Diff: StripLed-ProxSensor.cpp

Revision:

10:fe07fdd23dec

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/StripLed-ProxSensor.cpp	Fri Dec 07 17:02:54 2018 +0000
@@ -0,0 +1,162 @@
+
+/* mbed specific header files. */
+#include "mbed.h"
+
+// TimeOut in [microsec] per verificare la presenza del sensore prossimità. Se il sensore non è presente il timer supera TIMEOUTPROXSENSOR
+#define TIMEOUTPROXSENSOR 1000 //tempo in [microsec]
+
+// seriale, pulsante Blu e LED verde su scheda
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+DigitalOut myLed (LED2);
+DigitalIn myButton(USER_BUTTON);
+
+
+//AnalogOut OutRed(PA_0);
+//AnalogOut OutBlue(PA_1);
+//AnalogOut OutGreen(PA_4);
+
+DigitalOut OutRed(PA_0);
+DigitalOut OutBlue(PA_1);
+DigitalOut OutGreen(PA_4);
+
+// Pin su cui è collegato il sensore di prossimità
+DigitalInOut InOutProxSensor (PC_0, PIN_OUTPUT, PullDown, 0); // Pin di tipo In-Out per la gestione del segnale Sig del Sensore di prossimità a ultrasuoni
+
+// Indici per i cicli
+int nIndex, nIndexBlue, nIndexRed, nIndexGreen;
+
+// Timer per il calcolo dei tempi del sensore di prossimità
+Timer TimerProxSensor;
+
+// distanza in cm dell'ostacolo
+double fDistance;
+
+// tempo inizio intermedio e fine del timer che misura la distanza con il sensore ultrasuoni
+int nTimerStart, nTimerCurrent, nTimerStop, nTimerTillNow;
+
+
+
+
+
+/********/
+/* Main */
+/********/
+int main()
+{
+    // configura velocità della comunicazione seriale su USB-VirtualCom e invia messaggio di benvenuto
+    pc.baud(921600); //921600 bps
+    
+    // Inizializza LED con sequenza
+    OutRed=0;
+    OutBlue=0;
+    OutGreen=0;
+    //OutGreen.write_u16(0);
+    
+    wait_ms(500);
+    OutRed = 1;
+    wait_ms(500);
+    OutGreen = 1;
+    wait_ms(500);
+    OutBlue = 1;
+    wait_ms(500);
+    
+    
+    OutRed = 0;
+    wait_ms(300);
+    OutGreen = 0;
+    wait_ms(300);
+    OutBlue = 0;
+    wait_ms(500);
+    
+    
+    
+    
+    while(true)
+    {
+        //++++++++++++++ INIZIO Acquisisci distanza ostacoli +++++++++
+        //inizializza misura di distanza
+        fDistance=0.0;
+        // Fissa come Output il pin InOutProxSensor
+        InOutProxSensor.output();
+        // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
+        InOutProxSensor.write(0);
+        wait_us(5);
+        // Poni 'H' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
+        InOutProxSensor.write(1);
+        wait_us(10);
+        // Poni 'L' sul Pin e mantienilo per qualche microsecondo
+        InOutProxSensor.write(0);
+        // Attendi assestamento e Fissa come Input il pin InOutProxSensor
+        wait_us(5);
+        InOutProxSensor.input();
+        InOutProxSensor.mode(PullDown); // se non è presente il sensore, il pin rimane a '0'
+        
+        // attende la risposta del sensore di prossimità per un tempo fissato da TIMEOUTPROXSENSOR. Dopo tale tempo dichiara inesistente il sensore
+        TimerProxSensor.start();
+        nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
+        nTimerTillNow=(TimerProxSensor.read_us()-nTimerStart);
+        while((InOutProxSensor ==0) && (nTimerTillNow< TIMEOUTPROXSENSOR))
+        {
+            nTimerCurrent = TimerProxSensor.read_us();
+            nTimerTillNow=nTimerCurrent-nTimerStart;
+            myLed=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
+            //pc.printf("sono qui 2 \r\n"); //scopi diagnostici
+        }
+        TimerProxSensor.stop(); // spegne il timer che serve per misurare il timeout quando assente il sensore di prossimità
+        //pc.printf("\r\nUscita dal while, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); //scopi diagnostici
+        // se nTimerTillNow è inferiore al TIMEOUT, il sensore è presente e quindi misura la distanza dell'ostacolo
+        if(nTimerTillNow < TIMEOUTPROXSENSOR)
+        {
+            // riattiva il timer per misurare la distanza dell'ostacolo
+            TimerProxSensor.start();
+            nTimerStart = TimerProxSensor.read_us();
+            while(InOutProxSensor == 1)
+            {
+                myLed=1; // se rimane nel while il LED rimane acceso
+            }
+            TimerProxSensor.stop();
+            nTimerStop = TimerProxSensor.read_us();
+           
+            //pc.printf("\r\nSensore Presente, nTimerTillNow = %d\r\n", nTimerTillNow); //scopi diagnostici
+        
+            // velocità del suono = 343 [m/s] = 0.0343 [cm/us] = 1/29.1 [cm/us]
+            // tempo di andata e ritorno del segnale [us] = (TimerStop-TimerStart)[us]; per misurare la distanza bisogna dividere per due questo valore
+            // distanza dell'ostacolo [cm] = (TimerStop-TimerStart)/2 [us] * 1/29.1[cm/us]
+            fDistance = (nTimerStop-nTimerStart)/58.2;
+            // invia il dato al PC
+            pc.printf("Distanza dall'ostacolo = %f0.2\r\n", fDistance);
+        }    
+        else
+        {
+           // quando esce dai while bloccanti, il LED si spegne
+           myLed=0;
+           pc.printf("\r\nTimeOut\r\n");
+        }
+        //++++++++++++++ FINE Acquisisci distanza ostacoli +++++++++  
+        
+        //++++++++++++++ INIZIO pilota accensione delle strip LED +++++++++++++++++++++++++
+        //escludi le misure oltre il max
+        if((fDistance <= 50.0) && (fDistance >= 3)) 
+        {
+            OutRed = 1;
+            wait_ms(300);
+            //OutGreen.write_u16(32767);
+            OutGreen =1;
+            wait_ms(300);
+            OutBlue = 1;
+            wait_ms(300);
+        }
+        else
+        {
+            OutRed = 0;
+            wait_ms(300);
+            //OutGreen.write_u16(0);
+            OutGreen =0;
+            wait_ms(300);
+            OutBlue = 0;
+            wait_ms(300);
+        }
+        //++++++++++++++ FINE pilota accensione delle strip LED +++++++++++++++++++++++++
+        wait_ms(200);
+    }// while(true)
+}