fFreqTooHotSound=nSamplePerSecTooHot/nUnderSampleFactorTooHot;// campioni per secondo del TooHot message da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 20:80454cbf15f3 465 //fDeltaTTooHotSound = (1.0/fFreqTooHotSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 20:80454cbf15f3 466
pinofal 20:80454cbf15f3 467 for(nTooHotMsgIndex=0; nTooHotMsgIndex < nSampleNumTooHot; nTooHotMsgIndex++)
pinofal 20:80454cbf15f3 468 {
pinofal 20:80454cbf15f3 469 // mette in output un campione della forma d'onda del TooHot message moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 20:80454cbf15f3 470 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveTooHot[nTooHotMsgIndex]*fAmpTooHotSound*fSoundGain);
pinofal 20:80454cbf15f3 471
pinofal 20:80454cbf15f3 472 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 20:80454cbf15f3 473 //wait(fDeltaTTooHotSound);
pinofal 20:80454cbf15f3 474 wait_us(57);
pinofal 20:80454cbf15f3 475 }
pinofal 20:80454cbf15f3 476 //++++++++++++ FINE generazione messaggio di Don't Touch +++++++++++++++++
pinofal 20:80454cbf15f3 477
pinofal 20:80454cbf15f3 478 //++++++++++++ INIZIO ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 20:80454cbf15f3 479 // spegni tutti i LED
pinofal 20:80454cbf15f3 480 LedWAD = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 481 wait_ms(50);
pinofal 20:80454cbf15f3 482 LedWAS = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 483 wait_ms(50);
pinofal 20:80454cbf15f3 484 LedWPD = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 485 wait_ms(50);
pinofal 20:80454cbf15f3 486 LedWPS = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 487 wait_ms(50);
pinofal 20:80454cbf15f3 488 LedYAD = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 489 wait_ms(50);
pinofal 20:80454cbf15f3 490 LedYAS = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 491 wait_ms(50);
pinofal 20:80454cbf15f3 492 LedRPD = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 493 wait_ms(50);
pinofal 20:80454cbf15f3 494 LedRPS = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 495 wait_ms(50);
pinofal 20:80454cbf15f3 496 LedYRAll = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 497 wait(1);
pinofal 20:80454cbf15f3 498 LedWAD = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 499 LedWAS = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 500 LedWPD = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 501 LedWPS = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 502 LedYAD = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 503 LedYAS = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 504 LedRPD = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 505 LedRPS = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 506 LedYRAll = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 507 //++++++++++++ FINE ACCENDI tutti i LED in sequenza e spegnili subito dopo +++++++++++++++++
pinofal 20:80454cbf15f3 508
pinofal 20:80454cbf15f3 509 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 510
pinofal 19:eb21b7baa88b 511 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 512 /* Genera il suono di una motosega. */
pinofal 19:eb21b7baa88b 513 /* Attivo quando arriva il comando di spostamento Cesoie da Raspberry */
pinofal 19:eb21b7baa88b 514 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 515 void ShearSoundGeneration()
pinofal 19:eb21b7baa88b 516 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 517 // indice per l'array di suono Shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 518 int nShearSoundIndex;
pinofal 19:eb21b7baa88b 519 // parametri per generare il messaggio di shear
pinofal 19:eb21b7baa88b 520 double fAmpShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 521 double fFreqShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 522 double fDeltaTShearSound;
pinofal 19:eb21b7baa88b 523
pinofal 19:eb21b7baa88b 524 //++++++++++++ INIZIO generazione suono di motosega +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 525 fAmpShearSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il suono di Shear. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 526 fFreqShearSound=nSamplePerSecShear/nUnderSampleFactorShear;// campioni per secondo del Shear da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 527 fDeltaTShearSound = (1.0/fFreqShearSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 528
pinofal 19:eb21b7baa88b 529
pinofal 19:eb21b7baa88b 530 for(nShearSoundIndex=0; nShearSoundIndex < nSampleNumShear; nShearSoundIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 531 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 532 // mette in output un campione della forma d'onda del suono di Shear, moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 533 OutWave.write_u16(naInputSoundWaveShear[nShearSoundIndex]*fAmpShearSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 534
