2020_CEES_Model_Rocket
2020/08/26 地磁気センサは今回のミッションでは不要と判断したので廃した．加速度と角加速度を16進数で送信することに成功．各軸ごとに２バイト(１６進数４桁)を割り当てて，合計１２バイトで送信
Dependencies: mbed BMX055_rev2 SDFileSystem
Diff: main.cpp
- Revision:
- 3:aad6f83b618e
- Parent:
- 2:28ccb8bdac86
- Child:
- 5:01a31dfe982a
diff -r 28ccb8bdac86 -r aad6f83b618e main.cpp
--- a/main.cpp Mon Aug 24 05:30:23 2020 +0000
+++ b/main.cpp Tue Aug 25 17:28:16 2020 +0000
@@ -52,33 +52,31 @@
warikomi.attach(&FlightPinDriver,0.5);
- while(1) {
- //getGPS(hokui_n,tokei_n);
+ while(1) {
+ //BMX055部分
bmx.getAcc();//加速度の取得
bmx.getGyro();//角力加速度の取得
- bmx.getMag();//地磁気の取得
- int a=bmx.accel[0];
- int b=bmx.accel[0];
- int c=bmx.accel[0];
- /* for(int i=0;i<=3;i++){
- a[i]=(bmx.accel[i]/512)*9.8;
- b[i]=(bmx.gyroscope[i]*125)/2048;
- c[i]=bmx.magnet[i];
- }*/
- fprintf(fp,"北緯:%f,東経:%f,加速度:%f,%f,%f,ジャイロ:%2.4f,%2.4f,%2.4f,地磁気：%2.4f,%2.4f,%2.4f\n\r",hokui_n,tokei_n,(bmx.accel[0]/512)*9.8,(bmx.accel[1]/512)*9.8,(bmx.accel[2]/512)*9.8,(bmx.gyroscope[0]*125)/2048,(bmx.gyroscope[1]*125)/2048,(bmx.gyroscope[2]*125)/2048,bmx.magnet[0],bmx.magnet[1],bmx.magnet[2]);
+ int a[3],b[3];
+ for(int i=0;i<3;i++){
+ a[i]=bmx.accel[i];
+ if(a[i]<0)a[i] += 4096;//負値の場合+4096
+ b[i]=bmx.gyroscope[i];
+ if(b[i]<0)b[i] += 4096;//負値の場合+4096
+ }
+ //GPS部分
+ //getGPS(hokui_n,tokei_n);
+ //fprintf(fp,"北緯:%f,東経:%f,加速度:%f,%f,%f,ジャイロ:%2.4f,%2.4f,%2.4f\n\r",hokui_n,tokei_n,(bmx.accel[0]/512)*9.8,(bmx.accel[1]/512)*9.8,(bmx.accel[2]/512)*9.8,(bmx.gyroscope[0]*125)/2048,(bmx.gyroscope[1]*125)/2048,(bmx.gyroscope[2]*125)/2048);
-
- //以下IM920について
+ //IM920部分
//ノード番号(00~FF)を設定.データを送るごとに1増やす．
uart.printf("STNN %02x\r\n",j);
j++;
if(j==256){j=0;}
- uart.printf("TXDA ");
+ uart.printf("TXDA ");//可変長データ送信コマンド
- uart.printf("%03x",a);
- uart.printf("%03x",b);
- uart.printf("%03x",c);
+ uart.printf("%04x%04x%04x",a[0],a[1],a[2]);//加速度の書き出し
+ uart.printf("%04x%04x%04x",b[0],b[1],b[2]);//角加速度の書き出し
uart.printf("\r\n");
@@ -86,7 +84,7 @@
}
- fclose(fp);
+ //fclose(fp);
return 0;