Diff: main.cpp

Revision:

0:2fa228a32a83

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Wed May 24 08:04:12 2017 +0000
@@ -0,0 +1,169 @@
+/*---LIBRERIE---*/
+#include "mbed.h"
+#include "rtos.h"
+#include "hcsr04.h"
+/*--------------*/
+
+/*---COSTANTI---*/
+#define PWMB PC_7  //D9
+#define DIRB D8    //D8
+
+#define PWMA PB_4  //D5
+#define DIRA D4    //D4
+
+#define avantiTrigger PA_5  //D13
+#define avantiEcho PA_6     //D12
+#define sinistraTrigger PA_8  //D7
+#define sinistraEcho PB_10    //D6
+#define destraTrigger PA_10  //D2
+#define destraEcho PB_3 //D3
+
+#define CTRL_SIRENA D11  //D11
+/*--------------*/
+
+/*---VARIABILI GLOBALI---*/
+PwmOut motorApower(PWMA); //istanzio oggetto per controllo motore A ( vedi scheda per capire quale sia )
+DigitalOut motorAdirection(DIRA);
+
+PwmOut motorBpower(PWMB); //istanzio oggetto per controllo motore B ( vedi scheda per capire quale sia )
+DigitalOut motorBdirection(DIRB);
+
+HCSR04 ultrasuoniAvanti(avantiTrigger, avantiEcho); //istanzio oggetti per controllo ultrasuoni
+HCSR04 ultrasuoniSinistra(sinistraTrigger, sinistraEcho); 
+HCSR04 ultrasuoniDestra(destraTrigger, destraEcho); 
+
+
+Serial pc(USBTX, USBRX); //istanzio oggetto per utilizzo monitor seriale
+
+int distanceCtrl = 10; /*decido una distanza, in cm, per i vari controlli dell' ultrasuono, esempio utilizzo come valore
+                         per capire quando la macchina si deve fermare*/
+                         
+bool flagSirena = true; //utilizzato per bloccare il robot nel caso senta una sirena
+/*-----------------------*/
+
+
+/*---PROTOTIPI DELLE FUNZIONI---*/
+void avanti();
+void indietro();
+void destra();
+void sinistra();
+void fermo();
+bool checkFermo();
+void check_sirena_thread(void const *args);
+/*-------------------------------*/
+
+int main() {
+    
+    int avantiDis, sinistraDis;
+    
+    Thread sirenaThread(check_sirena_thread); // start Thread controllo sirena
+    
+    motorBpower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare )
+    motorApower.period_ms(10);
+    
+    fermo();
+    
+    while(true){ //utilizzo per mandare in loop la funzione principale ( main tipo )
+        while(flagSirena){ //il robot si puo' muovere liberamente finche non sente il suono della sirena tipo ambulanza
+            ultrasuoniAvanti.start();
+            avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
+            //pc.printf("avanti: %d \r\n",avantiDis);
+            while( avantiDis >= distanceCtrl && flagSirena ){ //finche il valore letto dall' ultrasuono e' maggiore della distanza di urto la macchina puo' procedere
+                avanti();
+                ultrasuoniAvanti.start();
+                avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
+                //pc.printf("avanti: %d \r\n",avantiDis);
+                wait_ms(10);
+            }
+            
+            fermo();
+            
+            if( checkFermo() ){
+                destra();
+                wait_ms(1000);
+                
+                ultrasuoniSinistra.start();
+                sinistraDis = ultrasuoniSinistra.get_dist_cm();
+                //pc.printf("sinistra: %d \r\n",sinistraDis);
+                while(sinistraDis >= distanceCtrl && flagSirena ){ //il robot continua la rotazione per evitare l' ostacolo finche l' ultrasuono di destra lo avverte di aver trovato una superficie piana
+                    ultrasuoniSinistra.start();
+                    sinistraDis = ultrasuoniSinistra.get_dist_cm();
+                    //pc.printf("sinistra: %d \r\n",sinistraDis);
+                }
+                wait_ms(200);
+                
+                fermo();
+            }
+        }
+    }
+    
+}
+
+void check_sirena_thread(void const *args) {
+    /*thread che controlla sempre il pin dedicato alla sirena, se il pin diventa alto comunica il cambiamento 
+    con un flag al main che si adatta alla situazione*/
+    DigitalIn in(CTRL_SIRENA);
+    while(true){
+        int val = in.read();
+        if( val == 1 )
+            flagSirena = false;
+        else
+            flagSirena = true;
+    } 
+}
+
+bool checkFermo()
+{
+    /*funzione utilizzata per evitare che disturbi dell ultrasuono vengano presi in considerazione come valori utili
+    La funzione controlla per un TOT volte se il valore e' attendibile e in caso positivo ritorna TRUE*/
+    bool ret = true;
+    int avantiDis, ctrl = 50;
+    for(int i = 0; i < ctrl; i++){
+        ultrasuoniAvanti.start();
+        avantiDis = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm();
+        if( avantiDis >= distanceCtrl ){
+            ret = false;
+            break;
+        }
+        wait_ms(10);
+    }
+    return ret;
+}
+
+void avanti()
+{
+    motorBdirection = 1; 
+    motorAdirection = 0;
+    motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
+    motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
+}
+
+void indietro()
+{
+    motorBdirection = 0; 
+    motorAdirection = 1;
+    motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
+    motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
+}
+
+void destra()
+{
+    motorBdirection = 0; 
+    motorAdirection = 0;
+    motorBpower.pulsewidth(0.01); // 100%
+    motorApower.pulsewidth(0.007); // 70%
+}
+
+void sinistra()
+{
+    motorBdirection = 1; 
+    motorAdirection = 1;
+    motorBpower.pulsewidth(0.007); // 100%
+    motorApower.pulsewidth(0.01); // 100%
+}
+
+void fermo()
+{
+    motorBpower.pulsewidth(0); // fermo
+    motorApower.pulsewidth(0); // fermo
+}