Diff: main.cpp

Revision:

3:9cef6e58a462

Parent:

2:90b53995cb1f

--- a/main.cpp	Fri Dec 20 05:52:05 2019 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Dec 20 10:21:47 2019 +0000
@@ -5,7 +5,7 @@
 
 //#define NHK2020_TEST_MODE
 #define NHK2020_MAIN_MODE
-
+//#define NHK2020_MAIN_MODE2
 CAN can1(p30,p29);
 
 Ticker can_ticker;  //can用ticker
@@ -16,6 +16,7 @@
 DigitalOut snatch(p8);
 DigitalOut pass1(p27);
 DigitalOut pass2(p28);
+DigitalOut pakapaka1(p14);
 //Ticker motor_tick;  //角速度計算用ticker
 
 char t2[1]= {0}; //動作番号（送信する値（char型））
@@ -257,4 +258,164 @@
     printf("end\n\r");
 }
 #endif
+#ifdef NHK2020_MAIN_MODE2
+can1.frequency(1000000);
+can_ticker.attach(&can_read,0.01);
+//printf("T2 = %d\n\r",T2);
+if(T2 == 0)
+{
+    //T2=1;
+    while(1) {
+        if(T2 == 1) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 1)    //スタート位置からボール前まで移動（アーム待機）
+{
+    //T2=2;
+    while(1) {
+        if(T2 == 2) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+if(T2 == 2)    //ボール掴んで投げる
+{
+    pakapaka=1;
+    //T2=3;
+    while(1) {
+        if(T2 == 3) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 3)    //スタートゾーンに戻る（アーム待機）
+{
+    //T2=4;
+    while(1) {
+        if(T2 == 4) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 4)    //スタート位置からボール前まで移動（アーム待機）
+{
+    pakapaka=0;
+    //T2=5;
+    while(1) {
+        if(T2 == 5) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+if(T2 == 5)    //ボール掴んで投げる
+{
+    //T2=6;
+    while(1) {
+        if(T2 == 6) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 6)    //スタートゾーンに戻る（アーム待機）
+{
+    //T2=7;
+    while(1) {
+        if(T2 == 7) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 7)    //スタート位置からボール前まで移動（アーム待機）
+{
+    //T2=8;
+    while(1) {
+        if(T2 == 8) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+if(T2 == 8)    //ボール掴んで投げる
+{
+    //T2=9;
+    while(1) {
+        if(T2 == 9) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 9)    //スタートゾーンに戻る（アーム待機）
+{
+    //T2=10;
+    while(1) {
+        if(T2 == 10) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+#endif
+#ifdef NHK2020_MAIN_MODE3
+can1.frequency(1000000);
+can_ticker.attach(&can_read,0.01);
+//printf("T2 = %d\n\r",T2);
+if(T2 == 0)
+{
+    //T2=1;
+    while(1) {
+        if(T2 == 1) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 1)    //スタート位置からボール前まで移動（アーム待機）
+{
+    //T2=2;
+    while(1) {
+        if(T2 == 2) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+if(T2 == 2)    //ボール掴んで投げる
+{
+    pakapaka=1;
+    //T2=3;
+    while(1) {
+        if(T2 == 3) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 3)    //スタートゾーンに戻る（アーム待機）
+{
+    //T2=4;
+    while(1) {
+        if(T2 == 4) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+if(T2 == 4)    //スタート位置からボール前まで移動（アーム待機）
+{
+    pakapaka=0;
+    //T2=5;
+    while(1) {
+        if(T2 == 5) {
+            break;
+        }
+    }
+}
+
+
+#endif
+
+
+
+
 }
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