Diff: Asservissement/Motor.h

Revision:

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+++ b/Asservissement/Motor.h	Sun May 24 12:30:47 2015 +0000
@@ -0,0 +1,84 @@
+#ifndef MOTOR_H
+#define MOTOR_H
+
+#include "mbed.h"
+
+#define abs(x) (x<0?-x:x)
+
+/** Motor
+ *  Classe permettant de controler un moteur
+ */
+class Motor
+{
+    private:
+        PwmOut pwm;
+        DigitalOut dir;
+        bool inverse;
+        float speed;
+        
+    public:
+        /** Création d'un moteur
+         *
+         * @param pwm Pin sur laquelle sort la PWM
+         * @param dir Pin sur laquelle sort le bit de direction
+         */
+        Motor(PinName pin_pwm, PinName pin_dir): pwm(pin_pwm), dir(pin_dir)
+        {
+            inverse = false;
+            speed = 0.0f;
+            pwm.period_us(10);  
+            pwm = 0.0f;  
+            
+        }
+        
+        virtual ~Motor(){}
+
+        /** Fixe la vitesse du moteur
+         *
+         * @param s Vitesse du moteur entre -1 et 1
+         */
+        void setSpeed(float s)
+        {
+            float abss = abs(s);
+            speed = s;
+            pwm = abss;
+            if(s > 0)
+                dir = !inverse;
+            else
+                dir = inverse;
+        }
+
+        /** Retourne la vitesse théorique du moteur
+         *
+         * @return Vitesse du moteur entre -1 et 1
+         */
+        float getSpeed(){return speed;}
+
+        /** Fixe l'invesrion de polarité
+         *
+         * Exemple :
+         * @code
+         * moteur.setSpeed(1); // le moteur tourne à pleine vitesse dans le sens trigo
+         * moteur.setInverse(true); // le moteur tourne à pleine vitesse dans le sens anti-trigo
+         * moteur.setSpeed(-1); // le moteur tourne à pleine vitesse dans le sens trigo
+         * @endcode
+         *
+         * @param i Inversion de polarité
+         */
+        void setInverse(bool i)
+        {
+            inverse = i;
+            
+            setSpeed(speed);
+        }
+
+        /** Retourne l'état d'inversion de polarité
+         *
+         * @return True ou False
+         */
+        bool getInverse(){return inverse;}    
+        
+};
+
+
+#endif
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