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Le_Pont_V10015
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Dependencies: mbed
Diff: Gemma.cpp
- Revision:
- 0:a53b6ec3fbb3
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/Gemma.cpp Mon May 30 07:04:49 2016 +0000
@@ -0,0 +1,315 @@
+//******************************************************************
+//
+// Gemma
+//
+// Logiciel de gestion des modes de marche et d'arret du Pont Bacalan
+//
+//
+//
+//********************************************************************
+
+#include "Gemma.h"
+
+Serial PC3(USBTX, USBRX) ;
+// Chronomètre
+Timer Chrono_Param ;
+AnalogOut Consigne_aout (p18) ;
+
+U8 No_Parametre ;
+S16 *pParametres_Console_RG ;
+S16 *pParametres_Console_RD ;
+
+void vGemma_Init ()
+ {
+ Chrono_Param.start () ;
+ pParametres_Console_RG = &Param_Version_RG ;
+ pParametres_Console_RD = &Param_Version_RD ;
+ No_Parametre = 0 ;
+ Consigne_aout.write ( 0.0 ) ;
+ }
+
+void vGemma ( Pilote* pRive_Droite , Pilote* pRive_Gauche )
+ {
+ // Fonctionnement des differents modes
+ PC3.printf("\r\n Mode: %i", Mode_Fonctionnement) ;
+ if ( Mode_Fonctionnement == MODE_MANUEL )
+ // En mode manuel, pas d'action maintenue, les 2 rives sont indépendantes
+ {
+ //Raz des parametres de synchronisation
+ vSynchro_Initialise ( ) ;
+
+ if ( BTN_Monte_RD )
+ {// Montée rive droite
+ if ( ( Hauteur_RD - Hauteur_RG ) < Defaut_Critique_Synchro )
+ {
+ PC3.printf("\t Monte RD") ;
+ pRive_Droite->Marche ( MODE_MANUEL, MONTE, Hauteur_maxi , Consigne_Vitesse_Manu ) ;
+ }
+ BTN_Descend_RD = 0 ;
+ }
+ else if ( BTN_Descend_RD )
+ {// Descente rive droite
+ if ( ( Hauteur_RG - Hauteur_RD ) < Defaut_Critique_Synchro )
+ {
+ PC3.printf("\t Descend RD") ;
+ pRive_Droite->Marche ( MODE_MANUEL, DESCEND, Hauteur_mini , Consigne_Vitesse_Manu ) ;
+ }
+ BTN_Monte_RD = 0 ;
+ }
+ else
+ {// Arrêt rive droite
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ BTN_Descend_RD = 0 ;
+ BTN_Monte_RD = 0 ;
+ //PC3.printf("\r\n Arret RD") ;
+ }
+ if ( BTN_Monte_RG )
+ {// Montée rive gauche
+ if ( ( Hauteur_RG - Hauteur_RD ) < Defaut_Critique_Synchro )
+ {
+ PC3.printf("\t Monte RG") ;
+ pRive_Gauche->Marche ( MODE_MANUEL, MONTE, Hauteur_maxi , Consigne_Vitesse_Manu ) ;
+ Consigne_aout.write ( (F32) Consigne_Vitesse_Manu / V_MAX ) ;
+ }
+ BTN_Descend_RG = 0 ;
+ }
+ else if ( BTN_Descend_RG )
+ {// Descente rive gauche
+ if ( ( Hauteur_RD - Hauteur_RG ) < Defaut_Critique_Synchro )
+ {
+ PC3.printf("\t Descend RG") ;
+ pRive_Gauche->Marche ( MODE_MANUEL, DESCEND, Hauteur_mini , Consigne_Vitesse_Manu ) ;
+ Consigne_aout.write ( (F32) Consigne_Vitesse_Manu / V_MAX ) ;
+ }
+ BTN_Monte_RG = 0 ;
+ }
+ else
+ {// Arret rive gauche
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ BTN_Monte_RG = 0 ;
+ BTN_Descend_RG = 0 ;
+ Consigne_aout.write ( 0.0 ) ;
+ //PC3.printf("\r\n Arret RG") ;
+ }
+ if ( BTN_Frein )
+ {// Liberation des freins
+ if ( !BTN_Monte_RG && !BTN_Descend_RG && !!BTN_Monte_RD && !BTN_Descend_RD )
+ {
+ if (pRive_Gauche->Etat_Frein == SERRE ) pRive_Gauche->Frein( DESSERRE ) ;
+ if (pRive_Droite->Etat_Frein == SERRE ) pRive_Droite->Frein( DESSERRE ) ;
+ }
+ }
+ else
+ {// Serrage des freins
+ if ( !BTN_Monte_RG && !BTN_Descend_RG && !!BTN_Monte_RD && !BTN_Descend_RD )
+ {
+ if (pRive_Gauche->Etat_Frein == DESSERRE ) pRive_Gauche->Frein( SERRE ) ;
+ if (pRive_Droite->Etat_Frein == DESSERRE ) pRive_Droite->Frein( SERRE ) ;
+ }
+ }
+ }
+
+ else if ( Mode_Fonctionnement == MODE_AUTOMATIQUE )
+ {// En mode automatique, les rives sont synchronisées, avec consigne de vitesse et hauteur cible
+ if ( BTN_Arret )
+ {// Arret du pont
+ BTN_Monte = 0 ;
+ BTN_Descend = 0 ;
+ BTN_Arret = 0 ;
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ Consigne_aout.write ( 0.0 ) ;
+
+ vSynchro_Initialise ( ) ;
+
+ //PC3.printf("\r\n Btn Arret") ;
+ }
+ else
+ {// Vérification de l'ecart de synchronisation: différence de hauteur entre droite et gauche
+ if ( abs( Hauteur_RD - Hauteur_RG ) > Defaut_Critique_Synchro )
+ {// Si l'ecart depasse le seuil critique: on arrete tout!