pinofal 19:eb21b7baa88b 535 // tra un campione e l'altro attendi un periodo pari al periodo di campionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 536 wait(fDeltaTShearSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 537 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 538 //++++++++++++ FINE generazione suono di motosega +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 539
pinofal 19:eb21b7baa88b 540
pinofal 19:eb21b7baa88b 541
pinofal 19:eb21b7baa88b 542 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 543 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 544 /* generazione suoni con i sample da file di campioni in SoundSample.h */
pinofal 19:eb21b7baa88b 545 /***********************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 546 void SampleOut()
pinofal 19:eb21b7baa88b 547 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 548 // interrompi il suono del motore per generare altri suoni. '1' = interrompi i suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 549 if(bEngineSoundStop == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 550 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 551 // mette in output un campione della forma d'onda del rumore motore moltiplicato per l'amplificazione fAmp
pinofal 19:eb21b7baa88b 552 OutWave.write_u16(naInputSoundWave[nEngineSampleIndex]*fAmpEngineSound*fSoundGain);
pinofal 19:eb21b7baa88b 553 // incrementa l'indice del campione in output, nSampleNum è il numero dei campioni nle file Sound.h
pinofal 19:eb21b7baa88b 554 nEngineSampleIndex++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 555 if(nEngineSampleIndex >= nSampleNum)
pinofal 19:eb21b7baa88b 556 nEngineSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 557 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 558 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 559
pinofal 19:eb21b7baa88b 560
pinofal 20:80454cbf15f3 561 //*********************************************
pinofal 20:80454cbf15f3 562 // Acquisizione da sensore di temperatura
pinofal 20:80454cbf15f3 563 //*********************************************
pinofal 20:80454cbf15f3 564 float fTemperatureSampling()
pinofal 20:80454cbf15f3 565 {
pinofal 20:80454cbf15f3 566 // indice per i cicli
pinofal 20:80454cbf15f3 567 int nIndex;
pinofal 20:80454cbf15f3 568
pinofal 20:80454cbf15f3 569 // valore letto dall'ADC e corrispondente in tensione e in gradi
pinofal 20:80454cbf15f3 570 unsigned short usReadADC;
pinofal 20:80454cbf15f3 571 double fReadVoltage;
pinofal 20:80454cbf15f3 572 double fSampleTemp;
pinofal 20:80454cbf15f3 573
pinofal 20:80454cbf15f3 574 // valore medio della temperatura su NUMSAMPLETEMP acquisizioni
pinofal 20:80454cbf15f3 575 float fAvgTemp;
pinofal 20:80454cbf15f3 576
pinofal 20:80454cbf15f3 577
pinofal 20:80454cbf15f3 578
pinofal 20:80454cbf15f3 579 // inizializza il valore medio della temperatura
pinofal 20:80454cbf15f3 580 fAvgTemp=0.0;
pinofal 20:80454cbf15f3 581 for(nIndex=0; nIndex < NUMSAMPLETEMP; nIndex++) // calcola il valore medio della temperatura su NUMSAMPLETEMP campioni
pinofal 20:80454cbf15f3 582 {
pinofal 20:80454cbf15f3 583 // acquisisce dato da ADC
pinofal 20:80454cbf15f3 584 usReadADC = InTemperature.read_u16();
pinofal 20:80454cbf15f3 585 fReadVoltage=(usReadADC*3.3)/65535.0; // converte in Volt il valore numerico letto dall'ADC
pinofal 20:80454cbf15f3 586 fSampleTemp= ((fReadVoltage-0.25)*100.0)/(3.05-0.25); //applica la formula della retta che passa per i punti estremi del range del sensore
pinofal 20:80454cbf15f3 587 fAvgTemp+=fSampleTemp;
pinofal 20:80454cbf15f3 588 }
pinofal 20:80454cbf15f3 589 // calcola valore medio su NUMSAMPLETEMP acquisizioni
pinofal 20:80454cbf15f3 590 fAvgTemp/= NUMSAMPLETEMP;
pinofal 20:80454cbf15f3 591 return (fAvgTemp);
pinofal 20:80454cbf15f3 592
pinofal 20:80454cbf15f3 593
pinofal 20:80454cbf15f3 594 // invia il dato al PC per diagnostica
pinofal 20:80454cbf15f3 595 //pc.printf("\n\r--- Voltage= %.1f [Volt]; Temperature= %.1f [Celsius] ---\n\r", fReadVoltage, fTemp);
pinofal 20:80454cbf15f3 596 //pc.printf("\n\r--- Digital= %d [Volt]; Temperature= %.2f [Celsius] ---\n\r", usReadADC, fTemp);
pinofal 20:80454cbf15f3 597
pinofal 20:80454cbf15f3 598 }
pinofal 20:80454cbf15f3 599
pinofal 20:80454cbf15f3 600
pinofal 19:eb21b7baa88b 601 /**************************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 602 /* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
pinofal 19:eb21b7baa88b 603 /**************************************************************************************/
pinofal 19:eb21b7baa88b 604 void riseEncoderIRQ()
pinofal 19:eb21b7baa88b 605 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 606 nCountRiseEdge++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 607 }
pinofal 20:80454cbf15f3 608
pinofal 20:80454cbf15f3 609
pinofal 19:eb21b7baa88b 610
pinofal 19:eb21b7baa88b 611 /********/
pinofal 19:eb21b7baa88b 612 /* Main */
pinofal 19:eb21b7baa88b 613 /********/
pinofal 19:eb21b7baa88b 614 int main()
