Diff: main.cpp

Revision:

3:0bfdc0f376a6

Parent:

2:079ba2b551a4

Child:

7:4816d59e5de0

--- a/main.cpp	Mon Dec 25 09:29:29 2017 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jan 15 08:49:44 2018 +0000
@@ -14,15 +14,21 @@
 DigitalOut valve1(p15);         //ｐ21->p15
 QEI rollen(p21, p22, NC, 1024); //p29->p21 p30->p22
 
+I2C vl53l0x_i2c(p9, p10);  // vl53l0xのためのI2Cクラスのインスタンス化(sda, sclの順) p28->p9,p27->p10
+Timer vl53l0x_timer;    // vl53l0xのためのTimerクラスのインスタンス化
+
+VL53L0X sensor(&vl53l0x_i2c, &vl53l0x_timer);   // i2cとtimerの実態のポインタを渡す
+
+PwmOut servo(p23);//サーボのやつ
 
 DigitalOut led1(LED1);
 DigitalOut led2(LED2);
 DigitalOut led3(LED3);
 DigitalOut led4(LED4);
 
-DigitalIn button_hand(p5);
-DigitalIn button_zero(p6);
-DigitalIn button_charge(p7);
+InterruptIn button_hand(p5);
+InterruptIn button_zero(p6);
+InterruptIn button_charge(p7);
 
 Serial pc(USBTX,USBRX);
 
@@ -30,14 +36,19 @@
 
 //timer初期化
 Ticker rollening;
+Ticker tick;//
 
 //グローバル変数
 int enc_hand = 0;
 //int enc_belt = 0;
 char state = '0';
+int distance = 0;
 int enc_old = 0;    //過去カウント比較用
+double ServoDeg = 0;
 
 //グローバル関数
+
+//ハンドエンコーダ割り込み
 void Dthrow(){
     enc_hand = rollen.getPulses();
     
@@ -126,54 +137,69 @@
     enc_old = enc_hand;
 }
 
+//超音波距離センサ測定
 void dist(int distance){
     //put code here to execute when the distance has changed
-    printf("Distance_1 %d mm\r\n", distance);
+    //printf("Distance_1 %d mm\r\n", distance);
     //printf("Distance_2 %d mm\r\n", distance);
 }
 
-ultrasonic mu(p6, p7, .1, 1, &dist);
+ultrasonic mu(p25, p26, .1, 1, &dist);      //trig=>p6->p25,echo=>p7->p26
 
+//スイッチ＠ハンド
 void hand(){
-    
+    valve1=0
+    ServoDeg = 180;
+    servo.pulsewidth(ServoDeg/100000+0.0006);
+    wait(0.25);
     }
-    
+
+//スイッチ＠ゼロ点    
 void zero(){
     enc_hand = 0;
     }
-    
+
+//スイッチ＠タイミングベルト
 void charge(){
     
     }
+
+//ToF割り込み
+void warikomi(){
     
+    }
+
 //main関数
 int main(){
+    pc.baud(9600);
+
+    
+    
+    sensor.init();  // vl53l0xの初期化
+    sensor.setTimeout(500); // vl53l0xのタイムアウト時間の設定
+    sensor.startContinuous();   // vl53l0xの連続データ取得開始
+    
     button_hand.mode(PullUp);
     button_zero.mode(PullUp);
     button_charge.mode(PullUp);
-    button_hand.rise(&hand);
-    button_zero.rise(&zero);
-    button_charge.rise(&charge);
+    //button_hand.rise(&hand);
+    //button_zero.rise(&zero);
+    //button_charge.rise(&charge);
+    
     mu.startUpdates();//start measuring the distance
+    
     rollening.attach(&Dthrow, 0.01);
-    valve1 = 1;
-    //メモ：attaach_usでマイクロ秒もいけるらしいですがいけませんでした
+    //tick.attach(&warikomi, 0.01); // setup ticker to call flip every 0.01 seconds
+    
+    valve1 = 1;//ハンドの初期状態は開
+    
+    servo.period(0.020);
     
     while(1){
         mu.checkDistance();
-        pc.printf("state:%c\t encoder:%d\n",state,enc_hand); 
+        pc.printf("state:%c\tencoder:%d\tdistance:%d\n",state,enc_hand,distance); 
         if(pc.readable()) state = pc.getc();
-        if(button == 1){
-            valve1 = 1
-            led4 = 1;
-            }
-            else if(button == 0){
-                valve1 = 0;
-                led4 = 0;
-                wait(0.5);
-                
-                }
-        wait(0.01);
+        
     }
     
 }