Diff: Pilote.h

Revision:

0:a53b6ec3fbb3

diff -r 000000000000 -r a53b6ec3fbb3 Pilote.h
--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Pilote.h	Mon May 30 07:04:49 2016 +0000
@@ -0,0 +1,153 @@
+/*******************************************************************/
+/*                                                                 */
+/*                 Pilote                                          */
+/*                                                                 */
+/*  Objet de pilotage de variateur                                 */
+/*                                                                 */
+/*                                                                 */
+/*******************************************************************/
+#ifndef _PILOTE_
+#define _PILOTE_
+
+#include "mbed.h"
+#include <Serial.h>
+#include "Constantes.h"
+#include "Variable.h"
+#include "time.h"
+
+// Etat des ordres variateur
+#define AUCUN               0
+#define ATTENTE             1
+#define VALIDE              2
+#define DEFAUT              3
+
+// Ordres variateur
+#define ORDRE_AUCUN         0x0
+#define ORDRE_ARRET         0x41
+#define ORDRE_MONTE         0x4D
+#define ORDRE_DESCEND       0x44
+#define ORDRE_FREIN         0x46
+#define ORDRE_LECTURE       0x4C
+#define ORDRE_CONFIGURE     0x43
+
+// Parametres variateur
+#define NB_PARAM_VARIATEUR  15
+#define VERSION             0x00
+#define STARTUP             0x01
+#define INCREMENT           0x02
+#define SEUIL_DEMARRAGE     0x03
+#define ACCELERATION        0x04
+#define DECELERATION        0x05
+#define KPV                 0x06
+#define KIV                 0x07
+#define KDV                 0x08
+#define KA                  0x09
+#define CONSIGNE            0x0A
+#define ETAT_EL             0x0B
+#define ETAT_SL             0x0C
+
+// Etats du frein du moteur
+#define SERRE               0
+#define DESSERRE            1
+
+#define LONGUEUR_CHAINE_EMISSION    100
+#define LONGUEUR_CHAINE_RECEPTION   100
+
+#define TIMEOUT_RECEPTION_ms       200
+#define DELAI_COMMANDE_ARRET_ms    500
+
+/**     Class Pilote
+*       Pilotage de variateur de pile de pont via liaison série et protocole 3R
+*/
+class Pilote
+{
+public:
+    /**     Constructeur
+    *       @param Id : Identifiant de l'instance
+    */
+    Pilote ( S16 Id);
+    
+    /**     Initialise et ouvre le port série
+    *       @param Baudrates  : Vitesse de la liaison série
+    *       @param bits       : Bits de données
+    *       @param Stop       : Bits de stop
+    */
+    void    Init ( int Baudrates, int bits,  int Stop) ;
+    /**     Ordre de marche de la pile
+    *       @param Mode       : Mode de fonctionnement
+    *       @param Sens       : Sens de déplacement
+    *       @param Hauteur    : Hauteur cible (mm)
+    *       @param Vitesse    : Consigne de vitesse (tr/min)
+    */
+    void    Marche ( U8 Mode, U8 Sens, S16 Hauteur, S16 Vitesse ) ;
+    /**     Ordre d'arret de la pile
+    */
+    void    Arret (void) ;
+    /**     Commande manuelle du frein
+    *       @param Etat       : Etat du frein {SERRE,DESSERRE}
+    */
+    void    Frein ( U8 Etat ) ;
+    /**     Lecture d'un parametre du variateur
+    *       @param Num_Parametre       : numéro du parametre à lire
+    */
+    void    Lecture ( U16 Num_Parametre ) ;
+    /**     Configuration d'un parametre du variateur
+    *       @param Num_Parametre       : numéro du parametre à configurer
+    *       @param Valeur              : nouvelle valeur du parametre
+    */
+    void    Configure ( U16 Num_Parametre , S32 Valeur ) ;
+    /**     Etalonnage de hauteur de la pile
+    *       @param Points1             : Hauteur en points de la mesure basse
+    *       @param Hauteur1            : Hauteur en mm de la mesure basse
+    *       @param Points2             : Hauteur en points de la mesure haute
+    *       @param Hauteur2            : Hauteur en mm de la mesure haute
+    */
+    void    Etalonnage (S16 Points1, S16 Hauteur1 , S16 Points2 , S16 Hauteur2 ) ; 
+    /**     Reception de la réponse du variateur
+    */ 
+    void    Reception ( void ) ;
+    
+    /**Pointeur du port série*/
+    Serial* pPort ;  
+    /**Hauteur courante de la pile (mm)*/ 
+    S16     Hauteur_Courante ;
+    /**Vitesse courante de la pile*/
+    S16     Vitesse_Courante ;
+    ///Hauteur de la pile (pts)
+    S16     Mesure_Courante ;
+    ///Hauteur cible du mouvement en cours (mm)
+    S16     Hauteur_Cible ;
+    ///Identifiant de l'instance
+    S16     Id ;
+    ///Compteur de timeouts de la liaison série
+    S16     Compteur_Timeout ;
+    ///Deplacement en cours (ARRET, MONTE, DESCEND)
+    U8      Etat_Deplacement ;
+    ///Etat de la commande manuelle de frein (SERRE, DESSERRE)
+    U8      Etat_Frein ;
+    ///Etat de la liaison série
+    U8      COM_OK ; 
+    ///Tableau de paramètres du variateur
+    S32     Parametres_Vario_S32[NB_PARAM_VARIATEUR] ;
+    
+private:
+    void    Emission ( U8 *pChaine , U8 Longueur ) ;
+    U8      Chaine_A_Emettre[LONGUEUR_CHAINE_EMISSION] ;   
+    U8      Chaine_Recue[LONGUEUR_CHAINE_RECEPTION] ;
+    Timer   Chrono_Pilote ;
+    Timer   Chrono_Arret ;
+    U8      *pEmission ;
+    U8      *pReception ;
+    U8      Nb_Caracteres_Recus ;
+    U8      Statut_Ordre_En_Cours ;
+    U8      Ordre_En_Cours ;
+    U8      Dernier_Ordre_Confirme ;
+    F32     MM_par_Points ;
+    F32     MM_Offset ;
+    int     Debut_Emission_ms ;
+    int     Fin_Reception_ms ;
+    int     Age_Ordre_Arret_ms ;
+    
+};
+
+#endif
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