programma commando motori
Dependencies: mbed HCSR04 mbed-rtos
Diff: main.cpp
- Revision:
- 4:088a0fad279a
- Parent:
- 2:7df0fc7d8d3c
- Child:
- 5:f4923705f199
--- a/main.cpp Thu May 25 07:12:44 2017 +0000 +++ b/main.cpp Fri Jun 09 10:57:05 2017 +0000 @@ -9,9 +9,14 @@ #define CTRL_SIRENA D11 //D11 - pin aggancio sensore sonoro - #define DISTANCE_CTRL 10 /*decido una distanza, in cm, per i vari controlli dell' ultrasuono, esempio utilizzo come valore + #define DISTANCE_CTRL 15 /*decido una distanza, in cm, per i vari controlli dell' ultrasuono, esempio utilizzo come valore per capire quando la macchina si deve fermare*/ + #define NUMBER_CRC 9 //numero utilizzato per controlli nell avanzamento automatico (vedi nella funzione che lo utilizza per spiegazione approfondita) + + + #define LED_AUTOMATIC PB_2 //attacco led controllo modalita automatica + /*---PIN BLUETHOOT---*/ /*I pin utilizzati per TX e RX sono pin morfo, a livello hardware collegare il pin TX dell HC05 al PA_12 e quello RX a PA_11 ( a livello harware vanno invertiti )*/ #define TX PA_11 @@ -51,6 +56,8 @@ HCSR04 ultrasuoniDestra(DESTRA_TRIGGER, DESTRA_ECHO); /*--------------------------*/ + DigitalOut ledAutomatic(LED_AUTOMATIC); //pin in rifermineto al led controllo mod automatica + Serial pc(USBTX, USBRX); //istanzio oggetto per utilizzo monitor seriale Serial device(TX, RX); //oggetto per gestione seriale bluethoot @@ -58,6 +65,8 @@ bool flagSirena = true; //utilizzato per bloccare il robot nel caso senta una sirena bool flagAutomatic; //utilizzo per sapere se utilizzare modalita automatica o meno + + bool flagStopAvanti; /*----------------*/ /*---PROTOTIPI---*/ @@ -68,16 +77,22 @@ void fermo(); bool checkFermo(); void automaticProgram(); + void setup(); void check_sirena_thread(void const *args); - void check_stop_thread(void const *args); + void check_stop_thread(void const *args); + void check_stop_avanti(void const *args); /*---------------*/ int main() { unsigned char rx; + int distanceTemp; - motorBpower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare ) - motorApower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare ) + setup(); //settaggio iniziale del robot + + Thread sirenaThread(check_sirena_thread); // start Thread controllo sirena + Thread ctrlStopThread(check_stop_thread); // start Thread controllo fine processo automatico + Thread ctrlStopAvanti(check_stop_avanti); // start Thread controllo fine processo avanzamentofunn while(true){ if( device.readable() ) { //funzione simile alla Serial.available() di arduino, solo se il monitor e` attivo permette di utilizzarlo @@ -85,7 +100,23 @@ //pc.printf("recived: %c \r\n",rx); //stampa a video switch(rx){ //in base alla lettera che riceve sa cosa deve fare case 'a': - avanti(); + flagStopAvanti = true; /*il thread check_stop_avanti viene avviato appena tale flag diventa true*/ + /*a causa di problemi riscontrati con l'utilizzo dell'ultrasuono si e' deciso di ripere l'operazione di acquisizione + dati dall'ultrasuono per piu' volte (tante quante NUMBER_CRC) in modo da essere sicuri del valore ottenuto*/ + for(int j = 0; j < NUMBER_CRC && flagStopAvanti; j++){ + distanceTemp = MAX; + for( int i = 0; i < 100 && ( distanceTemp < 2 || distanceTemp > 400 && flagStopAvanti ); i++ ){ //questo perche il range dell'ultrasuono usato va da 2 cm a 4 m ( 400 cm ) + ultrasuoniAvanti.start(); + distanceTemp = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm(); + //wait_ms(10); + } + while( distanceTemp > 8 && flagStopAvanti ){ + avanti(); + ultrasuoniAvanti.start(); + distanceTemp = ultrasuoniAvanti.get_dist_cm(); + } + fermo(); + } break; case 'b': indietro(); @@ -101,7 +132,9 @@ break; case 'f': flagAutomatic = true; + ledAutomatic = 1; //accensione led mod automatica automaticProgram(); //funzione pilota automatico + ledAutomatic = 0; //spegnimento led break; } } @@ -109,15 +142,19 @@ } +void setup() +{ + motorBpower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare ) + motorApower.period_ms(10); //setto periodo per impulsi da inviare ai motori ( consiglio di non variare ) + fermo(); +} + void automaticProgram() { int avantiDis, distance; //la variabile direction contiene 0 se il robot deve andare a destra, 1 se deve andare a sinistra int distanceDx, distanceSx; - Thread sirenaThread(check_sirena_thread); // start Thread controllo sirena - Thread ctrlStopThread(check_stop_thread); // start Thread controllo sirena - fermo(); while(flagAutomatic){ //flag modificabile dal thread che aspetta il segnale di stop @@ -138,6 +175,8 @@ if( checkFermo() && flagSirena && flagAutomatic ){ /*funzione utilizzata per leggere un valore attendibile ( nel range dell ultrasuono ). se dopo 100 tentativi il valore non e' ancora attendibile allora esco dal controllo in modo da non rimanere bloccato*/ + distanceDx = MAX; + distanceSx = MAX; for( int i = 0; i < 100 && ( distanceDx < 2 || distanceDx > 400 ); i++ ){ //questo perche il range dell'ultrasuono usato va da 2 cm a 4 m ( 400 cm ) ultrasuoniDestra.start(); distanceDx = ultrasuoniDestra.get_dist_cm(); @@ -159,7 +198,7 @@ if( distanceDx < 2 || distanceDx > 400 ) distanceDx = MAX; - pc.printf("distanceSx: %d distanceDx: %d\r\n",distanceSx, distanceDx); + //pc.printf("distanceSx: %d distanceDx: %d\r\n",distanceSx, distanceDx); //in base ai valori letti capisco da che lato e' piu vicino la superficie piana e in base a cio sono da che parte girare if( distanceSx > distanceDx ){ @@ -189,24 +228,38 @@ } } - wait_ms(200); + wait_ms(150); fermo(); } } } } +void check_stop_avanti(void const *args) +{ + /*questo thread ha il compito di attendere che l utente richieda lo stop del mezzo, quando cio avviene il thread setta il flag a + false e interrompe sia se stesso che la funzione avanti*/ + unsigned char rx; + while(true) + while( flagStopAvanti ) + if( device.readable() ) { //funzione simile alla Serial.available() di arduino, solo se il monitor e` attivo permette di utilizzarlo + rx = device.getc(); //funzione simile alla Serial.read() di arduino, legge il carattere dal seriale del bluethoot + if( rx == 'e' ) + flagStopAvanti = false; + } +} + void check_stop_thread(void const *args) { /*thread che controlla se l'utente via dispositivi ha chiesto lo stop del proamma automatico*/ unsigned char rx; - while(true) { - if( device.readable() ) { //funzione simile alla Serial.available() di arduino, solo se il monitor e` attivo permette di utilizzarlo - rx = device.getc(); //funzione simile alla Serial.read() di arduino, legge il carattere dal seriale del bluethoot - if( rx == 'g' ) - flagAutomatic = false; - } - } + while(true) + while( flagAutomatic ) + if( device.readable() ) { //funzione simile alla Serial.available() di arduino, solo se il monitor e` attivo permette di utilizzarlo + rx = device.getc(); //funzione simile alla Serial.read() di arduino, legge il carattere dal seriale del bluethoot + if( rx == 'g' ) + flagAutomatic = false; + } } void check_sirena_thread(void const *args)