ロボステ6期
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NHK2020-arm-sub4
12/20 mainmode3
Revision 3:9cef6e58a462, committed 2019-12-20
- Comitter:
- aoikoizumi
- Date:
- Fri Dec 20 10:21:47 2019 +0000
- Parent:
- 2:90b53995cb1f
- Commit message:
- testmode_3 12/20
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--- a/main.cpp Fri Dec 20 05:52:05 2019 +0000 +++ b/main.cpp Fri Dec 20 10:21:47 2019 +0000 @@ -5,7 +5,7 @@ //#define NHK2020_TEST_MODE #define NHK2020_MAIN_MODE - +//#define NHK2020_MAIN_MODE2 CAN can1(p30,p29); Ticker can_ticker; //can用ticker @@ -16,6 +16,7 @@ DigitalOut snatch(p8); DigitalOut pass1(p27); DigitalOut pass2(p28); +DigitalOut pakapaka1(p14); //Ticker motor_tick; //角速度計算用ticker char t2[1]= {0}; //動作番号(送信する値(char型)) @@ -257,4 +258,164 @@ printf("end\n\r"); } #endif +#ifdef NHK2020_MAIN_MODE2 +can1.frequency(1000000); +can_ticker.attach(&can_read,0.01); +//printf("T2 = %d\n\r",T2); +if(T2 == 0) +{ + //T2=1; + while(1) { + if(T2 == 1) { + break; + } + } +} +if(T2 == 1) //スタート位置からボール前まで移動(アーム待機) +{ + //T2=2; + while(1) { + if(T2 == 2) { + break; + } + } +} + +if(T2 == 2) //ボール掴んで投げる +{ + pakapaka=1; + //T2=3; + while(1) { + if(T2 == 3) { + break; + } + } +} +if(T2 == 3) //スタートゾーンに戻る(アーム待機) +{ + //T2=4; + while(1) { + if(T2 == 4) { + break; + } + } +} +if(T2 == 4) //スタート位置からボール前まで移動(アーム待機) +{ + pakapaka=0; + //T2=5; + while(1) { + if(T2 == 5) { + break; + } + } +} + +if(T2 == 5) //ボール掴んで投げる +{ + //T2=6; + while(1) { + if(T2 == 6) { + break; + } + } +} +if(T2 == 6) //スタートゾーンに戻る(アーム待機) +{ + //T2=7; + while(1) { + if(T2 == 7) { + break; + } + } +} +if(T2 == 7) //スタート位置からボール前まで移動(アーム待機) +{ + //T2=8; + while(1) { + if(T2 == 8) { + break; + } + } +} + +if(T2 == 8) //ボール掴んで投げる +{ + //T2=9; + while(1) { + if(T2 == 9) { + break; + } + } +} +if(T2 == 9) //スタートゾーンに戻る(アーム待機) +{ + //T2=10; + while(1) { + if(T2 == 10) { + break; + } + } +} + +#endif +#ifdef NHK2020_MAIN_MODE3 +can1.frequency(1000000); +can_ticker.attach(&can_read,0.01); +//printf("T2 = %d\n\r",T2); +if(T2 == 0) +{ + //T2=1; + while(1) { + if(T2 == 1) { + break; + } + } +} +if(T2 == 1) //スタート位置からボール前まで移動(アーム待機) +{ + //T2=2; + while(1) { + if(T2 == 2) { + break; + } + } +} + +if(T2 == 2) //ボール掴んで投げる +{ + pakapaka=1; + //T2=3; + while(1) { + if(T2 == 3) { + break; + } + } +} +if(T2 == 3) //スタートゾーンに戻る(アーム待機) +{ + //T2=4; + while(1) { + if(T2 == 4) { + break; + } + } +} +if(T2 == 4) //スタート位置からボール前まで移動(アーム待機) +{ + pakapaka=0; + //T2=5; + while(1) { + if(T2 == 5) { + break; + } + } +} + + +#endif + + + + } \ No newline at end of file