pinofal 19:eb21b7baa88b 615 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 616 // configura velocità della comunicazione seriale su USB-VirtualCom e invia messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 617 pc.baud(921600); //921600 bps
pinofal 19:eb21b7baa88b 618
pinofal 19:eb21b7baa88b 619 // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
pinofal 19:eb21b7baa88b 620 InEncoderA.mode(PullUp);
pinofal 19:eb21b7baa88b 621
pinofal 19:eb21b7baa88b 622 // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 19:eb21b7baa88b 623 InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
pinofal 19:eb21b7baa88b 624
pinofal 19:eb21b7baa88b 625 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 626 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 627
pinofal 19:eb21b7baa88b 628 // definisci il mode del segnale di InStandBy da RPI ('0' = operativo; '1' = StandBy)
pinofal 19:eb21b7baa88b 629 InStandByRPI.mode(PullDown);
pinofal 19:eb21b7baa88b 630 InShearRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando di apertura/chiusura cesoie. Collegato a Raspberry GPIO17
pinofal 19:eb21b7baa88b 631 InLightSwitchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando che accende e spegne le Luci rosse e gialle. Collegato al Raspberry GPIO20
pinofal 19:eb21b7baa88b 632 InMotorSwitchRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando che accende e spegne il motore del Cofano. Collegato al Raspberry GPIO16
pinofal 20:80454cbf15f3 633 InLameRotantiRPI.mode(PullDown); // arriva un segnale alto su questo input quando Raspberry Invia un comando per accendere e spegnere le lame rotanti GPIO13
pinofal 20:80454cbf15f3 634
pinofal 19:eb21b7baa88b 635
pinofal 19:eb21b7baa88b 636 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 637 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO OPERATIVO ++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 638 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 639
pinofal 19:eb21b7baa88b 640 //+++++++++++ inizializza Gain dei suoni +++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 641 fSoundGain = SOUNDGAIN; // inizialmente fissato a SOUNDGAIN che può essere fissato a 0 per modalità di debug
pinofal 19:eb21b7baa88b 642
pinofal 19:eb21b7baa88b 643 //+++++++++++++ INIZIO Genera Sinusoide ++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 644 fFreqClacsonSound = 550.0; // frequenza in Hz del tono del Clacson da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 645 fAmpClacsonSound = 1.0; // coefficiente per il quale viene moltiplicato l'ampiezza massima del tono da generare
pinofal 19:eb21b7baa88b 646 fDeltaTClacsonSound = 1.0/(fFreqClacsonSound*CLACSONSAMPLENUM); // intervallo di tempo tra un campione e l'altro, per generare la frequenza desiderata
pinofal 19:eb21b7baa88b 647 CalculateSinewave(AMPLITUDE, (AMPLITUDE*fAmpClacsonSound*fSoundGain), (PI/2.0)); // generazione della sinusoide con valori nominali
pinofal 19:eb21b7baa88b 648 //+++++++++++++ FINE Genera Sinusoide +++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 649
pinofal 19:eb21b7baa88b 650 // avvia routine di saluto di benvenuto
pinofal 20:80454cbf15f3 651 //bEngineSoundStop = 1; // per generare il messaggio di benvenuto il suono del motore è spento
pinofal 19:eb21b7baa88b 652 WelcomeMessage();
pinofal 20:80454cbf15f3 653 //bEngineSoundStop = 0; // riattiva il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 654
pinofal 19:eb21b7baa88b 655 //+++++++ INIZIO avvio rumore del motore a frequenza da fermo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 656 fAmpEngineSound = 1.0; // fissa l'amplificazione per il rumore motore. Valori da 0[min] a 1[max]
pinofal 19:eb21b7baa88b 657 fFreqEngineSound=nSamplePerSec/nUnderSampleFactor;// campioni per secondo del rumore motore da generare = nSamplePerSec/nUnderSampleFactor
pinofal 19:eb21b7baa88b 658 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 659 nEngineSampleIndex =0; // Avvia indice di generazione suono motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 660 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 661 //+++++++ FINE avvio rumore del motore a frequenza da fermo ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 662
pinofal 19:eb21b7baa88b 663 //++++++++ INIZIO inizializza variabili +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 664 nEngineSampleIndex =0; // avvia l'indice di generazione suoni
pinofal 19:eb21b7baa88b 665 nCountRiseEdge=0; // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
pinofal 19:eb21b7baa88b 666 bEngineSoundStop =0; // inizialmente il suono del motore è generato
pinofal 19:eb21b7baa88b 667 nPosizioneCofano=0; // inizializza la posizione del cofano chiuso
pinofal 19:eb21b7baa88b 668 nStandBy=0; // iniazializza la modalità StandBy/Operation del robot. nStandBy=0 : modalità Operation
pinofal 20:80454cbf15f3 669 nTempMessageEmitted = 0; // inizializza il flafg di emissione messaggio Too Hot. nTempMessageEmitted = 0: messaggio non emesso
pinofal 19:eb21b7baa88b 670 //++++++++ FINE inizializza variabili +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 671
