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#include "mbed.h"
#include "extern.h"


void SetUp(void){//電源を入れた時の処理
    //int i=1;
    
    //gyro
    //Init();
    
    //sw&lcd
    Sw[0].mode(PullUp);
    Sw[1].mode(PullUp);
    Sw[2].mode(PullUp);
    Sw[3].mode(PullUp);
    Sw_ticker.attach(Sw_sample, 0.02);
    //Sw_ticker.attach(Sw_sample, 0.005);
    //data.lcdpoint[0] = 0;
    Lcd.cls();
    Lcd.print(lcdstr[0][0]);
    
    //ball
    BallChecker.mode(PullUp);
    
    //value
    data.strategy = 3;
    
    //spi
    //spi.format(16, 0);
    //spi.frequency(5000000);
    //spi_ss[0]=spi_ss[1]=spi_ss[2]=spi_ss[3]=1;
    
    //motor
    //motor.baud(115200);                             //ボーレート設定
    //motor.printf("1F0002F0003F0004F000\r\n");       //モータ停止
    //motor.attach(&tx_motor,Serial::TxIrq);          //送信空き割り込み（モータ用）
    
    //bluetooth
    //RN42.attach(&TX, Serial::TxIrq);//送信バッファ空き割込み
    //RN42.attach(&RX, Serial::RxIrq);//受信割込み
    //RN42.putc(i);//送信開始
    //i = RN42.getc();//受信開始
    
    for(int i=0; i<5; i++){
        //data.GyroInitialValue = ROUND(data.gyro);
        //wait_ms(10);
    }
    //data.FrontDeg=0;
    
    //pid.setInputLimits(MINIMUM,MAXIMUM);            //pid sed def
    //pid.setOutputLimits(-OUT_LIMIT, OUT_LIMIT);     //pid sed def
    //pid.setBias(PID_BIAS);                          //pid sed def
    //pid.setMode(AUTO_MODE);                         //pid sed def
    //pid.setSetPoint(REFERENCE);                     //pid sed def
    //pidupdate.attach(&PidUpdate, PID_CYCLE);
}
void SetUp2(void){//スタートした時の処理
    data.strategy=0;
}
void StopProcess(void){//コマンドに戻るときの処理
    
}