Diff: main.cpp

Revision:

6:5171a8245b57

Parent:

5:428b7ac86810

Child:

7:ff092d85496c

--- a/main.cpp	Mon Sep 14 02:32:41 2015 +0000
+++ b/main.cpp	Wed Sep 16 00:33:32 2015 +0000
@@ -15,10 +15,11 @@
 #define presLeft 3
 #define devideNum 32
 #define ED 132
-#define TD 208
+#define TD 144//208
 #define EL 134
 #define TL 200
-#define TN 204
+#define TNR 138//204
+#define TNL 135
 
 Serial pc(SERIAL_TX, SERIAL_RX);
 //Serial Dev(D8,D2);//コントローラー
@@ -135,19 +136,29 @@
     bool btFlag=false;
     int vector=TD;
     Blue=0.0f;Green=0.0f,Red=0.8f;
+    double deg;
     while(true)
     {
         //スイッチが押された時
         if(((int)DATA[1]&12)==12&&!btFlag){
             wait(0.001f);
             Mechanum.putc(64);
-            vector=TN;
             btFlag=true;
             Blue=0.0f;Green=0.8f;Red=0;
+            vector=TN;
+            
+            /*//左右どっちかが選択されるまで停止
+            do{
+                //deg更新
+                deg=devidePoint((double)DATA[3],(double)DATA[2],15,360/devideNum);
+                //ニュートラル以外なら
+                if(deg!=64)
+                    vector=(deg<17)?(TNR):(TNL);//左右選択
+            }while(deg==64);*/
         }
         
         //レーザーが反応した時
-        else if(((!(int)DATA[1]&1==1)&&(!(int)DATA[1]&2==2))&&btFlag){
+        else if(!(int)(DATA[1]&0x02)&&btFlag/*!((int)DATA[1]&2==2)&&btFlag*/){
             pc.printf("raser%d\r\n",(int)DATA[1]);
             vector=64;
             break;
@@ -295,7 +306,8 @@
         //printf("val:%d\r\n",val);
         Mechanum.putc(val);
         wait(0.03f);
-        pc.printf("DATA[1]%d\r\n",(int)DATA[1]);
+        
+        pc.printf("DATA[1]%d\r\n",(int)(DATA[1]&0x02));
         //printf("deg:%lfX1:%d:bt%ddeg:%lfval:%d\r\n",deg,(int)DATA[1],getBt(btSqa),deg,val);
     }
 }
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