pinofal 19:eb21b7baa88b 672
pinofal 19:eb21b7baa88b 673 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 674 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO CICLO TEST ++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 675 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 676 /*
pinofal 19:eb21b7baa88b 677 while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 678 {
pinofal 20:80454cbf15f3 679 fTemperature = fTemperatureSampling(); // acquisisce valore medio di temperatura e restituisce valore medi di NUMSAMPLETEM campioni
pinofal 20:80454cbf15f3 680
pinofal 20:80454cbf15f3 681
pinofal 20:80454cbf15f3 682
pinofal 20:80454cbf15f3 683 // se la temperatura supera la soglia massima emette messaggio vocale
pinofal 20:80454cbf15f3 684 if(fTemperature >= MAXTEMP)
pinofal 20:80454cbf15f3 685 {
pinofal 20:80454cbf15f3 686 // se il messaggio vocale è stato già emesso, non emetterlo fino a quando la temperatura non scende TEMPMIN e poi risale sopra TEMPAX
pinofal 20:80454cbf15f3 687 if (nTempMessageEmitted == 0)
pinofal 20:80454cbf15f3 688 {
pinofal 20:80454cbf15f3 689 // emetti messaggio e ricorda di averlo emesso
pinofal 20:80454cbf15f3 690 bEngineSoundStop=1; // disattiva suoni
pinofal 20:80454cbf15f3 691 TooHotMessage();
pinofal 20:80454cbf15f3 692 bEngineSoundStop=0; // riattiva suoni
pinofal 20:80454cbf15f3 693 nTempMessageEmitted = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 694 }
pinofal 20:80454cbf15f3 695 else
pinofal 20:80454cbf15f3 696 {
pinofal 20:80454cbf15f3 697 // messaggio vocale già emesso, non fare niente
pinofal 20:80454cbf15f3 698 }
pinofal 20:80454cbf15f3 699 }
pinofal 20:80454cbf15f3 700 // se la temperatura scende sotto la soglia minima resetta il flag che ricorda che è stato emesso il messaggio vocale di temepratura too hot
pinofal 20:80454cbf15f3 701 if(fTemperature <= MINTEMP)
pinofal 20:80454cbf15f3 702 {
pinofal 20:80454cbf15f3 703 // azzera il flag che ricorda se è stato emesso il messaggio vocale di temperatura Too Hot
pinofal 20:80454cbf15f3 704 nTempMessageEmitted = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 705 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 706 } //while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 707 */
pinofal 19:eb21b7baa88b 708 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 709 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE CICLO TEST ++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 710 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 711
pinofal 19:eb21b7baa88b 712
pinofal 19:eb21b7baa88b 713 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 714 while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 715 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 716 if(InStandByRPI == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 717 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 718 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 719 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 720
pinofal 19:eb21b7baa88b 721 // se appena uscito dalla modalità di StandBy, è ancora nStandBy = 1, emetti messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 722 if(nStandBy == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 723 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 724
pinofal 19:eb21b7baa88b 725 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 726 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 727
pinofal 19:eb21b7baa88b 728 // se modalità StandBy = OFF, riattiva audio;
pinofal 19:eb21b7baa88b 729 fSoundGain = SOUNDGAIN;
pinofal 19:eb21b7baa88b 730
pinofal 19:eb21b7baa88b 731
pinofal 19:eb21b7baa88b 732 //Genera messaggio di benvenuto
pinofal 19:eb21b7baa88b 733 WelcomeMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 734
pinofal 19:eb21b7baa88b 735 // rispristina il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 736 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 737 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 738
pinofal 19:eb21b7baa88b 739 // imposta lo stato di StandBy OFF
pinofal 19:eb21b7baa88b 740 nStandBy = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 741 //++++++++++ INIZIO calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 742 // abilita interrupt sul segnale di encoder per contare il numero di impulsi e quindi verificare se il robot si muove
pinofal 19:eb21b7baa88b 743 //InEncoderA.enable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 744
pinofal 19:eb21b7baa88b 745 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in un timer pari a 500ms
pinofal 19:eb21b7baa88b 746 TimerHall.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 747 nTimerStart=TimerHall.read_ms();
pinofal 19:eb21b7baa88b 748
pinofal 19:eb21b7baa88b 749 // per 100ms verifica se ci sono impulsi sull'encoder. Gli impulsi vengono contati lungo tutto il ciclo ma se il ciclo è attraversato troppo rapidamente rischio di non contaniente e aggiungo questo ritarda.
