active.cpp

00001 #include "mbed.h"
00002 #include "extern.h"
00003 
00004 void ActiveLoop(void){
00005     uint8_t i;
00006     void (*DutyFunction[DUTY_NUM])(void) = {
00007         Active2Command
00008     };
00009     void (*StrategyFunction[STRATEGY_NUM])(void) = {
00010         modeAttack2,
00011         //modeAttack3,
00012         //modeAttack4,
00013         modeAttack1,
00014         modeAttack2,
00015         modeAttack3,
00016         modeAttack4,
00017         modeAttack5,
00018         
00019         modeDebug0,
00020         modeDebug1,
00021         modeDebug2,
00022         modeDebug3,
00023         modeDebug4,
00024         modeDebug5,
00025     };
00026     for(i=0; i<DUTY_NUM; i++){
00027         Duty[i].attach(DutyFunction[i], dutycycle[i]);
00028     }
00029     data.stopflag=0;
00030     //スタート直前の処理
00031     SetUp2();
00032     while(1){
00033         //pc.printf("data.stopflag=%d\r\n", data.stopflag);
00034         if(data.stopflag==1){
00035             //システム上の停止処理
00036             button.detach();
00037             last_statesum = statesum = 0;
00038             state[0] = state[1] = state[2] = state[3] = 0;
00039         
00040             for(i=0; i<DUTY_NUM; i++){
00041                 Duty[DUTY_SW].detach();
00042             }
00043             data.stopflag=0;
00044             //その他停止処理
00045             StopProcess();
00046             break;
00047         }
00048         StrategyFunction[data.strategy]();
00049     }
00050     return;
00051 }
00052 //for transition
00053 void ResetState(void){
00054     last_statesum = statesum = 0;
00055     state[0] = state[1] = state[2] = state[3] = 0;
00056 }
00057 void Active2Command(void){
00058     uint8_t i;
00059     for(i=0; i<4; i++){
00060         if(CountSw(i)==1) state[i]=1;
00061     }
00062     last_statesum = statesum;
00063     statesum = state[0]+state[1]+state[2]+state[3];
00064     if((statesum>=1)&&(!(statesum==last_statesum))){
00065         button.attach(&ResetState, 2.0);
00066     }
00067     if((statesum>=2)&&(1)){
00068         data.stopflag=1;
00069     }
00070 }