ロボステ6期 / SpeedController2_25

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Dependencies:   Encoder

Diff: SpeedController.h

Revision:
10:daf0e763bf35
Parent:
7:b1708b8819f1
diff -r b1708b8819f1 -r daf0e763bf35 SpeedController.h
--- a/SpeedController.h	Sat Aug 10 05:36:57 2019 +0000
+++ b/SpeedController.h	Thu Nov 14 07:58:38 2019 +0000
@@ -61,6 +61,7 @@
     *  引数はそれぞれp,dパラメータ
     *
     *  パラメーター値は実験的に頑張って求めるしかない
+    *
     *  @param kp p制御パラメータ
     *  @param kd d制御パラメータ
     *
@@ -106,6 +107,16 @@
     *  @endcode
     */
     void setDutyLimit(double duty_limit);
+    /**
+    * モーターに入力される正転方向のDuty比を返す関数
+    * @return Duty比
+    */
+    double getDutyF();
+    /**
+    * モーターに入力される逆転方向のDuty比を返す関数
+    * @return Duty比
+    */
+    double getDutyB();
     /** 速度制御関数、引数は目標速度
     *
     *   この目標角加速度になるようにモーターを回転させることができる