pinofal 19:eb21b7baa88b 750 while( (nTimerCurrent-nTimerStart) < 50) // attende il passare di 100ms
pinofal 19:eb21b7baa88b 751 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 752 nTimerCurrent=TimerHall.read_ms();
pinofal 19:eb21b7baa88b 753 // pc.printf("CounterTimer= %d\r\n", (nTimerCurrent-nTimerStart));
pinofal 19:eb21b7baa88b 754 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 755 TimerHall.stop();
pinofal 19:eb21b7baa88b 756 //InEncoderA.disable_irq();
pinofal 19:eb21b7baa88b 757 //++++++++++ FINE calcola spostamento con encoder sul motore +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 758
pinofal 19:eb21b7baa88b 759 //++++++++++ INIZIO genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 760 // se nella IRQ sono stati contati fronti di salita del dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 19:eb21b7baa88b 761 if(nCountRiseEdge != 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 762 //if(InDiag1==1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 763 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 764 // sono stati contati impulsi di encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 19:eb21b7baa88b 765 fDeltaTEngineSound = (0.5/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 766 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 767 //pc.printf("\r\nIn Movimento \r\n"); //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 768
pinofal 19:eb21b7baa88b 769 // se il robot si muove, accendi LED indicatori di movimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 770 LedYAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 771 LedYAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 772 LedRPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 773 LedRPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 774 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 775 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 776 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 777 // se non ci sono stati impulsi di encoder, il robot è fermo, genera rumore del motore fermo
pinofal 19:eb21b7baa88b 778 fDeltaTEngineSound = (1.0/fFreqEngineSound); // fFreq dipende dal periodo di campionamento e dal fattore di sottocampionamento
pinofal 19:eb21b7baa88b 779 SampleOutTicker.attach(&SampleOut,fDeltaTEngineSound); // avvia generazione
pinofal 19:eb21b7baa88b 780 //pc.printf("\r\nFermo \r\n"); //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 781
pinofal 19:eb21b7baa88b 782 // se il robot è fermo, spegni LED indicatori di movimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 783 LedYAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 784 LedYAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 785 LedRPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 786 LedRPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 787 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 788 // riazzera il contatore di impulsi di encoder. Questo contatore viene incrementato nella rouine di interrupt
pinofal 19:eb21b7baa88b 789 nCountRiseEdge=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 790 //++++++++++ FINE genera diverso suono con motore fermo e in movimento +++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 791
pinofal 19:eb21b7baa88b 792 //++++++++++++ INIZIO Misura della Luminosità e accensione LED Bianchi ++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 793 // inizializza il valore medio della Luminosità
pinofal 19:eb21b7baa88b 794 fAvgLight=0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 795 for(nLightSampleIndex=0; nLightSampleIndex < NUMLIGHTSAMPLE; nLightSampleIndex++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 796 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 797 // acquisisce dato da ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 798 usReadADC = InWaveLight.read_u16();
pinofal 19:eb21b7baa88b 799 fReadVoltage=(usReadADC*3.3)/65535.0; // converte in Volt il valore numerico letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 800 //fReadVoltage=InWave.read(); // acquisisce il valore dall'ADC come valore di tensione in volt
pinofal 19:eb21b7baa88b 801 fLight= fReadVoltage; //ATTENZIONE Visualizza il valore grezzo letto dall'ADC
pinofal 19:eb21b7baa88b 802 fAvgLight+=fLight;
pinofal 19:eb21b7baa88b 803 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 804 // calcola valore medio su NUMSAMPLE acquisizioni
pinofal 19:eb21b7baa88b 805 fAvgLight/= NUMLIGHTSAMPLE;
pinofal 19:eb21b7baa88b 806
pinofal 19:eb21b7baa88b 807 // Accendi/Spegni i LED Bianchi se il valore medio della luminosità è sotto/sopra soglia
pinofal 19:eb21b7baa88b 808 if(fAvgLight < SOGLIALUCIMIN)
pinofal 19:eb21b7baa88b 809 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 810 // Accendi LED Bianchi
pinofal 19:eb21b7baa88b 811 //led2 = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 812 LedWAD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 813 LedWAS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 814 LedWPD = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 815 LedWPS = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 816 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 817 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 818 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 819 if(fAvgLight > SOGLIALUCIMAX)
pinofal 19:eb21b7baa88b 820 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 821 // Spegni LED Bianchi
pinofal 19:eb21b7baa88b 822 //led2 = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 823 LedWAD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 824 LedWAS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 825 LedWPD = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 826 LedWPS = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 827 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 828 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 829
pinofal 19:eb21b7baa88b 830 // invia il dato al PC
pinofal 19:eb21b7baa88b 831 //pc.printf("\n\r--- Digital= %d [Volt]; Brightness= %.2f ---\n\r", usReadADC, fAvgLight);
pinofal 19:eb21b7baa88b 832 //++++++++++++ FINE Misura della Luminosità e accensione LED ++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 833