+ BTN_Arret = 0 ;
+ BTN_Descend = 0 ;
+ BTN_Monte = 0 ;
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ Consigne_aout.write ( 0.0 ) ;
+ PC3.printf("\r\n Defaut Critique") ;
+ }
+ else if ( BTN_Monte )
+ {// Si on est en haut
+ if ( ( Hauteur_P >= Consigne_Haute_P )
+ ||( Hauteur_RD >= Consigne_Haute_P )
+ ||( Hauteur_RG >= Consigne_Haute_P ) )
+ {
+ BTN_Monte = 0 ;
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ PC3.printf("\r\n En Haut") ;
+ }
+ else
+ {// Montée
+ PC3.printf("\t Monte Auto mode: %i", Mode_Synchro) ;
+ vSynchronise ( Mode_Synchro , MONTE ) ;
+ pRive_Droite->Marche ( MODE_AUTOMATIQUE, MONTE, Consigne_Haute_P , Consigne_Vitesse_RD ) ;
+ pRive_Gauche->Marche ( MODE_AUTOMATIQUE, MONTE, Consigne_Haute_P , Consigne_Vitesse_RG ) ;
+ Consigne_aout.write ( (F32) Consigne_Vitesse_RG / V_MAX ) ;
+ }
+
+ BTN_Arret = 0 ;
+ BTN_Descend = 0 ;
+ }
+ else if ( BTN_Descend )
+ {
+ if ( ( Hauteur_P <= Consigne_Basse_P )
+ ||( Hauteur_RD <= Consigne_Basse_P )
+ ||( Hauteur_RG <= Consigne_Basse_P ) )
+ {// Si on est en bas
+ BTN_Descend = 0 ;
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ PC3.printf("\r\n En Bas") ;
+ }
+ else
+ {// Descente du pont
+ PC3.printf("\t Descend Auto") ;
+ PC3.printf("\t Descend Auto mode: %i", Mode_Synchro) ;
+ vSynchronise ( Mode_Synchro , DESCEND ) ;
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Auto ;
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Auto ;
+
+ pRive_Droite->Marche ( MODE_AUTOMATIQUE, DESCEND, Consigne_Basse_P , Consigne_Vitesse_RD ) ;
+ pRive_Gauche->Marche ( MODE_AUTOMATIQUE, DESCEND, Consigne_Basse_P , Consigne_Vitesse_RG ) ;
+ Consigne_aout.write ( (F32) Consigne_Vitesse_RG / V_MAX ) ;
+ }
+
+ BTN_Arret = 0 ;
+ BTN_Monte = 0 ;
+ }
+
+ else
+ {
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ Consigne_aout.write ( 0.0 ) ;
+ }
+ }
+ }
+ else if ( Mode_Fonctionnement == MODE_PARAMETRAGE )
+ {// En mode parametrage,
+ //PC3.printf("\r\n No Param = %i " , No_Parametre) ;
+
+ if ( Chrono_Param.read_ms() > PERIODE_MAJ_PARAM )
+ {
+ Chrono_Param.reset () ;
+ // Vérifie si le dernier parametre lu est a jour
+ if ( *(pParametres_Console_RG + No_Parametre ) != (S16) ( pRive_Gauche->Parametres_Vario_S32 [ No_Parametre ] ) )
+ {// Sinon, on l'écrit dans le variateur
+ PC3.printf("\r\n No Param RG= %i - %i " , *(pParametres_Console_RG + No_Parametre ) , pRive_Gauche->Parametres_Vario_S32 [ No_Parametre ] ) ;
+ pRive_Gauche->Configure ( No_Parametre , (S32) *(pParametres_Console_RG + No_Parametre ) ) ;
+ }
+ // Vérifie si le dernier parametre lu est a jour
+ if ( *(pParametres_Console_RD + No_Parametre ) != (S16) ( pRive_Droite->Parametres_Vario_S32 [ No_Parametre ] ) )
+ {// Sinon, on l'écrit dans le variateur
+ PC3.printf("\r\n No Param RD= %i - %i " , *(pParametres_Console_RD + No_Parametre ) , pRive_Droite->Parametres_Vario_S32 [ No_Parametre ] ) ;
