Diff: pinMode.h

Revision:

12:2450012ce888

Child:

14:3403ce49a37a

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/pinMode.h	Mon Apr 04 09:25:57 2016 +0000
@@ -0,0 +1,82 @@
+
+// pin番号・変数を定義
+// pid関数のプロトタイプ宣言
+
+//encoder
+InterruptIn a(PA_13);
+InterruptIn b(PA_14);
+InterruptIn a2(PC_10);
+InterruptIn b2(PC_12);
+//arm_motor
+PwmOut bole_f(PB_6);
+PwmOut bole_b(PC_9);
+PwmOut bloss_f(PB_5);
+PwmOut bloss_b(PA_10);
+//hand_motor
+PwmOut catch1_f(PC_7);
+PwmOut catch1_b(PB_3);
+PwmOut catch2_f(PB_10);
+PwmOut catch2_b(PB_4);
+
+//hand_valve
+DigitalOut valve1(PC_4);
+//hand_touch-sensor
+DigitalIn sw1(PA_11);
+DigitalIn sw2(PC_2);
+//bole_find-sensor
+AnalogIn IR_r(PC_0);
+AnalogIn IR_l(PC_3);
+DigitalInOut uw(PB_0);
+
+
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+
+
+//variable
+long int count=0,count2=0,pa,pb,pa2,pb2;
+
+bool c0=0,c1=0,c2=0,c3=0;
+
+double radius=14.4;    //回転半径[mm]
+double gear1=16.0/36.0;//boleギア比
+double gear2=20.0/36.0;//blossギア比
+
+float dist_n=0.0f;     //現在の距離[mm]
+float dist_p=0.0f;     //過去の距離[mm]
+
+float devi=0.0f;       //目標との差
+float diff=0.0f;       //微分値
+float inte=0.0f;       //積算量
+float dt=0.0f;         //割り込み時間
+float pwm=0.0f;        //操作量
+int ratio=1000.0f;     //出力値調整
+
+int n=0;        //幹検知回数カウント
+int target=0;   //目標値:高さ[mm]（確認/調整用）
+
+double dist;    //幹との距離[mm]
+bool UW;        //超音波の判断
+
+int r,l;        //幹の有無検知
+bool IR;        //赤外線の判断
+
+
+bool sw_state=0;//タッチセンサの判断
+bool sw1_n=0;    //現在のタッチセンサ１の状態
+bool sw1_p=0;    //過去のタッチセンサ１の状態
+bool sw2_n=0;    //現在のタッチセンサ２の状態
+bool sw2_p=0;    //過去のタッチセンサ２の状態
+
+
+//Timer-setup
+Timer meas_pulse;
+Timer count_time;
+//Ticker-setup
+Ticker bole_checker;
+Ticker sw_check;
+
+
+
+//pid-prototype
+void pid(float t,int count,double rate,bool c = 0);
+