pinofal 19:eb21b7baa88b 834 //++++++++++++++ INIZIO Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 835 //inizializza misura di distanza
pinofal 19:eb21b7baa88b 836 fDistance=0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 837 // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 838 InOutProxSensor.output();
pinofal 19:eb21b7baa88b 839 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 840 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 841 wait_us(5);
pinofal 19:eb21b7baa88b 842 // Poni 'H' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 843 InOutProxSensor.write(1);
pinofal 19:eb21b7baa88b 844 wait_us(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 845 // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
pinofal 19:eb21b7baa88b 846 InOutProxSensor.write(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 847 // Attendi assestamento e Fissa come Input il pin InOutProxSensor
pinofal 19:eb21b7baa88b 848 wait_us(5);
pinofal 19:eb21b7baa88b 849 InOutProxSensor.input();
pinofal 19:eb21b7baa88b 850 InOutProxSensor.mode(PullDown); // se non è presente il sensore, il pin rimane a '0'
pinofal 19:eb21b7baa88b 851
pinofal 19:eb21b7baa88b 852 // attende la risposta del sensore di prossimità per un tempo fissato da TIMEOUTPROXSENSOR. Dopo tale tempo dichiara inesistente il sensore
pinofal 19:eb21b7baa88b 853 TimerProxSensor.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 854 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 855 nTimerTillNow=(TimerProxSensor.read_us()-nTimerStart);
pinofal 19:eb21b7baa88b 856 while((InOutProxSensor ==0) && (nTimerTillNow< TIMEOUTPROXSENSOR))
pinofal 19:eb21b7baa88b 857 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 858 nTimerCurrent = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 859 nTimerTillNow=nTimerCurrent-nTimerStart;
pinofal 19:eb21b7baa88b 860 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 19:eb21b7baa88b 861 //pc.printf("sono qui 2 \r\n"); // Diagnotica
pinofal 19:eb21b7baa88b 862 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 863 TimerProxSensor.stop(); // spegne il timer che serve per misurare il timeout quando assente il sensore di prossimità
pinofal 19:eb21b7baa88b 864 //pc.printf("\r\nUscita dal while, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 865 // se nTimerTillNow è inferiore al TIMEOUT, il sensore è presente e quindi misura la distanza dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 866 if(nTimerTillNow < TIMEOUTPROXSENSOR)
pinofal 19:eb21b7baa88b 867 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 868 // riattiva il timer per misurare la distanza dell'ostacolo
pinofal 19:eb21b7baa88b 869 TimerProxSensor.start();
pinofal 19:eb21b7baa88b 870 nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 871 while(InOutProxSensor == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 872 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 873 led2=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
pinofal 19:eb21b7baa88b 874 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 875 TimerProxSensor.stop();
pinofal 19:eb21b7baa88b 876 nTimerStop = TimerProxSensor.read_us();
pinofal 19:eb21b7baa88b 877
pinofal 19:eb21b7baa88b 878 //pc.printf("\r\nSensore Presente, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 879
pinofal 19:eb21b7baa88b 880 // velocità del suono = 343 [m/s] = 0.0343 [cm/us] = 1/29.1 [cm/us]
pinofal 19:eb21b7baa88b 881 // tempo di andata e ritorno del segnale [us] = (TimerStop-TimerStart)[us]; per misurare la distanza bisogna dividere per due questo valore
pinofal 19:eb21b7baa88b 882 // distanza dell'ostacolo [cm] = (TimerStop-TimerStart)/2 [us] * 1/29.1[cm/us]
pinofal 19:eb21b7baa88b 883 fDistance = (nTimerStop-nTimerStart)/58.2;
pinofal 19:eb21b7baa88b 884 // invia il dato al PC
pinofal 19:eb21b7baa88b 885 //pc.printf("distanza dell'ostacolo = %f0.2\r\n", fDistance); // Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 886 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 887
pinofal 19:eb21b7baa88b 888 //++++++++++++++ FINE Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 889 //++++++++++++++ INIZIO Suona Clacson +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 890 //escludi le misure oltre il max
pinofal 19:eb21b7baa88b 891 //if(myButton == 0) fDistance = 20; //Diagnostica
pinofal 19:eb21b7baa88b 892 if((fDistance <= 50.0) && (fDistance >= 3))
pinofal 19:eb21b7baa88b 893 //if(InDiag1 == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 894 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 895 // SUONA IL CLACSON se l'ostacolo si trova ad una distanza tra 10 e 22cm oppure emetti messaggio DON'T TOUCH ME se l'ostacolo è più vicino di 10cm
pinofal 19:eb21b7baa88b 896 if(fDistance < 30)
pinofal 19:eb21b7baa88b 897 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 898 // se la distanza a cui si trova l'ostacolo è inferiore a 10cm, genera messaggio "Don't touch me"
pinofal 19:eb21b7baa88b 899 if(fDistance < 10)
pinofal 19:eb21b7baa88b 900 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 901 // funzione di generazione messaggio DOn't Touch me
pinofal 19:eb21b7baa88b 902 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 903 DontTouchMessage(); // genera messaggio DON'T TOUCH ME
pinofal 19:eb21b7baa88b 904 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 905 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 906 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 907 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 908 // L'ostacolo si trova tra 10cm e 22cm, GENERA SUONO DEL CLACSON
pinofal 19:eb21b7baa88b 909 // blocca altri suoni quando genera suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 910 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 911 // INIZIO generazione tono
pinofal 19:eb21b7baa88b 912 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 913 // Genera il suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 914 for(nClacsonSampleCount=0; nClacsonSampleCount<7000; nClacsonSampleCount++)
pinofal 19:eb21b7baa88b 915 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 916 OutWave.write_u16(usaClacson[nClacsonSampleIndex]); //max 32767
