Diff: main.cpp

Revision:

0:a53b6ec3fbb3

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Mon May 30 07:04:49 2016 +0000
@@ -0,0 +1,152 @@
+//******************************************************************
+//
+//      Pont Bacalan
+//
+//  Logiciel de pilotage du Pont Bacalan:
+//  - Afficheur Modbus autonome via RS422 4 fils
+//  - 2 variateur en RS422 4 fils
+//  - ? sorties logiques
+//  - ? entrées logiques
+// 
+//
+//********************************************************************
+
+#include "mbed.h"
+
+#include "Constantes.h"
+#include "Variable.h"
+#include "Pilote.h"
+#include "Modbus.h"
+#include "Synchronisation.h"
+#include "Gemma.h"
+
+
+#define VERSION_SOFT    10015
+
+// Objet liaison série sur USB pour mode debug
+Serial PC1(USBTX, USBRX) ;
+
+// Objet liaison série vers les variateurs
+Serial VAR_RD (p13, p14) ;
+Serial VAR_RG (p9, p10) ;
+
+// Objet pilote, de gestion du dialogue avec les variateurs
+Pilote Rive_Droite (1) ;
+Pilote Rive_Gauche (2) ;
+
+// Chronomètre
+Timer   Chrono ;
+
+int main()
+    {
+
+    int debut_boucle_us;
+    int fin_boucle_us;
+    int Duree_us;
+
+    F32 Valeur_F32 ;
+    F32 Hauteur_Avant_F32 [TAILLE_TABLEAU_HAUTEURS] ;
+    F32 Vitesse_Avant_F32 = 0.0 ;
+       
+    S16 Index ;
+    
+    // Initialisation du Modbus
+    vModbus_Init(115200) ;
+    vModbus_Start() ;
+
+    //Initialisation des variables
+    Init_Variables();
+    Version_Soft = VERSION_SOFT ;
+    
+    Index = 0 ;
+    while ( Index < TAILLE_TABLEAU_HAUTEURS )
+        {
+        Hauteur_Avant_F32 [ Index] = 0.0 ;
+        Index++ ;
+        }
+    
+    // Initialisation des pilotes de varialeur
+    Rive_Droite.pPort = &VAR_RD ;
+    Rive_Gauche.pPort = &VAR_RG ;
+    
+    Rive_Droite.Init ( 115200 , 8 , 1 ) ;
+    Rive_Droite.Id = 1 ;
+    Rive_Gauche.Init ( 115200 , 8 , 1 ) ;
+    Rive_Gauche.Id = 2 ;
+    
+    Rive_Droite.Etalonnage (Hauteur_RD1_pts , Hauteur_RD1_mm , Hauteur_RD2_pts , Hauteur_RD2_mm ) ;
+    Rive_Gauche.Etalonnage (Hauteur_RG1_pts , Hauteur_RG1_mm , Hauteur_RG2_pts , Hauteur_RG2_mm ) ;   
+    
+    //Ininialise_Rampes () ;
+    //Affiche_Motif ( 0 ) ;
+    
+    // Initialisation du Gemma
+    vGemma_Init () ;
+    
+    Chrono.start() ;
+    
+    while (true) 
+        {
+        // Lecture du temps en début de boucle
+        debut_boucle_us = 0;//Chrono.read_us() ;
+        Chrono.reset();
+        fin_boucle_us = debut_boucle_us + (int)Periode_Scrutation_ms * 1000.0 ;  
+              
+        // Gestion du Modbus
+        vModbus() ;
+        
+        // Gestion du mode de fonctionnement
+        vGemma ( &Rive_Droite ,  &Rive_Gauche ) ;
+        
+        // Gestion de l'eclairage des rampes
+        //vRampe_RGB () ; 
+            
+        // Duree de la boucle en µs
+        Duree_us =  Chrono.read_us() - debut_boucle_us  ;
+        Duree_Boucle_us = (S16)( Duree_us ) ;
+        
+        //PC1.printf("\r\n Duree : %d \r\n",Duree_us) ;
+        //PC1.printf("\r\n Duree : %d / %X \r\n",Duree_us,Duree_Boucle_us);
+        
+        while( Chrono.read_us() < fin_boucle_us )
+            {
+            Rive_Droite.Reception () ;
+            Rive_Gauche.Reception () ;
+            vModbus() ;
+            wait_us(200) ;
+            }
+
+          
+        // Traitement des réponses des variateurs
+        Mesure_RD = Rive_Droite.Mesure_Courante ;
+        Vitesse_RD = Rive_Droite.Vitesse_Courante ;
+        Hauteur_RD = Rive_Droite.Hauteur_Courante ;
+        Etat_COM_RD = Rive_Droite.COM_OK  ;
+        Compteur_Timeout_RD = Rive_Droite.Compteur_Timeout ;
+        PC1.printf("\r\n RD : %i \t %i \t %i \t %i\r\n",Mesure_RD,Hauteur_RD,Vitesse_RD,Compteur_Timeout_RD);
+        
+        Mesure_RG = Rive_Gauche.Mesure_Courante ;
+        Vitesse_RG = Rive_Gauche.Vitesse_Courante ;
+        Hauteur_RG = Rive_Gauche.Hauteur_Courante ;
+        Etat_COM_RG = Rive_Gauche.COM_OK  ;
+        Compteur_Timeout_RG = Rive_Gauche.Compteur_Timeout ;
+        PC1.printf("\r\n RG : %i \t %i \t %i \t %i\r\n",Mesure_RG,Hauteur_RG,Vitesse_RG,Compteur_Timeout_RG);
+        
+        Hauteur_P = ( Hauteur_RD + Hauteur_RG ) / 2 ;
+        Ecart_Synchronisation =  Hauteur_RD - Hauteur_RG ; 
+        //PC1.printf("\r\n Hauteur P : %i  \r\n",Hauteur_P);
+        //PC1.printf("0") ;
+        
+        //Valeur_F32 = (F32)Hauteur_P - Hauteur_Avant_F32 [ TAILLE_TABLEAU_HAUTEURS - 1 ] ;
+        Valeur_F32 = (F32) ( Vitesse_RG + Vitesse_RD ) / 2.0 ;
+        Valeur_F32 = Valeur_F32 * 19.5 * 3.14156 / 100.0 ;
+        Valeur_F32 = ( Vitesse_Avant_F32 + Valeur_F32 ) / 2.0 ;
+        Vitesse_Avant_F32 = Valeur_F32 ;
+        Vitesse_P = (S16) Valeur_F32 ;
+
+        }
+
+ }   
+
+
+