ABELI / Mbed 2 deprecated bluetooth_0110

bluetooth_0110

Dependencies:   Serial_HL mbed

main.cpp@0:11047e265142, 2015-10-01 (annotated)

Committer:
andreashatzl
Date:
Thu Oct 01 18:18:46 2015 +0000
Revision:
0:11047e265142
bluetoothansteuerung motor

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
andreashatzl 0:11047e265142 1
andreashatzl 0:11047e265142 2 #include "mbed.h"
andreashatzl 0:11047e265142 3 #include "Serial_HL.h"
andreashatzl 0:11047e265142 4
andreashatzl 0:11047e265142 5 // Testprogramm um zu sehen ob die RGB-Led richtig verlötet
andreashatzl 0:11047e265142 6 // ist und ob sie sich auch dimmen lässt
andreashatzl 0:11047e265142 7
andreashatzl 0:11047e265142 8 SerialBLK pc(USBTX, USBRX);
andreashatzl 0:11047e265142 9 SvProtocol ua0(&pc);
andreashatzl 0:11047e265142 10
andreashatzl 0:11047e265142 11 PwmOut servo1(p21),servo2(p22),servo3(p23);
andreashatzl 0:11047e265142 12 SerialBLK blue(p9, p10);
andreashatzl 0:11047e265142 13 int16_t stickVal1,stickVal2,stickVal3;
andreashatzl 0:11047e265142 14
andreashatzl 0:11047e265142 15 void CommandHandler();
andreashatzl 0:11047e265142 16
andreashatzl 0:11047e265142 17 int main()
andreashatzl 0:11047e265142 18 {
andreashatzl 0:11047e265142 19 servo1.period_ms(20);
andreashatzl 0:11047e265142 20 servo2.period_ms(20);
andreashatzl 0:11047e265142 21 servo3.period_ms(20);
andreashatzl 0:11047e265142 22
andreashatzl 0:11047e265142 23 pc.format(8,SerialBLK::None,1);pc.baud(115200);blue.baud(115200);
andreashatzl 0:11047e265142 24 ua0.SvMessage("ServoTest");
andreashatzl 0:11047e265142 25
andreashatzl 0:11047e265142 26 Timer stw; stw.start();
andreashatzl 0:11047e265142 27 while(1)
andreashatzl 0:11047e265142 28 {
andreashatzl 0:11047e265142 29 CommandHandler();
andreashatzl 0:11047e265142 30 if((stw.read_ms()>100))
andreashatzl 0:11047e265142 31 {
andreashatzl 0:11047e265142 32 stw.reset();
andreashatzl 0:11047e265142 33 if(ua0.acqON)
andreashatzl 0:11047e265142 34 {
andreashatzl 0:11047e265142 35 ua0.SvMessage(stickVal1);
andreashatzl 0:11047e265142 36 ua0.WriteSvI16(1, stickVal1);
andreashatzl 0:11047e265142 37 ua0.WriteSvI16(2, stickVal2);
andreashatzl 0:11047e265142 38 ua0.WriteSvI16(3, stickVal3);
andreashatzl 0:11047e265142 39 }
andreashatzl 0:11047e265142 40 }
andreashatzl 0:11047e265142 41 }
andreashatzl 0:11047e265142 42
andreashatzl 0:11047e265142 43 return 1;
andreashatzl 0:11047e265142 44 }
andreashatzl 0:11047e265142 45
andreashatzl 0:11047e265142 46
andreashatzl 0:11047e265142 47 void CommandHandler()
andreashatzl 0:11047e265142 48 {
andreashatzl 0:11047e265142 49 uint8_t cmd;
andreashatzl 0:11047e265142 50
andreashatzl 0:11047e265142 51
andreashatzl 0:11047e265142 52 // Fragen ob überhaupt etwas im RX-Reg steht
andreashatzl 0:11047e265142 53 if( !blue.IsDataAvail() )
andreashatzl 0:11047e265142 54 return;
andreashatzl 0:11047e265142 55
andreashatzl 0:11047e265142 56 // wenn etwas im RX-Reg steht
andreashatzl 0:11047e265142 57 // Kommando lesen
andreashatzl 0:11047e265142 58 cmd = ua0.GetCommand();
andreashatzl 0:11047e265142 59
andreashatzl 0:11047e265142 60 if( cmd==2 ) {
andreashatzl 0:11047e265142 61 // cmd2 hat 2 int16 Parameter
andreashatzl 0:11047e265142 62 stickVal1 = ua0.ReadI16();
andreashatzl 0:11047e265142 63 servo1.pulsewidth_us(1000+stickVal1);
andreashatzl 0:11047e265142 64 }
andreashatzl 0:11047e265142 65 if( cmd==3 ) {
andreashatzl 0:11047e265142 66 // cmd2 hat 2 int16 Parameter
andreashatzl 0:11047e265142 67 stickVal2 = ua0.ReadI16();
andreashatzl 0:11047e265142 68 servo2.pulsewidth_us(1000+stickVal2);
andreashatzl 0:11047e265142 69 }
andreashatzl 0:11047e265142 70 if( cmd==4 ) {
andreashatzl 0:11047e265142 71 // cmd2 hat 2 int16 Parameter
andreashatzl 0:11047e265142 72 stickVal3 = ua0.ReadI16();
andreashatzl 0:11047e265142 73 servo3.pulsewidth_us(1000+stickVal3);
andreashatzl 0:11047e265142 74 }
andreashatzl 0:11047e265142 75 }