pinofal 19:eb21b7baa88b 917 //OutWave.write_u16(32767); //uscita analogica per scopi diagnostici
pinofal 19:eb21b7baa88b 918
pinofal 19:eb21b7baa88b 919 wait(fDeltaTClacsonSound);
pinofal 19:eb21b7baa88b 920
pinofal 19:eb21b7baa88b 921 // genera ciclicamente
pinofal 19:eb21b7baa88b 922 nClacsonSampleIndex++;
pinofal 19:eb21b7baa88b 923 if(nClacsonSampleIndex >= CLACSONSAMPLENUM)
pinofal 19:eb21b7baa88b 924 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 925 nClacsonSampleIndex=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 926 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 927 // a metà genera un wait per doppio clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 928 if(nClacsonSampleCount == 2000)
pinofal 19:eb21b7baa88b 929 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 930 wait_ms(100);
pinofal 19:eb21b7baa88b 931 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 932
pinofal 19:eb21b7baa88b 933 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 934 //assicurati di inviare 0 come ultimo campione per spegnere l'amplificatore e non dissipare inutilmente corrente
pinofal 19:eb21b7baa88b 935 OutWave.write_u16(0);
pinofal 19:eb21b7baa88b 936
pinofal 19:eb21b7baa88b 937 // sblocca altri suoni dopo aver generato suono del clacson
pinofal 19:eb21b7baa88b 938 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 939 }// if(fDistance < 10)
pinofal 19:eb21b7baa88b 940
pinofal 19:eb21b7baa88b 941 } // if(fDistance < 22))
pinofal 19:eb21b7baa88b 942
pinofal 19:eb21b7baa88b 943 } // if( (fDistance < 50) && (fDistance > 3))
pinofal 19:eb21b7baa88b 944 //++++++++++++++ FINE Suona Clacson +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 945
pinofal 20:80454cbf15f3 946 //++++++++++++++ INIZIO acquisizione Temperatura ed emissione messaggio sonoro +++++++++++
pinofal 20:80454cbf15f3 947 fTemperature = fTemperatureSampling(); // acquisisce valore medio di temperatura e restituisce valore medi di NUMSAMPLETEM campioni
pinofal 20:80454cbf15f3 948 pc.printf("\n\r--- Temperature= %.1f [Celsius] ---\n\r", fTemperature );
pinofal 20:80454cbf15f3 949
pinofal 20:80454cbf15f3 950 // se la temperatura supera la soglia massima emette messaggio vocale
pinofal 20:80454cbf15f3 951 if(fTemperature >= MAXTEMP)
pinofal 20:80454cbf15f3 952 {
pinofal 20:80454cbf15f3 953 // se il messaggio vocale è stato già emesso, non emetterlo fino a quando la temperatura non scende TEMPMIN e poi risale sopra TEMPAX
pinofal 20:80454cbf15f3 954 if (nTempMessageEmitted == 0)
pinofal 20:80454cbf15f3 955 {
pinofal 20:80454cbf15f3 956 // emetti messaggio e ricorda di averlo emesso
pinofal 20:80454cbf15f3 957 bEngineSoundStop=1; // disattiva suoni
pinofal 20:80454cbf15f3 958 TooHotMessage();
pinofal 20:80454cbf15f3 959 bEngineSoundStop=0; // riattiva suoni
pinofal 20:80454cbf15f3 960 nTempMessageEmitted = 1;
pinofal 20:80454cbf15f3 961 }
pinofal 20:80454cbf15f3 962 else
pinofal 20:80454cbf15f3 963 {
pinofal 20:80454cbf15f3 964 // messaggio vocale già emesso, non fare niente
pinofal 20:80454cbf15f3 965 }
pinofal 20:80454cbf15f3 966 }
pinofal 20:80454cbf15f3 967 // se la temperatura scende sotto la soglia minima resetta il flag che ricorda che è stato emesso il messaggio vocale di temepratura too hot
pinofal 20:80454cbf15f3 968 if(fTemperature <= MINTEMP)
pinofal 20:80454cbf15f3 969 {
pinofal 20:80454cbf15f3 970 // azzera il flag che ricorda se è stato emesso il messaggio vocale di temperatura Too Hot
pinofal 20:80454cbf15f3 971 nTempMessageEmitted = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 972 }
pinofal 20:80454cbf15f3 973 //++++++++++++++ FINE acquisizione Temperatura ed emissione messaggio sonoro ++++++++
pinofal 20:80454cbf15f3 974
pinofal 19:eb21b7baa88b 975 //++++++++++++++ INIZIO pilotaggio motore cofano +++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 976 if((InMotorSwitchRPI==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 19:eb21b7baa88b 977 //if((myButton==1) && (nPosizioneCofano ==0))
pinofal 19:eb21b7baa88b 978 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 979 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 980 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 981 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 982 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 983 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 984
pinofal 19:eb21b7baa88b 985 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 986 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 987 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 988 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 989 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 990
pinofal 19:eb21b7baa88b 991 // Ruota Right
pinofal 19:eb21b7baa88b 992 OutMotorA=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 993 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 994 //pc.printf("Ruota Right; OutA OutB = 11\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 995 wait_ms(710);
pinofal 19:eb21b7baa88b 996
pinofal 19:eb21b7baa88b 997 // Ferma Motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 998 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 999 OutMotorB=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1000 //pc.printf("Stop Motore; OutA OutB = 01\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 1001 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 1002
pinofal 19:eb21b7baa88b 1003 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1004 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1005 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1006 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 1007 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 1008 // cambia posizione del cofano. E' Stato Aperto
pinofal 19:eb21b7baa88b 1009 nPosizioneCofano = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1010 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1011 // se arriva comando di chiusura cofano & il cofano è aperto, muovi motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1012 //if((myButton==0) && (nPosizioneCofano == 1))
pinofal 19:eb21b7baa88b 1013 if((InMotorSwitchRPI==0) && (nPosizioneCofano ==1))
