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#ifndef HARUROBO2019_PATHFOLLOWING
#define HARUROBO2019_PATHFOLLOWING

extern double now_x,now_y,now_angle,old_angle,adj_angle;  //main.cppにこれらの値の読み込みを書くこと
extern double now_timeQ,now_timeR;
extern double usw_data1,usw_data2,usw_data3,usw_data4;

void XYRmotorout(double plot_x1, double plot_y1, double plot_x2, double plot_y2, double *ad_x_out, double *ad_y_out, double *ad_r_out,double speed1,double speed2);
//出発地点、目標地点の座標から機体のx軸方向、y軸方向、旋回の出力を算出する関数
/*
 *1.main分内でx_out,y_out,r_outをdouble型で定義
 *2.XYRmotorout関数使用時は、num番目のx、y座標、num+1番目のx,y座標に加え、
  x_out,y_out,r_outのアドレス（&x_out,&y_out,&r_out）を渡す→（XYRmotorout(座標×４つ,&x_out,&y_out,&r_out)）
*/

//次の関数のパラメーターを定義すること

//void set_p_out(double p);
//ベクトルABに平行方向の出力値設定関数

void q_setPDparam(double q_p,double q_d);
//ベクトルABに垂直な方向の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数

void r_setPDparam(double r_p,double r_d);
//機体角度と目標角度の誤差を埋めるPD制御のパラメータ設定関数

void set_r_out(double r);
//旋回時の最大出力値設定関数

void set_q_out(double q);
//経路に垂直な方向の出力の最大値設定関数

void set_target_angle(double t);
//機体目標角度設定関数

#endif