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#include "mbed.h"
#include "AMT21.h"
#include "CalPID.h"
#include "MotorController.h"

#define DELTA_T 0.01    //制御周期
#define DUTY_MAX 0.8     //duty比の最大値
#define OMEGA_MAX 18     //速度制御を利用した角度制御での角速度の最大値


#ifndef M_PI
#define M_PI 3.14159265359f
#endif


DigitalIn toggle(p6,PullUp);

//Timer timer_loop;
Ticker ticker;

/////////////////               宣言部分                  //////////////////////
//CalPIDの引数は（kp,pi,pd(各PIDのパラメータ),周期,最大値)//
CalPID speed_pid(0.2,0,0.0033642,DELTA_T,DUTY_MAX);   //速度制御のPD計算
CalPID angle_duty_pid(0.5,0,0.00056,DELTA_T,DUTY_MAX);   //角度制御（duty式）のPD計算
CalPID angle_omega_pid(8.926,0,0.04963,DELTA_T,OMEGA_MAX);//角度制御（速度式）のPD計算
Amt21 ec(p9,p10,p8); //エンコーダー
//　上で宣言したインスタンスをMotorControllerに与える　//
MotorController motor(p22,p21,DELTA_T,ec,speed_pid,angle_duty_pid,angle_omega_pid);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////


float target_rad=0;  //目標角速度（速度制御）
float target_speed=0;//目標角度（角度制御）

void speedControll()
{
    motor.Sc(target_speed);       //速度制御関数
}
void angleControll()
{
    motor.AcDuty(target_rad);    //duty式角度制御
//    motor.AcOmega(target_rad);   //速度式角度制御
}

int main ()
{
    NVIC_SetPriority(TIMER3_IRQn, 1);//tickerの割り込み優先順位を下げエンコーダが飛ばないようにしている(青mbed仕様)

    motor.setEquation(0.0031,0.0047,-0.0030,0.0078);//速度制御のC値D値
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//    target_speed=5; //目標角速度を5rad/sに
//    ticker.attach(&speedControll,DELTA_T);
    target_rad=(M_PI/6);; //目標角度をπ/6（rad）に（単位に注意）
    ticker.attach(&angleControll,DELTA_T);

    while(1) {
        wait_us(10);
    }
}