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足回りプログラム
Dependencies: mbed SBDBT arrc_mbed
PIDcontrol.hpp
- Committer:
- kazumayamanaka
- Date:
- 2022-01-17
- Revision:
- 0:4f39632d7a42
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#ifndef PID_CONTROL_H #define PID_CONTROL_H #include "mbed.h" #define co (108*3.1415926535897)/500 class PIDcontrol{ public: double spd;//速度 double error_n,error_b;//現在の誤差、過去の誤差 double P,I,D;//pid制御のそれぞれの値 double pwm,v1p_set,v1m_set;//モータに入れる値 double integral;//誤差の面積 double finish,pulse,pal;//パルス関係 double target;//目標値 PIDcontrol();//コンストラクタ void motor_control(double var_1,double var_2,PinName pin_a,PinName pin_b);//pwmをreturnする関数 double get_spd();//spdをreturnする関数 private: void speed();//spd計算 void control();//PID制御 double dt;//dt=0.05 double Kp,Ki,Kd;//PID制御 }; #endif