+ pRive_Droite->Configure ( No_Parametre , (S32) *(pParametres_Console_RD + No_Parametre ) ) ;
+ }
+ No_Parametre++ ;
+ if ( No_Parametre >= NB_PARAM_VARIATEUR )
+ {
+ No_Parametre = 0 ;
+ }
+ // Lecture du parametre suivant
+ pRive_Gauche->Lecture ( No_Parametre ) ;
+ pRive_Droite->Lecture ( No_Parametre ) ;
+
+ }
+
+ }
+ else if ( Mode_Fonctionnement == MODE_ETALONNAGE )
+ {// Etalonnage
+ if ( BTN_Etalonnage )
+ {
+ pRive_Droite->Etalonnage (Hauteur_RD1_pts , Hauteur_RD1_mm , Hauteur_RD2_pts , Hauteur_RD2_mm ) ;
+ pRive_Gauche->Etalonnage (Hauteur_RG1_pts , Hauteur_RG1_mm , Hauteur_RG2_pts , Hauteur_RG2_mm ) ;
+ BTN_Etalonnage = 0 ;
+ wait(0.1) ;
+ }
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ }
+
+ else if ( Mode_Fonctionnement == MODE_ALIGNEMENT )
+ {
+ if ( BTN_Aligne)
+ {// Alignement des hauteurs de pile pour le mode automatique
+ if ( abs( Hauteur_RD - Hauteur_RG ) < Defaut_Mineur_Synchro / 2 )
+ {// Si l'ecart de hauteur est faible, on arrête tout
+ BTN_Aligne = 0 ;
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ PC3.printf("\r\n Aligne") ;
+ }
+ else if ( Hauteur_RD > Hauteur_RG )
+ {// La pile droite est plus haute
+ if ( Hauteur_RD > Consigne_Basse_P )
+ {// On descend la pile droite
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Manu ;
+ pRive_Droite->Marche ( MODE_AUTOMATIQUE, DESCEND, Hauteur_RG , Consigne_Vitesse_RD ) ;
+ }
+ else
+ {
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ }
+ if ( Hauteur_RG < Consigne_Haute_P )
+ {// On monte la pile gauche
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Manu ;
+ pRive_Gauche->Marche ( MODE_AUTOMATIQUE, MONTE, Hauteur_RD , Consigne_Vitesse_RG ) ;
+ }
+ else
+ {
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ }
+ }
+ else if ( Hauteur_RD < Hauteur_RG )
+ {// La pile gauche est plus haute
+ if ( Hauteur_RD < Consigne_Haute_P )
+ {// On monte la pile droite
+ Consigne_Vitesse_RD = Consigne_Vitesse_Manu ;
+ pRive_Droite->Marche ( MODE_AUTOMATIQUE, MONTE, Hauteur_RG , Consigne_Vitesse_RD ) ;
+ }
+ else
+ {
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ }
+ if ( Hauteur_RG > Consigne_Basse_P )
+ {// On descend la pile gauche
+ Consigne_Vitesse_RG = Consigne_Vitesse_Manu ;
+ pRive_Gauche->Marche ( MODE_AUTOMATIQUE, DESCEND, Hauteur_RD , Consigne_Vitesse_RG ) ;
+
+ }
+ else
+ {
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ }
+ }
+ }
+ else
+ {
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ }
+ }
+ else
+ // Si le mode est inconnu, mode arret!
+ {
+ Mode_Fonctionnement = MODE_ARRET ;
+ pRive_Droite->Arret() ;
+ pRive_Gauche->Arret() ;
+ BTN_Arret = 1 ;
+ BTN_Monte = 0 ;
+ BTN_Descend = 0 ;
+ Consigne_aout.write ( 0.0 ) ;
+ PC3.printf("\r\n Mode Inconnu") ;
+ }
+ }
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