pinofal 19:eb21b7baa88b 1014 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1015 //pc.printf("\r\nCofano aperto & comando di chiusura\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 1016
pinofal 19:eb21b7baa88b 1017 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1018 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1019 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1020 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 1021 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 1022
pinofal 19:eb21b7baa88b 1023 // Ruota Left
pinofal 19:eb21b7baa88b 1024 OutMotorA=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1025 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1026 //pc.printf("Ruota Left; OutA OutB = 10\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 1027 wait_ms(730);
pinofal 19:eb21b7baa88b 1028
pinofal 19:eb21b7baa88b 1029 //Ferma motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1030 OutMotorA=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1031 OutMotorB=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1032 //pc.printf("Stop motore; OutA OutB = 00\r\n");
pinofal 19:eb21b7baa88b 1033 wait_ms(10);
pinofal 19:eb21b7baa88b 1034
pinofal 19:eb21b7baa88b 1035 // cambia posizione del cofano. E' Stato Chiuso
pinofal 19:eb21b7baa88b 1036 nPosizioneCofano = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1037 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1038 //++++++++++++++ FINE Pilotaggio Motore Cofano +++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1039
pinofal 19:eb21b7baa88b 1040 //++++++++++++++ INIZIO Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1041 if(InLightSwitchRPI ==1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1042 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1043 // accendi i LED di abbellimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 1044 LedYRAll = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1045 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1046 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 1047 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1048 // spegni i LED di abbellimento
pinofal 19:eb21b7baa88b 1049 LedYRAll = 0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1050
pinofal 19:eb21b7baa88b 1051 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1052 //++++++++++++++ FINE Accensione LED da comando Raspberry +++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1053
pinofal 19:eb21b7baa88b 1054 //++++++++++++++ INIZIO Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1055 if(InShearRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1056 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1057 // funzione di generazione suono motosega
pinofal 19:eb21b7baa88b 1058 bEngineSoundStop=1; // disattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1059 ShearSoundGeneration();
pinofal 19:eb21b7baa88b 1060 bEngineSoundStop=0; // riattiva suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1061 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1062 //++++++++++++++ FINE Genera Suono MOTOSEGA quando arriva comando di movimento Cesoie da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1063
pinofal 20:80454cbf15f3 1064 //++++++++++++++ INIZIO accende e spegne le lame rotanti quando arriva il comando da Raspberry +++++++++
pinofal 20:80454cbf15f3 1065 if (InLameRotantiRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1066 {
pinofal 20:80454cbf15f3 1067 // accende il relè delle lame rotanti
pinofal 20:80454cbf15f3 1068 OutRelayLameRotanti = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1069 }
pinofal 20:80454cbf15f3 1070 else
pinofal 20:80454cbf15f3 1071 {
pinofal 20:80454cbf15f3 1072 // spegne il relè delle le lame rotanti
pinofal 20:80454cbf15f3 1073 OutRelayLameRotanti = 0;
pinofal 20:80454cbf15f3 1074 }
pinofal 20:80454cbf15f3 1075 //++++++++++++++ FINE accende e spegne le lame rotanti quando arriva il comando da Raspberry +++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1076
pinofal 19:eb21b7baa88b 1077
pinofal 19:eb21b7baa88b 1078 }// if(InStandByRPI == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1079 else
pinofal 19:eb21b7baa88b 1080 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1081
pinofal 19:eb21b7baa88b 1082 // ricevuto da RPI, il comando di StandBy = ON
pinofal 19:eb21b7baa88b 1083 // ricevuto il comando di StandBy (InStandBy == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1084
pinofal 19:eb21b7baa88b 1085 // la prima volta che entra in questo else, la variabile di stato nStandBy è '0'. Solo la prima volta Genera il messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 1086 if(nStandBy == 0)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1087 {
pinofal 19:eb21b7baa88b 1088 // blocca il suono del motore per emettere messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 1089 bEngineSoundStop=1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1090
pinofal 19:eb21b7baa88b 1091 //Genera messaggio di arrivederci
pinofal 19:eb21b7baa88b 1092 FarewellMessage();
pinofal 19:eb21b7baa88b 1093
pinofal 19:eb21b7baa88b 1094 // rispristina il suono del motore
pinofal 19:eb21b7baa88b 1095 bEngineSoundStop=0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1096
pinofal 19:eb21b7baa88b 1097 // cambia lo stato dello StandBy
pinofal 19:eb21b7baa88b 1098 nStandBy = 1;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1099 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1100
pinofal 19:eb21b7baa88b 1101 // se modalità StandBy = ON, disattiva audio;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1102 fSoundGain = 0.0;
pinofal 19:eb21b7baa88b 1103 } // fine if(nStandByRPI == 1)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1104
pinofal 19:eb21b7baa88b 1105 } // fine ciclo while(true)
pinofal 19:eb21b7baa88b 1106
pinofal 19:eb21b7baa88b 1107 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1108 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE CICLO OPERATIVO++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1109 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 19:eb21b7baa88b 1110
pinofal 19:eb21b7baa88b 1111 }
pinofal 19:eb21b7baa88b 1112