Diff: source/main.cpp

Revision:

24:7b04db280873

Parent:

23:fa834aa184e0

Child:

25:f9d3d30cbb5d

--- a/source/main.cpp	Sat Jan 17 18:15:32 2015 +0000
+++ b/source/main.cpp	Sat Jan 17 20:58:26 2015 +0000
@@ -23,7 +23,7 @@
     int compteur_uart=0;
     int max_detect1=indexMin;
     int min_detect2=indexMin;
-    int max_detect=(max_detect1+min_detect2)/2;
+    int index_milieu=(max_detect1+min_detect2)/2;
     float Kp_servo = 0;
     uart.baud(115200); 
     init_led();
@@ -78,22 +78,22 @@
                 min_detect2=j;
             }    
         }  
-        max_detect=(max_detect1+min_detect2)/2; 
+        index_milieu=(max_detect1+min_detect2)/2; 
         // Réduction proportionelle de la vitesse moteur si l'angle du servo augmente
-        if (max_detect>64)
+        if (index_milieu>64)
         {
-            consigne_moteur_1=6*(1-(max_detect-64)/150.);
-            consigne_moteur_2=6*(1-(max_detect-64)/100.);
+            consigne_moteur_1=6*(1-(index_milieu-64)/150.);
+            consigne_moteur_2=6*(1-(index_milieu-64)/100.);
         }
         else
         {
-            consigne_moteur_1=6*(1-(64-max_detect)/100.);
-            consigne_moteur_2=6*(1-(64-max_detect)/150.); 
+            consigne_moteur_1=6*(1-(64-index_milieu)/100.);
+            consigne_moteur_2=6*(1-(64-index_milieu)/150.); 
         }
         // Lecture du potentiometre
         Kp_servo=2.0*pot1.read_u16()/65000.0;
         
-        servo = Kp_servo*(double(max_detect)/128.-0.5)+0.5;
+        servo = Kp_servo*(index_milieu/128.0-0.5)+0.5;
 
 
     }