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programma steve fine giornata 23-05
Dependencies: HCSR04 mbed-rtos mbed
Revision 0:2fa228a32a83, committed 2017-05-24
- Comitter:
- Wonderjack996
- Date:
- Wed May 24 08:04:12 2017 +0000
- Commit message:
- programma steve fine giornata 23-05
Changed in this revision
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/HCSR04.lib Wed May 24 08:04:12 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +http://mbed.org/users/prabhuvd/code/HCSR04/#71da0dbf4400
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp Wed May 24 08:04:12 2017 +0000
@@ -0,0 +1,169 @@
+/*---LIBRERIE---*/
+#include "mbed.h"
+#include "rtos.h"
+#include "hcsr04.h"
+/*--------------*/
+
+/*---COSTANTI---*/
+#define PWMB PC_7 //D9
+#define DIRB D8 //D8
+
+#define PWMA PB_4 //D5
+#define DIRA D4 //D4
+
+#define avantiTrigger PA_5 //D13
+#define avantiEcho PA_6 //D12
+#define sinistraTrigger PA_8 //D7
+#define sinistraEcho PB_10 //D6
+#define destraTrigger PA_10 //D2
+#define destraEcho PB_3 //D3
+
+#define CTRL_SIRENA D11 //D11
+/*--------------*/
+
+/*---VARIABILI GLOBALI---*/
+PwmOut motorApower(PWMA); //istanzio oggetto per controllo motore A ( vedi scheda per capire quale sia )
+DigitalOut motorAdirection(DIRA);
+
+PwmOut motorBpower(PWMB); //istanzio oggetto per controllo motore B ( vedi scheda per capire quale sia )
+DigitalOut motorBdirection(DIRB);
+
+HCSR04 ultrasuoniAvanti(avantiTrigger, avantiEcho); //istanzio oggetti per controllo ultrasuoni
+HCSR04 ultrasuoniSinistra(sinistraTrigger, sinistraEcho);
+HCSR04 ultrasuoniDestra(destraTrigger, destraEcho);
+
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); //istanzio oggetto per utilizzo monitor seriale
+
+int distanceCtrl = 10; /*decido una distanza, in cm, per i vari controlli dell' ultrasuono, esempio utilizzo come valore
+ per capire quando la macchina si deve fermare*/
+
+bool flagSirena = true; //utilizzato per bloccare il robot nel caso senta una sirena
+/*-----------------------*/
+
+
+/*---PROTOTIPI DELLE FUNZIONI---*/
+void avanti();
+void indietro();
+void destra();
+void sinistra();
+void fermo();
+bool checkFermo();
+void check_sirena_thread(void const *args);
+/*-------------------------------*/
+
+int main() {
+
+ int avantiDis, sinistraDis;
+
+ Thread sirenaThread(check_sirena_thread); // start Thread controllo sirena
+
+ motorBpower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare )
+ motorApower.period_ms(10);
+
+ fermo();
+
+ while(true){ //utilizzo per mandare in loop la funzione principale ( main tipo )
+ while(flagSirena){ //il robot si puo' muovere liberamente finche non sente il suono della sirena tipo ambulanza
+ ultrasuoniAvanti.start();
+ avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
+ //pc.printf("avanti: %d \r\n",avantiDis);
+ while( avantiDis >= distanceCtrl && flagSirena ){ //finche il valore letto dall' ultrasuono e' maggiore della distanza di urto la macchina puo' procedere
+ avanti();
+ ultrasuoniAvanti.start();
+ avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
+ //pc.printf("avanti: %d \r\n",avantiDis);
+ wait_ms(10);
+ }
+
+ fermo();
+
+ if( checkFermo() ){
+ destra();
+ wait_ms(1000);
+
+ ultrasuoniSinistra.start();
+ sinistraDis = ultrasuoniSinistra.get_dist_cm();
+ //pc.printf("sinistra: %d \r\n",sinistraDis);
+ while(sinistraDis >= distanceCtrl && flagSirena ){ //il robot continua la rotazione per evitare l' ostacolo finche l' ultrasuono di destra lo avverte di aver trovato una superficie piana
+ ultrasuoniSinistra.start();
+ sinistraDis = ultrasuoniSinistra.get_dist_cm();
+ //pc.printf("sinistra: %d \r\n",sinistraDis);
+ }
+ wait_ms(200);
+
+ fermo();
+ }
+ }
+ }
+
+}
+
+void check_sirena_thread(void const *args) {
+ /*thread che controlla sempre il pin dedicato alla sirena, se il pin diventa alto comunica il cambiamento
+ con un flag al main che si adatta alla situazione*/
+ DigitalIn in(CTRL_SIRENA);
+ while(true){
+ int val = in.read();
+ if( val == 1 )
+ flagSirena = false;
+ else
+ flagSirena = true;
+ }
+}
+
+bool checkFermo()
+{
+ /*funzione utilizzata per evitare che disturbi dell ultrasuono vengano presi in considerazione come valori utili
+ La funzione controlla per un TOT volte se il valore e' attendibile e in caso positivo ritorna TRUE*/
+ bool ret = true;
+ int avantiDis, ctrl = 50;
+ for(int i = 0; i < ctrl; i++){
+ ultrasuoniAvanti.start();
+ avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
+ if( avantiDis >= distanceCtrl ){
+ ret = false;
+ break;
+ }
+ wait_ms(10);
+ }
+ return ret;
+}
+
+void avanti()
+{
+ motorBdirection = 1;
+ motorAdirection = 0;
+ motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
+ motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
+}
+
+void indietro()
+{
+ motorBdirection = 0;
+ motorAdirection = 1;
+ motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
+ motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
+}
+
+void destra()
+{
+ motorBdirection = 0;
+ motorAdirection = 0;
+ motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
+ motorApower.pulsewidth(0.007); // 70%
+}
+
+void sinistra()
+{
+ motorBdirection = 1;
+ motorAdirection = 1;
+ motorBpower.pulsewidth(0.007); // 100%
+ motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
+}
+
+void fermo()
+{
+ motorBpower.pulsewidth(0); // fermo
+ motorApower.pulsewidth(0); // fermo
+}
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed-rtos.lib Wed May 24 08:04:12 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed-rtos/#58563e6cba1e
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000 +++ b/mbed.bld Wed May 24 08:04:12 2017 +0000 @@ -0,0 +1,1 @@ +https://mbed.org/users/mbed_official/code/mbed/builds/093f2bd7b9eb \ No newline at end of file